QUIZ - CONTROL - INDUSTRIAL - 2 Com

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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QUIZ 1
CONTROL INDUSTRIAL II
INTEGRANTES
CARLOS EDUARDO ZERPA VILLAMIZAR
ANDRES JULIAN LOZADA VALDES
BRAYAN STIVEN GARCIA PEÑA
ELKIN ARMANDO HERNANDEZ ARROYO
RAFAEL VITOLA
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
COLOMBIA
2020
Formando líderes para la construcción de un 1

nuevo país en paz
QUIZ 1
CONTROL INDUSTRIAL II
INTEGRANTES
CARLOS EDUARDO ZERPA VILLAMIZAR
ANDRES JULIAN LOZADA VALDES
BRAYAN STIVEN GARCIA PEÑA
ELKIN ARMANDO HERNANDEZ ARROYO
RAFAEL VITOLA
PRESENTADO A:
ING. ROCCO TARANTINO ALVARADO
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
COLOMBIA
2020

nuevo país en paz
1. ¿Por qué un control no lineal?
El control lineal es un control que está bien estructurado que tiene métodos ya
establecidos, que a nivel industrial funcionan muy bien, pero a medida que las
investigaciones y tecnologías avanzan se necesita tener un control más
efectivo en áreas que involucran aplicaciones de control no lineal.
Ilustración 1 señal lineal vs señal no lineal
El control lineal trabaja en rangos de trabajo pequeños que hacen que el

modelo sea válido y efectivo, pero el control no lineal abarca rangos de
trabajos mucho más amplio haciendo que los controladores lineales sean
inestables debido a que las linealidades no son compensadas por los controles
no lineales.
Otro factor se debe a las no linealidades duras que debido a su naturaleza no
pueden ser aproximadas linealmente y esto incurre de manera desfavorable a
cualquier sistema trayendo como consecuencia factores que afectan el control,
esto se debe a que sus efectos no pueden derivarse en métodos lineales y las
técnicas de análisis no lineales deben ser desarrolladas para predecir el
rendimiento de un sistema en presencia de estos efectos negativos y puedan
ser compensados. En el controlador lineal los parámetros que están presentes

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son conocidos y se pueden analizar sin preocupación, pero en el control no

lineal aparecen las incertidumbres en el modelo que se pueden interpretar
como variaciones en el tiempo de los parámetros de control lo que puede
llegar afectar el rendimiento y la inestabilidad del controlador.
Los controladores no lineales tienen más simplicidad en comparación a los
controladores lineales debido a que son más intuitivos ya que están
profundamente arraigados en la física de las plantas.
2. Características de un sistema NO lineal (fenomenología)
Múltiples puntos de equilibrio

Los puntos de equilibrio son aquellos en los cuales el sistema converge, en los
sistemas de segundo orden los puntos de equilibrio son las raíces de la
ecuación, un punto de equilibrio puede ser aislado, los puntos de equilibrio
aislados son aquellos que no están acompañados de otros puntos de equilibrio
o pueden existir continuos puntos de equilibrio cuando el sistema es lineal. Un
sistema no lineal variante en el tiempo posee múltiples puntos de equilibrio
aislados.
Sea 𝑥=0 un punto de equilibrio del sistema no lineal ẋ=f (x) donde f: es una
función diferencial continuamente y es un entorno del origen. Sea

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Podemos tomar como ejemplo un péndulo que cumple la siguiente forma
Ilustración 2 péndulo físico
Usando la segunda ley de Newton, podemos escribir la ecuación de

movimiento en la dirección tangencial.
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, θ es el ángulo entre

la vertical, g es la aceleración de la gravedad, y k es el coeficiente de fricción.
Tomando como variables de estado x 1=θ y x 2=θ̇ podemos escribir las

ecuaciones de estado

nuevo país en paz
Los puntos de equilibrio son (haciendo x˙1= x˙2=0) (nπ, 0), n = 0, ±1, ±2, ...
sólo los puntos de equilibrio (0, 0) y (π, 0) son no triviales esto quiere decir
que no son fácil de calcular, ya que el resto son repeticiones de los mismos.
Físicamente podemos ver que el punto de equilibrio en (0, 0) es estable
mientras que el punto de equilibrio en (π, 0) es inestable.
Teóricamente:
Si consideramos el modelo de estado del péndulo con k/l = 1 y k/m = 0.5. El

retrato de fase obtenido es el siguiente.
Ilustración 3 diagrama de fase del péndulo
Atractor
Es un conjunto al que todas las trayectorias vecinas de un sistema convergen.

