CONTROLADORES

Paloma
Agudelo
Orlando
Salcedo
Kelly Uribe

DEFINICIN
Un controlador es un componente de sistema
de control, que detecta los desvos existentes
entre el valor medido por un sensor y su
variable de referencia o valor deseado,
programado previamente por un operador,
este emite una seal de correccin hacia el
elemento final de control.
La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.

Para realizar la operacin de desicin en el

sistema de control, el controlador:
* Compara la seal del proceso que recibe, la
variable controlada, con la de referencia.
* Enva una seal apropiada a la vlvula de
control, o a cualquier otro elemento final de
control, para mantener la variable controlada
en su referencia.
Manual

Automt
ico

Para determinar la accin de un controlador

el ingeniero debe conocer:
* Los requisitos de control del proceso.
* La accin de seguridad de los elementos
finales de control.

TIPOS DE CONTROLADORES
POR RETROALIMENTACIN
La manera en que estos tipos de
controladores toman una decisin es
resolviendo una ecuacin basada en la
diferencia entre la variable controlada y la
referencia.
Las seales que entran y salen
controlador son elctricas y neumticas.

del

Diferencia entre variable de referencia y

variable controlada

e(t) = Seal de error,

%TO
r(t) = Valor deseado de
la variable controlada
(referencia), %TO
c(t) = Variable
controlada, %TO.

2.

3.

Diagrama de bloques
de un controlador
M(s) = Variable de
LaPlace que denota
la
salida
del
controlador, %CO.
Gc(s) = Funcin de
transferencia que
describe
cmo
acta
el
controlador en un
error.
Cada controlador

R(s),%TO

E(s),%TO

C(s),%TO

M(s),%CO

Gc(s)

Controlador de accin
Proporcional (P)
La seal de accionamiento es

proporcional
a la seal de error al
sistema.
Es el ms simple de todos los tipos
de control y consiste en amplificar la
seal de error antes de aplicarla a la
planta o proceso.

m(t) = Salida del controlador, %CO

Funcin de transferencia
Para
obtener la funcin de transferencia se
puede escribir la ecuacin 1. como:
(5)
O en forma de variables de desviacin:
(6)
Donde . Se llega a la siguiente FT:
(7)

Efecto de accin proporcional

Controlador de accin Proporcional e

Integral (PI)

Elimina

la desviacin permanente
(error estacionario).
(8)
= Tiempo de reajuste, min.

Funcin de transferencia

la ecuacin 8 es posible obtener la

De
siguiente funcin de transferencia:
(9)
Los controladores proporcionales
integrales tienen dos parmetros de
sintonizacin: la ganancia y el tiempo
integral.

Efecto de accin proporcional e

integral

Controlador Proporcional
Derivativo (PD)

utiliza en procesos donde se

Se
puede
emplear
un
controlador
proporcional, donde un corrimiento
del estado estacionario es aceptable,
pero donde se desea alguna
cantidad de anticipacin y el proceso
no tiene ruido.
(10)

Funcin de transferencia

funcin de transferencia ideal

La
es:
(11)
Mientras que la funcin de
transferencia real, o implementada
es:
(12)

Controlador Proporcional Integral

Derivativo (PID)

Agrega
un nuevo modo de control, la
preactuacin, la cual anticipa hacia
dnde se dirige el proceso mediante
la observacin de la tasa de cambio
del error con el tiempo (su derivada).

(13)
es el parmetro de sintonizacin
que decide la cantidad de
anticipacin.

Funcin de transferencia
Se
la funcin de transferencia:
obtiene

(14)
Con esta ecuacin el controlador no opera
muy bien, por ello se modifica ligeramente a:
(15)
El trmino multiplicado a la parte derivativa
se puede reconocer como la funcin de
transferencia de un sistema de primer orden
con ganancia unitaria y constante de tiempo ,
el cual se conoce como filtro.

APLICACIONES

GRACIA
S!

BIBLIOGRAFA
SMITH, Carlos, CORRIPIO, Armando.
Control automtico de procesos. Teora y
prctica. Segunda edicin. pp: 240-256.
Ferreira, Fabiana. Controladores de
procesos. Automatizacin Industrial. En
lnea
disponible
en:
http://
materias.fi.uba.ar/7206/trCP.pdf
Control de procesos, fundamentos. En
lnea
disponible
en:
https://
www.academia.edu/6707425/CONTROL_DE
_CONTROL_DE_PROCESOS_PROCESOS_PROCE
SOS_PROCESOS