TAREA #3

Análisis de los sistemas de control de primer y segundo orden en el dominio del tiempo

Introducción:

Después de obtener el modelo matemático de un sistema de control, es necesario conocer

cómo se comporta éste ante cambios en las señales que actúen sobre él, con el objetivo de
analizar y conocer el desempeño de dichos sistemas. Posteriormente, basándose en el compor-
tamiento deseado de un sistema de control, deben ajustarse los parámetros del sistema con
el objetivo de proporcionar la respuesta deseada.

Las señales de prueba que normalmente se utilizan son funciones escalón, rampa, parábola,
impulso, entre otras, ya que facilitan los análisis matemáticos y experimentales para el sistema
de control. Estas señales de prueba representan funciones de tiempo que cambian de forma
gradual (rampa), sistemas sujetos a perturbaciones repentinas (escalón) o sistemas sujetos a
entradas de choque (impulso).

La respuesta en el tiempo de un sistema de control tiene una componente transitoria, forma en

la que responde un sistema al pasar de un estado inicial a uno final, y una componente en es-
tado estacionario, que determina cómo responde un sistema cuando el tiempo se hace muy gran-
de. Por lo tanto, la respuesta del sistema c (t) viene dada por c (t) = ctr (t) + css (t), donde ctr
(t) es la respuesta en estado transitorio y css (t) es la respuesta en estado estacionario.

El objetivo primordial de este análisis en el tiempo es ser capaz de predecir el comportamiento

dinámico del sistema. Las especificaciones de diseño para los sistemas de control normalmente
incluyen varios índices de respuesta en el tiempo para determinada entrada. Por tanto, las
especificaciones pocas veces constituyen un conjunto rígido de requisitos; más bien son un primer
intento de proponer un comportamiento deseado. De esta forma, se observa que ajustar la
respuesta transitoria y de estado estacionario de un sistema de control es un resultado
beneficioso para el diseño del mismo. La figura 2.1 muestra un ejemplo de la respuesta en el tiempo
para sistemas de primero y segundo orden ante una entrada escalón unitario.

Figura 2.1. Respuesta para sistemas de primer y segundo orden ante una entrada escalón
Teniendo en cuenta lo anterior, en esta tarea se trabajarán las especificaciones más comunes en el
dominio temporal, como lo es el porcentaje de sobre impulso, el tiempo de asentamiento, el
tiempo pico, el tiempo de subida y el error de seguimiento en estado estacionario. Se utilizarán las
señales de entrada antes mencionadas para poner a prueba la respuesta del sistema de control y
se realizarán las comprobaciones utilizando MATLAB/SIMULINK.

Para el desarrollo de esta tarea se sugiere al estudiante, como gestor de su propio conocimiento,
la revisión de los temas que se van a tratar a través de las siguientes lecturas:

▶Capítulo 3 : Sistemas Dinámicos de Primer Orden -OGATA , Katsuhiko. Ingeniería de Control Mo-
derna, 4ª ed., Madrid, Pearson Educación, 2003.
▶Capítulo 7: Análisis de sistemas de control en el dominio del tiempo: Sistemas De Control Automatico -
Benjamin C. Kuo - 7ed

Tarea propuesta:

La Unidad de Maniobra Tripulada, una especie de mochila compuesta por un propulsor de

nitrógeno, permite a los astronautas un “vuelo libre” hasta una distancia de casi 100 metros con
respecto al orbitador.

Como se muestra en la figura siguiente, el controlador del dispositivo de propulsión con chorro de gas
se puede representar por una ganancia Kc y la inercia del hombre se puede representar en tér-
minos de I .

Para el diseño y análisis del sistema de propulsión a chorro para los astronautas Control Sys-
tem solicita el siguiente desarrollo:

1.0 Obtener la función de transferencia del sistema de control automático.

2.0 Para I = 25Kgm ², determinar la ganancia necesaria K s para mantener un error en estado esta-
cionario igual a 1cm cuando la entrada es una rampa r(t) = t metros. Con esta ganancia, hallar
la ganancia necesaria K i K c para restringir el porcentaje de sobreelongación al 10%. Obtener,
además, todas las especificaciones restantes de la respuesta transitoria: tiempo de subida, tiem-
po pico y el tiempo de asentamiento con un criterio del 5%.

3.0 Obtener los errores en estado estacionario del sistema ante las entradas escalón, rampa y
aceleración.

4.0 Utilizando M ATLAB, generar la gráfica de la respuesta al escalón unitario y mostrar en ella
todos los parámetros anteriormente obtenidos, de forma que se comprueben los resultados.
Indicar, además, el valor del error en estado estacionario.

5.0 Suponiendo ahora que al sistema se le agrega un cero, es decir, un término de la forma (as+b)
en el numerador de la función de transferencia.

Obtener, utilizando M ATLAB , la respuesta temporal al escalón unitario del nuevo sistema, y
mostrar en una misma gráfica la respuesta al escalón del anterior sistema y del nuevo. Com-
parar y concluir respecto a los resultados obtenidos al variar los parámetros a y b.