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Ilustración 4 ejemplo de atractor
Un atractor de manera más precisa cumple con las siguientes condiciones.
 Es invariante frente a la dinámica del sistema, esto quiere decir que

cualquier trayectoria que comience en el atractor permanece en el
indefinidamente.
 Atrae a un conjunto abierto de condiciones iniciales suficientemente
cercanas a él. Al conjunto más grande de estas condiciones se les
denomina cuenca de atracción.
 Es mínimo, es decir ningún subconjunto del atractor puede satisfacer
las propiedades anteriores.
Tipos de atractores
Punto fijo
Cuando todas las trayectorias vecinas a un punto fijo convergen hacia él, se
dice que el punto fijo es un atractor del sistema. Como ejemplo vamos a tomar
el movimiento de un péndulo simple con amortiguamiento c. está definido por
la siguiente ecuación

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Ilustración 5 péndulo simple
c
ẍ + ẋ + w0 x =0
m
Donde c es la contante de amortiguamiento
m la masa de la esfera
w 0 es velocidad angular del péndulo
La solución de la ecuación del péndulo es la siguiente
x= A e−ct sin ⁡(√ w 20 c2 t+ φ)
Gráficamente la solución de la ecuación se representa
Ilustración 6 respuesta a la ecuación del péndulo
Como se puede observar en la figura el valor de x tiende asintóticamente a

cero a medida que el tiempo tiende a infinito, de este modo en este caso el

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origen o la asíntota horizontal en el eje 0 atrae a todas las orbitas del sistema y
es un atractor.
Ciclo limite
En este caso las trayectorias del convergen en una curva cerrada y aislada que
es el atractor.
Un ejemplo de ciclo limite es el que aparece en el oscilador de van der pol.
Ilustración 7 oscilador de van der pol
Este oscilador fue descrito por primera vez en relación con el circuito eléctrico
no lineal que se utilizaba en los primeros tiempos de la radio. La solución de
este sistema está dada por
ẍ +ε ( x 2−1 ) ẋ+ x =0
Cuando ε =0 se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico

ẍ + x=0 y por tanto en este caso las oscilaciones son armónicas y todas las
orbitas del sistema son periódicas.
Cuando ε > 0 interviene el termino no lineal en x que actúa
 Amortiguando las oscilaciones de x, cuando estas son mayor a 1.

 Amplificando las oscilaciones de x, cuando estas son menor que 1.

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Este doble efecto origina que las variaciones de x se estabilicen para cada
valor del parámetro convergiendo a un ciclo, de manera que todas las orbitas
son atraídas por el ciclo limite que es el atractor del sistema.
Como ejemplo vamos a ver el comportamiento cuando ε > 0 viendo como se

comporta con respecto al ciclo.
Teniendo a x como la intensidad de la corriente.
Si consideramos una condición inicial que comience dentro del ciclo limite
vemos cómo se va amplificando y converge en el mismo ciclo.
Si ahora consideramos una condición inicial que comienza fuera del ciclo
podemos ver que se amortigua en el transcurso del tiempo convergiendo de
nuevo en el ciclo.

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Toro invariante
Dado que un toro es el producto cartesiano de N círculos, el tipo de atractor de

toro invariante es la generalización del ciclo limite en caso de varias
dimensiones, para el caso de dos dimensiones el toro invariante es el producto
cartesiano de dos círculos como se muestra a continuación.
Ilustración 8 toro invariante
Atractor extraño
Corresponde al caso de un atractor que exhibe una dependencia extrema a las

condiciones iniciales, es decir, que las trayectorias que empiecen en uno de
estos atractores se separan de forma exponencial y por tanto presentan
comportamiento caótico.

