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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PID EN UN

LEVITADOR ELECTRO MAGNETICO PARA CONTROLAR POSICION

Trabajo de Investigación formativa

CONTROL II
AUTOR(es) :

RODRIGUEZ SIMON, JOSE ANDRES

VALDEZ MONTESINOS, JHAIR JUNIOR

DOCENTE : ING. JOSMELL ALVA ALCANTARA

CICLO : VIII

Trujillo, Perú

02/02/2020
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Resumen

Este proyecto se realizó con el propósito de aplicar los métodos y enseñanzas impartidas

en clase para realizar el control por diferencia de posición vertical para un prototipo de levitador

magnético, hace que la fuerza magnética supere o iguale a la fuerza gravitatoria de la tierra

haciendo que el objeto ferromagnético se mantenga flotando para esto se realizara primero el

modelamiento matemático del sistema físico, luego en un diagrama de bloques para establecer el

método de realimentación del sistemas (lazo cerrado) y con las variables obtenidas hacer el

cálculo de las constantes proporcionales, integrales y derivativas para luego usando un

microcontrolador diseñar el programa que hará que este fenómeno de flotación del cuerpo ocurra.

Palabras Claves: Levitador magnético, Fuerza magnética.

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Abstract

This project was carried out with the purpose of applying the methods and lessons taught

in class to perform the control by vertical position difference for a prototype magnetic levitator,

makes the magnetic force exceed or equal to the gravitational force of the earth causing the

Ferromagnetic object is kept floating for this the mathematical modeling of the physical system

will be performed first, then in a block diagram to establish the method of feedback of the systems

(closed loop) and with the variables obtained make the calculation of the proportional, integral and

derivatives and then using a microcontroller to design the program that will make this body

flotation phenomenon occur.

Keywords: Magnetic Levitator, Magnetic Force.

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Tabla de Contenidos

Contenido

Capítulo 1 Introducción ................................................................................................... 1

1.1 Realidad Problemática ........................................................................................ 2

1.2 Antecedentes ....................................................................................................... 3

1.3 Formulación del Problema .................................................................................. 9

1.4 Objetivos ............................................................................................................. 9

1.5 Hipótesis ............................................................................................................. 9

Capítulo 2 Marco Referencial (Marco Teórico o Estado del Arte) ............................... 10

2.1 Estado del Arte ......................................................................................................... 10

2.2 Marco Teórico: ......................................................................................................... 11

Capítulo 3 Materiales y Métodos (o Caso de Estudio) .................................................. 24

3.1 Materiales ............................................................................................................. 24

3.2 Métodos ................................................................................................................ 26

3.2.1 Análisis de Estabilidad Por el Método de Routh-Hurwitz................................. 26

Capítulo 4 Diseño Cad ................................................................................................... 30

Capítulo 5 Resultados y Discusiones ............................................................................. 39

Capítulo 6 Conclusiones y Recomendaciones ............................................................... 47

Referencias ..................................................................................................................... 48

Anexo: Código en Arduino Controlador PID ................................................................. 49

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Lista de Figuras

Figure 1 Levitador Magnetico (Ruiz,2010) ................................................................................... 3

Figure 2 Función de Transferencia (Ruiz,2010)) ............................................................................ 4

Figure 3 Circuito de Control Magnético (Ruiz,2010) ..................................................................... 4

Figure 4 Resultado de Levitador Magnético ( Ruiz,2010) ............................................................. 4

Figure 5 Levitador Magnético (Solorzano,2015)............................................................................ 5

Figure 6 Función de Transferencia (Solorzano ,2015) ................................................................... 6

Figure 7 Circuito de Control Magnético (Solorzano,2015) ............................................................ 6

Figure 8 Resultado de Levitador Magnético (Solorzano) ............................................................... 6

Figure 9 Levitador Magnético (Bingul,2015) ................................................................................. 7

Figure 10 Circuito de Control Magnético (Bingul,2015) ............................................................... 8

