Software

Estructura básica del software del robot.

Estructura principal y los procesos básicos del software funcional de un

control de robot.
Planificación:
El planificador de un control de robot determina el momento en que determinadas
tareas deben procesarse dentro del control.
Requerimientos:
· La regulación y la interpolación exacta deben realizarse en una frecuencia de
reloj fija.
· Los valores de los ejes también deben prepararse para la interpolación exacta en
una frecuencia fija.
· Las otras órdenes del programa de robot y las entradas efectuadas a través del
programador portátil o del panel de control deben procesarse en un tiempo mínimo
(pero no requieren una frecuencia fija).
Monitorización:
· Administrar la interface de mando.
· Inicializar y terminar los procesos de control.
· Tratar los errores de manera centralizada.
· Gestionar variables de control.
Interpretación del programa
La unidad de interpretación incluye los siguientes componentes:

· Cargador de programas (carga de un programa en la memoria interna del control.

· Intérprete de programas (ejecución paso a paso de un programa cargado).
· Gestión de las variables de programa.

Control de movimientos
· Parametrizar movimientos (p. ej., velocidad máxima).
· Planificar movimientos (cálculo del comportamiento de arranque y de
deceleración).
· Interpolación de movimientos (generar puntos de control de trayectoria).
· Calcular los valores axiales (transformación inversa).
· Enlace parabólico (determinación de la transición entre dos tramos consecutivos
de trayectoria).
Planificación de movimientos
La función de la planificación de movimientos del control de robot es determinar, a
partir de las posiciones inicial y final del TCP, otros parámetros y el recorrido
geométrico y la duración temporal predeterminados de la trayectoria, que se
ajustan con el perfil de velocidad a partir de las condiciones secundarias
apropiadas. Dichas condiciones pueden determinar un movimiento de mínima
duración (respetando las velocidades y aceleraciones límite predeterminadas).
Interpolación de movimientos
Interpolación: hallar valores asociados a otros que no están presentes.
PTP (Punto a punto):
En un movimiento punto a punto, los ángulos articulares de las posiciones inicial y
final se interpolan durante el movimiento.
Lineal:
La localización cartesiana se interpola entre las posiciones inicial y final y, en el
ciclo de interpolación, se convierte en ángulo articular mediante la transformación
inversa.
Perfil de velocidad:
Dicho perfil describe la velocidad nominal como función del tiempo de
interpolación durante el movimiento.
Un perfil de velocidad se compone de tres fases:
1. Fase de aceleración (de la velocidad de arranque a una velocidad máxima
requerida).
2. Fase de mantenimiento (de la velocidad máxima).
3. Fase de deceleración (reducción de la velocidad máxima a la velocidad final).

Primer ciclo de interpolación:

1. Se determina el recorrido de la trayectoria.
2. Se calcula el tiempo de movimiento utilizando el perfil de velocidad (si es
necesario, para cada eje).
3. Se escala el perfil de velocidad para obtener fases de aceleración, de
mantenimiento y de deceleración como múltiplos enteros del ciclo de interpolación.

Regulación:
La función del proceso de regulación consiste en:
· Regular los ejes
· Realizar una interpolación exacta
· Interface de los componentes de hardware del control