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A este tipo de atractores originalmente se les denomino extraños por que a

menudo presentaban una estructura fractal, sin embargo, hoy en día esta
propiedad geométrica se le concede menos importancia que a la propiedad
dinámica de presentar extrema sensibilidad a las condiciones iniciales.
Un ejemplo de estos atractores es el atractor de Lorenz que se obtiene a partir

del modelo simplificado del tiempo meteorológico propuesto por Lorenz
Ẋ =10 (−X +Y )
Ẏ =−XZ+ rX−Y
8Z
Ż=XY −
3
Ilustración 9 atractor de lorenz
Caos
Se puede definir el comportamiento caótico o el caos como un tipo de

movimiento que se deriva de una dinámica temporal determinista de sistemas
sencillos que de hecho pueden describirse en términos de pocas variables.
Las tres características principales que cumplen los sistemas caóticos son: la
no-linealidad, la extrema sensibilidad que poseen ante cambios muy pequeños
de sus condiciones iniciales y que no se puede prever el comportamiento del
sistema hasta que el proceso sucede o se calcula. A pesar de este
comportamiento impredecible, el sistema es determinista. Es decir, para unos
parámetros dados, el sistema está completamente determinado para tiempos

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futuros, por muchas veces que se vuelva a calcular o repetir. Eso sí, si se
cambia mínimamente alguno de los parámetros, se puede encontrar una
sorpresa: un resultado final muy diferente al original.
Representación de uno de los parámetros de las ecuaciones de Lorenz

utilizadas para estudiar los fluidos y fenómenos meteorológicos para dos
condiciones iniciales distintas. Es un ejemplo de sistema caótico en el que se
observa como sus parámetros muestran comportamientos impredecibles a lo
largo del tiempo que no se repiten. Además, el comportamiento del sistema es
diferente dependiendo de los valores de las condiciones iniciales de los
parámetros.
Ilustración 10 cambio a señal caotica
A medida que se añaden variables, se convierte cada vez más difícil predecir
los resultados de un sistema, puesto que posee cada vez más grados de
libertad. Además, si se cambia ligeramente los parámetros se obtienen
resultados muy diferentes que no se repiten en el tiempo, ya que un mínimo
cambio en una de las variables puede afectar mucho al comportamiento de

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otra de las variables. Esto es lo que produce esa incertidumbre para predecir
los resultados en este tipo de sistemas.
Existen sistemas que según el valor de los parámetros que posean pasan de un
comportamiento predecible a un comportamiento caótico sin motivo aparente,
como es el caso del péndulo físico, un péndulo al que se añade, además del
amortiguamiento, una fuerza impulsora con una cierta amplitud y fase.
d 2 θ( t) −g dθ
= sin ( θ )−q + Fsin (Ω , t)
dt l dt
Donde g es la aceleración gravitacional, l es la longitud del péndulo, y q es la

constante de rozamiento.
Ilustración 11 señal armonica vs señal caotica
El comportamiento del péndulo físico ante la variación de la amplitud de la

fuerza impulsora, desde un valor de 0.5 a 1.2. En el caso de fuerza impulsora
más pequeña el sistema presenta oscilaciones periódicas, el comportamiento
clásico de un péndulo simple. Para valores ligeramente mayores de amplitud
el sistema deja de ser periódico. Se convierte en un sistema caótico para el que
no se puede predecir su comportamiento a través del tiempo.

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Inestabilidad en sistemas dinamicos
estudia las soluciones de ecuaciones diferenciales y sistemas dinámicos, es

decir, examina cómo difieren las soluciones bajo pequeñas modificaciones de
las condiciones iniciales.
La estabilidad es muy importante en física y ciencias aplicadas, ya que en

general en los problemas prácticos las condiciones iniciales nunca se conocen
con toda precisión, y la predictibilidad requiere que pequeñas desviaciones
iniciales, no generen comportamientos cualitativamente muy diferentes a
corto plazo. Cuando la diferencia entre dos soluciones con valores iniciales
cercanos puede acotarse mediante la diferencia de valores iniciales se dice que
la evolución temporal del sistema presenta estabilidad.
Debido a que toda ecuación diferencial puede reducirse a un sistema de

ecuaciones diferenciales de primer orden equivalente, el estudio de la
estabilidad de las soluciones de ecuaciones diferenciales puede reducirse al
estudio de la estabilidad de los sistemas de ecuaciones diferenciales.
Consideremos por ejemplo un sistema de ecuaciones autónomo no lineal dado
por:
 El punto origen es estable en el sentido de Lyapunov, si para cada ε >

0, existe un δ = δ(ε) si ‖x (0)‖ < δ, entonces ‖x (t)‖ < ε, para
cualquier t ≥ 0.