Figure 11 Resultado de Levitador Magnético (Bingul, 2018) ........................................................ 8

Figure 12 Electroimán, en azul el bobinado exterior, en negro el núcleo magnético (Bas, 2018) 11

Figure 13 Campo de una espira circular en su eje (Bas, 2018) ..................................................... 12

Figure 14 Calculo del campo magnético de un solenoide (Bas, 2018) ......................................... 13

Figure 15 Distribución de campo en un solenoide (Bas, 2018) .................................................... 14

Figure 16 Lista de componentes (Propio) ..................................................................................... 25

Figure 17 Arreglo de Routh Hurwitz ............................................................................................ 26

Figure 18 Arreglo de Routh Hurwitz-procedimiento.................................................................... 27

Figure 19 Diagrama de bloque en lazo cerrado ............................................................................ 27

Figure 20 Datos del Sistema para Determinar la Función de Transferencia (Propio) .................. 39

Figure 21 Valores de la Función Transferencia (Propio).............................................................. 40


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Figure 22 Grafica del Levitador Magnético a la Respuesta Escalón ............................................ 40

Figure 23 Lugar de Raíces en lazo Abierto (Propio) ................................................................... 41

Figure 24 Código Hecho en Matlab (Propio) ............................................................................... 41

Figure 25 Respuesta del Levitador Magnetico con entrada Escalon con Controlador P(Propio) 42

Figure 26 Código en Matlab (Propio) ........................................................................................... 42

Figure 27 Respuesta del levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador PI (Propio) 43

Figure 28 Código en Matlab (Propio) ........................................................................................... 44

Figure 29 Respuesta del Levitador Magnético con Entrada Escalón con Controlador PID (Propio)

............................................................................................................................................... 44

Figure 30Codigo en Matlab (Propio) ............................................................................................ 45

Figure 31 Respuesta del Levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador PID Discreto

(Propio) ................................................................................................................................. 45

Figure 32 Funcionamiento de levitador electromagnético (Propio) ............................................. 46

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Capítulo 1

Introducción

La levitación magnética consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto

mecánico gracias a la fuerza magnética. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto

hace que el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Además, se hace obligatoria la

utilización del control en lazo cerrado para mantener la levitación (Morena, 2010).

El principal interés para la utilización de la levitación magnética en ingeniería aplicada

radica en que son sistemas sin contacto, por lo que no requieren lubricantes, y su coste de

mantenimiento es muy bajo (Morena, 2010).

Esta falta de contacto y la no necesidad de lubricantes hace de esta tecnología la ideal

para trabajar en entornos industriales en que son necesarias atmosferas libres de polución, algunos

ejemplos de su utilización serian la levitación de objetos en túneles de viento o la levitación en

mesas anti vibración en fabricantes de semiconductores (Morena, 2010).

Las implicaciones económicas y sociales que este tipo de tecnología podría tener en una

sociedad son enormes. Dentro de este contexto, la ingeniería Física, debido a su

interdiciplinariedad, tiene un alto grado de relación con el desarrollo de los sistemas de levitación

magnética, pues estos se mezclan diversas ramas del conocimiento que involucran tanto física

como ingeniería: la electrónica, el control, la computación y la instrumentación.

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1.1 Realidad Problemática

Se busca diseñar y construir con prototipo de levitador electromagnético que será

controlado por un algoritmo PID (control proporcional, integral y derivativo), código

implementado a un microcontrolador.

Para ello se tomarán consideraciones tanto físicas, electrónicas y de control,

integrándolas en el prototipo diseñado.

Las consideraciones físicas se realizan sobre las variables mecánicas como son

composición, velocidad y aceleración, las electromagnéticas como voltaje, corriente,

magnetización entre otras (Ruiz, 2010).

Las consideraciones electrónicas abarcan tópicos relacionados con la sensoria y la

instrumentación, como la elección del sensor o el tipo de amplificación. Final mente las

consideraciones de control como la estabilidad absoluta, relativa y el análisis de la respuesta en

el dominio del tiempo. (Ruiz, 2010)

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1.2 Antecedentes

1.2.1 Diseño y Construcción de un sistema de levitación magnética controlado por un

algoritmo PID

Se busca diseñar y construir un sistema de levitación magnética controlado por un

algoritmo PID (proporcional-integral-derivativo). Para ello se harán consideraciones tanto físicas

como electrónicas y de control, integrándolas en el desarrollo de un prototipo funcional. Las

consideraciones físicas se hacen sobre variables mecánicas como posición, velocidad, aceleración

y electromagnéticas como corriente, voltaje, magnetización, entre otras. Por otro lado, las

consideraciones electrónicas abarcan tópicos relacionados con la sensorial e instrumentación como

la elección del sensor o el tipo de amplificación. Finalmente, las consideraciones de control se

hacen sobre las técnicas a emplear en cada uno de los aspectos relacionados con el sistema de

control como la estabilidad absoluta, relativa y el análisis de la respuesta en el dominio del tiempo.

(Ruiz, 2010)

Modelo Matemático de la Planta

Figure 1Levitador Magnetico (Ruiz,2010)


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Figure 2 Función de Transferencia (Ruiz,2010))

Circuito de Control

Figure 3 Circuito de Control Magnético (Ruiz,2010)

Figure 4 Resultado de Levitador Magnético ( Ruiz,2010)

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1.2.2 Diseño e Implementación de un Levitador Electro-Magnético basado en un Control

PID

En la Universidad Politecnica Salesiana Sede Guayaquil los laboratorios existentes de la

carrera de ingenieria electronica han adquirido diversos modulos de aprendizaje abarcando varios

contextos teoricos pero proveen de minima aplicación de conceptos y conocimientos de control

PID, por esta razon los autores deciden implementar un levitados magnetico donde los estudiantes

pueden experimentar, verificar y comparar los conocimienteos teoricos adquiridos en clase.

(Solorzano, 2015)

Modelo Matemático de la Planta

Figure 5 Levitador Magnético (Solorzano,2015)

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Figure 6 Función de Transferencia (Solorzano ,2015)

Circuito de Control

Figure 7 Circuito de Control Magnético (Solorzano,2015)

Figure 8 Resultado de Levitador Magnético (Solorzano)

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1.2.3 Control PID en tiempo real para el sistema de levitación magnética con sensor

especial de efecto Hall

En los últimos años se han realizado importantes avances en diferentes tecnologías que

utilizan sistemas de levitación magnética (MLS) o Maglev como trenes, rodamientos, entre otros

[1], por lo tanto, algunos de ellos son nombrados y representan el principal punto de interés y

partida con el que la selección de la tecnología de levitación magnética

En el sistema de levitación, una esfera de material ferromagnético y masa es arrastrada

hacia arriba por una fuerza magnética generada por un electroimán; Como la esfera tiene un peso,

también hay una fuerza gravitacional que la empuja hacia abajo. De esta manera, cuando se

produce un equilibrio entre estas dos fuerzas (la fuerza magnética Fm y la fuerza gravitacional Fg

son de igual magnitud), el objeto levitado en el aire. Dado que la posición de la esfera nunca es la

misma, ya que el sistema se desestabiliza fácilmente, la fuerza magnética debe controlarse.

(Bingul, 2018)

Modelo Matemático de la Planta

Figure 9 Levitador Magnético (Bingul,2015)

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Circuito de Control

Figure 10 Circuito de Control Magnético (Bingul,2015)

Figure 11 Resultado de Levitador Magnético (Bingul, 2018)

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1.3 Formulación del Problema

Diseño e implementación de un algoritmo PID para el prototipo de levitador

electromagnético para control de posición de un objeto ferromagnético.