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 El punto origen es estable asintóticamente si es estable en el sentido de
Lyapunov y existe δ > 0 tal que si ‖x (0)‖ < δ, entonces lim

t−∞
x (t )=0
 El punto origen es estable exponencialmente si es asintóticamente

estable y si existen α, β, δ > 0 tales que si ‖x (0)‖ < δ, entonces ‖x (t)‖
≤ α ‖x (0)‖ e− βt para t ≥ 0
Conceptualmente, las definiciones anteriores se pueden interpretar como que:
La estabilidad en el sentido de Lyapunov de un punto de equilibrio significa

que las soluciones que empiezan "suficientemente cerca" de un punto de
equilibrio (a una distancia δ de ellos) permanecen "suficientemente cerca"
para siempre (como mucho a una distancia ε la una de la otra). Nótese que
esto debe ser cierto para cualquier ε epsilon que uno escoja.
La estabilidad asintótica significa que soluciones que empiezan

suficientemente cerca, no sólo permecen cercanas sino que eventualmente
acaban convergiendo al mismo equilibrio.
La estabilidad exponencial significa que las soluciones no sólo convergen,

sino que además convergen al menos tan rápido como α ‖x (0)‖ e− βt .

nuevo país en paz
Ilustración 12 estabilidad
Ciclo limite
Es de gran importancia predecir el existencia de ciclos límite en sistemas de

control, El primer teorema que se presenta revela una relación simple entre el
existencia de un ciclo límite y el número de puntos singulares que encierra. En
el Enunciado del teorema, usamos N para representar el número de nodos,
centros y focos encerrado por un ciclo límite, y S para representar el número
de puntos de silla incluidos.
existe un ciclo límite en el segundo orden autónomo del sistema cuando N =

S+1. Este teorema a veces se llama el teorema del índice. Su prueba es
matemáticamente involucrado (en realidad, una familia de tales pruebas
condujo al desarrollo de una topologia algebraica) y se omitirá aquí. Una
inferencia simple de este teorema es que un el ciclo límite debe incluir al
menos un punto de equilibrio.
El segundo teorema se refiere a las propiedades asintóticas de las trayectorias

de sistemas de segundo orden.

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Si una trayectoria de segundo orden en el sistema autónomo permanece en una

región finita Q, entonces uno de los siguientes es cierto:
a. la trayectoria va a un punto de equilibrio.

b. la trayectoria tiende a un ciclo límite asintóticamente estable.
c. la trayectoria es en sí misma un ciclo límite.
El tercer teorema proporciona una condición suficiente para la inexistencia de

un ciclo limite.
Para el sistema no lineal no puede existir un ciclo límite en una región Q. del
plano de fase en el qued f 1 /d x 1 + d f 2 / d x 2 no desaparece y no cambia de
signo se satisface para cualquier trayectoria del sistema, incluido un ciclo
límite. así, a lo largo de la curva cerrada L de un ciclo límite, tenemos
Usando el Teorema de Stokes en el cálculo, tenemos
donde la integración en el lado derecho se lleva a cabo en el área encerrada

por el ciclo límite.

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3. realizar un mapa de fase de un sistema de segundo orden no lineal, MPE,

donde se muestre las isoclinas del campo vectorial de función solución
1. Puntos de equilibrios
2. Estabilidad sistema
3. Isoclinas campo vectorial función solución
4. Trayectorias no paralelas A (X y Y)
Ejemplo 1.
X°=y(x-2) =f(x,y)
Y°=x(y-2) =g(x,y)
V(x,y)=(f(x,y),g(x,y))=campo vectorial
X°=y(x-2) =0
y=0 x=2
X°|X=2=0
Y°=x(y-2) =0
X=0 Y=2
Y°|Y=2=0
Analizamos la monotonía
X°= y(x-2) |y=2 2(x-2) ¿

Y°=x(y-2) |x=2 2(y-2) ¿
Otras trayectorias rectilínea punto (0,0)
y=0 {Y X° =−2
°=0 x >0 Y ° <0
x { X <0 Y ° >0

nuevo país en paz
x=0 {X Y°=−2
°=0
y {Y ° =0 X °=−2 y
Y <0 X ° >0
Estabilidad puntos de equilibrio
Linealizar para jacobiana
∂x ∂x
D=
( )(
¿
∂x ∂y
∂x ∂ y
=
y ( x−2)
∂ y ∂ y ¿ ( y−2)x
(0,0)
)
0−2
D= (¿−2 0 )
λ2
( )
|λI- D|=
¿2 λ
+¿ ¿ 2 inestable
=λ= −¿ ¿
(2,2)
20
D= ( )
¿02
|λI- D|=(¿(0λ−2)0
( λ−2) )
2
=(λ-2) =0 polo doble (2,2) es una fuente inestable
Recta x=y
Vemos si el campo vectorial es
F(x,y) =f(x,x)=x(x-2), x(x-2)