1.4 Objetivos

1.4.1 Objetivo General

- Diseñar e implementar un Levitador Electro-magnético en un control PID para

controlar posición.

1.4.2 Objetivos Específicos

- Construir un electroimán usando una bobina tipo solenoide.

- Realizar la estructura de control

- Obtener la identificación de la planta.

- Diseño del Controlador PID de posición.

- Implementar el control PID de posición.

1.5 Hipótesis

Usando un control en lazo cerrado con un sensor hall como retro alimentación para la

detección del cambio de posición vertical respecto a una altura dada y usando un control PID

lograremos variar la posición del objeto respecto a la altura dada mediante una señal dada por un

microcontrolador.

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Capítulo 2

Marco Referencial (Marco Teórico o Estado del Arte)

2.1 Estado del Arte

La levitación de objetos y personas es uno de los mejores espectáculos de magos, brujos,

maestros místicos, todos ellos fascinaron a miles de personas, aunque en realidad se basaron de

trucos para presentar la ilusión de levitación pues no es para menos por que despierta el deseo de

volar que se ha tenido desde tiempos inmemorables, pues estos han sido como medios de

entretenimientos causando entre las personas sorpresa y curiosidad.

Podemos decir que, a nivel de ingeniería, la levitación magnética se ha consolidado como

una manera de reducir el consumo energético a varios niveles ya que este omite el desplazamiento

relativo entre dos superficies con ausencia de fricción ya estos se encuentran separados, la cual

podemos decir que esta fricción es la principal perdida de energía la cual hace mas eficiente el

trabajo en sistemas electromecánicos y en los diferentes campos de la ingeniería, medicina y

producción.

Para poder hacer una levitación de un objeto estos trabajos requieren de un proceso de

varios tipos de control las cuales se basan en un control proporcional, integrativo y derivativo más

conocido como control PID.

Vemos que la levitación magnética es un producto científico que evidencia un fenómeno

físico. La cual se hace adecuado para ilustrar una gran cantidad de conocimiento para fines

educativos y aplicativos en la vida cotidiana

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2.2 Marco Teórico:

En este caso se hace conocimiento a los conceptos físicos y de ingeniería bajo los cuales

se sustentan el fenómeno de levitación magnética. A partir de estos conceptos nace las

consideraciones mas importantes del modelo matemático como la elección de la función que

representa la fuerza magnética, el punto de equilibrio y aquellas que se emplearon para el

desarrollo del prototipo como por ejemplo el electroimán, los materiales y entre otros. Además, se

plantean las hipótesis bajo las cuales es posibles concebir el sistema de levitación magnética que

se desarrolla en este proyecto.

2.2.1 Modelado de la planta

2.2.1.1 Expresión del dipolo magnético del electroimán

Para calcular el momento magnético del electroimán trabajaremos con la hipótesis de

linealidad del material, es decir que el campo que aparece en el material magnético es proporcional

⃗ que se le aplica. Este campo 𝐻


al campo 𝐻 ⃗ es el campo magnético producido por las corrientes del

bobinado que rodea el núcleo magnético.

Figure 12 Electroimán, en azul el bobinado exterior, en negro el núcleo magnético

(Bas, 2018)

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Si consideramos el campo producido por las corrientes del bobinado tenemos que:

𝐵𝑐 = 𝐻𝑐 𝜇𝑐 (2.1)

Al tener en cuenta solo las corrientes exteriores la relación entre H y B es la permeabilidad

magnética del vacío. Buscamos pues este campo 𝐻𝑐 y para ello calcularemos 𝐵𝑐 .

Ahora calculamos el campo magnético producido por una espira circular en su eje:

Figure 13 Campo de una espira circular en su eje (Bas, 2018)

Siendo i la corriente de la espira, dl el elemento diferencial de corriente, y r el vector que

va desde el elemento diferencial hasta el interés, tenemos la ley de Ampere:

Operando el producto vectorial y desarrollando el módulo:

Sustituyendo la ecuación 2.3 en 2.2 obtenemos el elemento diferencial de campo

magnético:

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Desarrollando el producto vectorial de 2.4 e integrando la contribución de un elemento

diferencial de corriente obtenemos el campo total:

Habiendo obtenido ya la expresión del campo producido por una espira tenemos que

incluir el efecto de las N espiras del electroimán. Para ello definimos el parámetro n como numero

de vueltas por longitud.

Figure 14 Calculo del campo magnético de un solenoide (Bas, 2018)

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Si tenemos que la distribución de espiras a lo largo del bobinado es lo bastante continua

podemos asumir que tenemos una corriente que circula por la superficie exterior del cilindro.

Integrando el campo producido por cada elemento diferencial de corriente, esta vez, superficial, a

lo largo del eje obtendremos la expresión final del campo magnético total.

Si representamos esta función de campo en función de z obtenemos la siguiente gráfica:

Figure 15 Distribución de campo en un solenoide (Bas, 2018)

Se aprecia claramente como el campo es prácticamente constante en torno del eje, por lo

que podemos hacer la aproximación de que efectivamente es constante. Evaluando 𝐵𝑧 en z=0:

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El termino obtenido en la ecuación 2.7 es un factor de forma que depende únicamente de

las dimensiones del electroimán. Ahora que tenemos el valor del campo total en el eje podemos

calcular 𝐻𝑧 (𝑧):

Tenemos, por tanto, que el campo de magnetización a lo largo del eje queda de la siguiente

forma:

Cada elemento diferencial del núcleo se magnetiza según la ecuación 2.10:

Ahora obtenemos la expresión del momento magnético del núcleo, considerando la

superficie del núcleo constante:

De esta manera es importante destacar que el dipolo es directamente proporcional a la

corriente, ya que todos los parámetros que la multiplican son constantes que dependen de la

geometría del núcleo y los arrollamientos.

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2.2.1.2 Campo producido por el dipolo

Partimos de la expresión del vector potencial magnético que produce un dipolo:

Desarrollando el producto vectorial obtenemos la expresión de 𝐴:

El campo magnético en función del vector potencial magnético viene dado por la

siguiente expresión:

Como la carga se va situar en el propio eje z podemos ignorar las coordenadas x e y, así

como las componentes perpendiculares al aje campo, quedando la siguiente expresión:

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2.2.1.3 Fuerza de un campo sobre un dipolo

Ahora que ya tenemos el campo producido por el electroimán tenemos que calcular la

fuerza que ejerce sobre un dipolo magnético (esta vez el dipolo de la carga, 𝑚
⃗⃗ 𝑐 , no del núcleo). La

expresión de la fuerza de un campo es la siguiente:

Siendo ⊗ el producto tensorial, es decir, el resultado es una matriz de 3x3. Desarrollando

⃗ (𝑧) = 𝐵𝑧 :
la expresión teniendo en cuenta que 𝐵

2.2.1.4 Expresión de la fuerza magnética sobre la carga

Continuando la ecuación 2.12:

De forma que:

Como sabemos que 𝑚𝑒 = 𝑘𝑖𝐿 y 𝑚𝑐 es constante, podemos reescribir la ecuación 2.13 de

la siguiente manera:

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Se observa una fuerte sensibilidad a la distancia, así como una relación de

proporcionalidad directa para una distancia dada, ya que 𝑘𝑚 es una constante que depende

únicamente de la geometría y material del núcleo, así como del arrollamiento, y de la geometría y

material de imán que hace de carga.

2.2.2 Modelado en espacio de estado:

El control por realimentación de estado surgió a finales de los años 60 como respuesta a

la necesidad de controles más potentes.

La representación de estado de un sistema es el conjunto de ecuaciones que permiten

entender el comportamiento del sistema, es decir que salidas obtendremos para determinadas

entradas.