g(x,x) si pertenece
Para: x,y<0
X°= y(x-2)
F(x,y)=g(y,x)
Para x>2, y<0 =X°=y(x-2)

nuevo país en paz
Ilustración 13 diagrama de bloques
Ilustración 14 repuesta al diagrama de bloques
Con una condicion inicial igual a 1

nuevo país en paz
Ilustración 15

nuevo país en paz
Ilustración 16
Ejemplo 2.
X°=y(3x-5) =f(x,y)
Y°=x(3y-5) =g(x,y)
V(x,y)=(f(x,y),g(x,y))=campo vectorial
X°=y(3x-5) =0
y=0 x=5/3
X°|X=5/3=0
Y°=x(3y-5) =0
X=0 Y=5/3

nuevo país en paz
Y°|Y=5/3=0
Analizamos la monotonía
5
X°= y(3x-5) |y=5/3 (3x-5) ¿
3
5
Y°=x(3y-5) |x=5/3 (3y-5) ¿
3
Otras trayectorias rectilínea punto (0,0)
y=0 {Y X° =−5
°=0
x { x >0 Y ° <0
X <0 Y ° >0
x=0 {X Y°=−5
°=0
y {Y ° =0 X °=−2 y
Y <0 X ° >0
Estabilidad puntos de equilibrio
Linealizar para jacobiana
∂x ∂x
D=
¿( )(
∂x ∂y
∂x ∂ y
=
3 y (3 x −5)
∂ y ∂ y ¿ (3 y−5)3 x
(0,0)
)
0−5
D= (
¿−5 0 )
λ5
|λI- D|= ( )
¿5 λ
+¿ ¿ 5 inestable
=λ= −¿ ¿
(5/3,5/3)
50
D= ( )
¿05
|λI- D|=(¿(0λ−5) 0
( λ−5) )
2
=(λ-5) =0 polo doble (5/3,5/3) es una fuente inestable

nuevo país en paz
Recta x=y
Vemos si el campo vectorial es
F(x,y) =f(x,x)=x(3x-5), x(3x-5)

g(x,x) si pertenece
Para : x,y<0
X°= y(3x-5)
F(x,y)=g(y,x)
Para x>5/3, y<0 =X°=y(3x-5)
Ilustración 17
CONCLUSIONES

nuevo país en paz
Carlos Eduardo Zerpa Villamizar
 El control no lineal aprende de la dinamica del modelo, quiere decir que en la

seña ilustracion1 abarca valores mas amplios de trabajo lo que nos sirve para
predecir incertidumbre o cambios de la variable significativos en el sistema
optimizando de esta manera el control.
 Un ciclo limite puede tener comportamientos diferentes de acuerdo al valor de
las condiciones iniciales, estos comportamientos pueden ser de amplificacion
o amortiguacion según el lugar donde se den a cumplir dichas condiciones.
 Según como se observa en la ilustracion11 un sistema se puede volver caotico
dependiendo de un simple cambio de las codiciones iniciales haciendo
inpredecible e incierto por eso es tan importante captar todas señales que
puedan determinar cambios en el sitema.
 Según como se muestra en la ilustracion3 se puede observar un modelo que
consta de multiples puntos de equilibrios ya que es una señal con frecuencia y
varia sus condiciones iniciales, tambien que consta de puntos de equilibri
estable e inestables.
Andrés Julián Lozada Valdés
 Como podemos observar en el ejemplo del péndulo, que es un sistema

no lineal Si consideramos el modelo de estado del péndulo con k/l = 1
y k/m = 0.5. El retrato de fase obtenido nos muestra 3 puntos
atractores, los cuales se ven claramente en la ilustración 3.
 Como nos dejan ver las ilustraciones 6, en adelante, existe varios tipos
de atractores, es importante conocerlos par de esta manera saber actuar
ante ellos en caso de existir en nuestro sistema

nuevo país en paz
 El caos en un sistema puede ocurrir en un tiempo cercano o de la

misma forma en un tiempo bastante lejano, es de vital importancia
saber su “comportamiento” para en caso de encontrar uno, saber actuar
al respecto. Ilustración 11
 Como lo mostrado en la ilustración 16 un mapa de fase se puede
utilizar para saber de antemano antes de hacer una gráfica, como esta
se va a comportar en caso de tender a infinito y que nuestro
SOFTWARE no la pueda graficar, ya tendríamos una noción de su
tendencia y su forma.
 Haciendo una comparativa entre los mapas de fase de la ilustración 16
y la ilustración 17 queda en evidencia la forma y la tendencia del
sistema, y se observa un comportamiento similar en ambos mapas.
BIBLIOGRAFIA

nuevo país en paz
https://nusgrem.es/sistemas-caoticos-y-teoria-del-caos/
https://www.itson.mx/publicaciones/rieeyc/Documents/v5/art2_diciembre2008.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=J6q_2_DdYfI
https://es.wikipedia.org/wiki/Teor%C3%ADa_de_la_estabilidad
https://www.geogebra.org/m/vabxytnc

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CARLOS EDUARDO ZERPA VILLAMIZAR

ANDRES JULIAN LOZADA VALDES

BRAYAN STIVEN GARCIA PEÑA

ELKIN ARMANDO HERNANDEZ ARROYO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

VILLA DEL ROSARIO

Formando líderes para la construcción de un 1

CARLOS EDUARDO ZERPA VILLAMIZAR

ANDRES JULIAN LOZADA VALDES

BRAYAN STIVEN GARCIA PEÑA

ELKIN ARMANDO HERNANDEZ ARROYO

ING. ROCCO TARANTINO ALVARADO

FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURAS

VILLA DEL ROSARIO

Formando líderes para la construcción de un 2

1. ¿Por qué un control no lineal?

Ilustración 1 señal lineal vs señal no lineal

El control lineal trabaja en rangos de trabajo pequeños que hacen que el

Formando líderes para la construcción de un 3

son conocidos y se pueden analizar sin preocupación, pero en el control no

2. Características de un sistema NO lineal (fenomenología)

Múltiples puntos de equilibrio

Formando líderes para la construcción de un 4

Podemos tomar como ejemplo un péndulo que cumple la siguiente forma

Ilustración 2 péndulo físico

Usando la segunda ley de Newton, podemos escribir la ecuación de

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, θ es el ángulo entre

Tomando como variables de estado x 1=θ y x 2=θ̇ podemos escribir las

Formando líderes para la construcción de un 5

Si consideramos el modelo de estado del péndulo con k/l = 1 y k/m = 0.5. El

Ilustración 3 diagrama de fase del péndulo

Es un conjunto al que todas las trayectorias vecinas de un sistema convergen.

Formando líderes para la construcción de un 6

Ilustración 4 ejemplo de atractor

Un atractor de manera más precisa cumple con las siguientes condiciones.

 Es invariante frente a la dinámica del sistema, esto quiere decir que

Formando líderes para la construcción de un 7

Ilustración 5 péndulo simple

La solución de la ecuación del péndulo es la siguiente

x= A e−ct sin ⁡(√ w 20 c2 t+ φ)

Gráficamente la solución de la ecuación se representa

Ilustración 6 respuesta a la ecuación del péndulo

Como se puede observar en la figura el valor de x tiende asintóticamente a

Formando líderes para la construcción de un 8

Un ejemplo de ciclo limite es el que aparece en el oscilador de van der pol.

Ilustración 7 oscilador de van der pol

Cuando ε =0 se obtiene la ecuación diferencial de un oscilador armónico

Cuando ε > 0 interviene el termino no lineal en x que actúa

 Amortiguando las oscilaciones de x, cuando estas son mayor a 1.

Formando líderes para la construcción de un 9

Como ejemplo vamos a ver el comportamiento cuando ε > 0 viendo como se

Teniendo a x como la intensidad de la corriente.

Formando líderes para la construcción de un 10

Dado que un toro es el producto cartesiano de N círculos, el tipo de atractor de

Ilustración 8 toro invariante

Corresponde al caso de un atractor que exhibe una dependencia extrema a las

Formando líderes para la construcción de un 11

A este tipo de atractores originalmente se les denomino extraños por que a

Un ejemplo de estos atractores es el atractor de Lorenz que se obtiene a partir

Ilustración 9 atractor de lorenz

Se puede definir el comportamiento caótico o el caos como un tipo de