El vector de estado es el que contiene la información del sistema y permite calcular la

salida para una entrada dada. Este se compone de una serie de variables de estado, que se pueden

escoger de infinitas maneras, siendo la más natural escoger las variables relacionadas con el

almacenamiento de energía. En el caso del levitador el vector de estado es el siguiente:

La bobina almacena energía en forma de campo magnético por medio de su corriente, la

posición almacena energía potencial y la velocidad energía cinética.

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La salida es la variable que queremos controlar y en el levitador magnético queremos

controlar la posición z(t):

La entrada es la variable sobre la que tenemos un control directo, en nuestro caso es la

tensión de la bobina:

El modelado en espacio de estados del sistema debe satisfacer las siguientes ecuaciones

Para:

Siendo el modelo en espacio de estados del sistema debe satisfacer las siguientes

ecuaciones:

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𝑑𝑖
A partir de la ecuación fundamental de una inductancia 𝑉L = L𝑑𝑡 (2.16) y planteando

Kirchoff en toda la malla podemos despejar la primera ecuación de estado.

De forma que:

A partir del diagrama del cuerpo libre de la carga que se desea levitar podemos obtener

las siguientes ecuaciones:

Teniendo en cuenta que y=x2 entonces 𝑔1 (𝑋, 𝑈) = 𝑓3 (𝑋, 𝑈)

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Es importante destacar que para obtener la ecuación (2.17) se ha puesto el origen de

coordenadas en el centro de gravedad del electroimán con sentido positive de z en dirección

contraria a la gravedad, por lo que la carga se moverá en el rango negativo de Valores de z(t).

2.2.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

La función de transferencia se define como la relación entre la entrada y la salida de un sistema

lineal e invariante en el tiempo. El problema que nos presenta es que el modelo en espacio de

estados del levitador magnético contiene ecuaciones no lineales, por lo tanto, tenemos que

linealizar el sistema. Para ello se define un punto de operación X0, U0 de la siguiente manera:

A un sistema MIMO (multiple input multiple output ) lineal le corresponde una representación

de estado de la siguiente forma :

En nuestro caso para obtener las matrices A,B,C y D tendríamos que calcular las derivadas

parciales de cada una de las salidas con respecto a cada una de las siguientes manera :

De todos estas matrices la mas importante es la matriz A, llamada matriz de estado del sistema

cuyos autovalores se corresponden con los polos de la dinámica del sistema


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Obteniendo asi la representación de estado linealizada en el punto de operación :

Se aprecia que las matrices C y D son respectivamente la identidad y el elemento neutro .Esto se

debe a que en modelo hemos establecido que la salida sea igual al estado .

Una vez calculadas las matrices tenemos que obtener las matriz de transferencia cuyos elementos

(i,j) representan la función de transferencia entre la entrada j y la salida i.Para obtener esta matriz

de transferencia aplicamos la transformada de Laplace en las ecuaciones de estado del sistema :

Operando las matrices

Como queremos conocer la función de transferencia entre la tensión del electroimán y la

posición de la carga buscamos el elemento :

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Obteniendo la siguiente función:

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Capítulo 3

Materiales y Métodos (o Caso de Estudio)

3.1 Materiales

La siguiente sección detalla los componentes y materiales necesarios y opcionales para

la construcción del levitador.

3.1.2 Actuador:

El actuador es un solenoide y que expresa un gran efecto que tiene la temperatura sobre

su rendimiento. Al cabo de unos minutos de funcionamiento a la potencia nominal, debido al

calentamiento del conductor, por ende, la resistencia de esta empieza a subir disminuyendo de

forma considerable la temperatura del núcleo magnético, lo que genera que el campo sea menor.

Este fenómeno no ha sido necesario caracterizarlo matemáticamente por lo que el efecto de la

temperatura sobre el solenoide no resulta significativo.

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Item Imagen Producto Cantidad


MATERIALES

1 PLA 2

2 Tornillo de cabeza hueca hexagonal M6x40mm 1

3 Tuerca M6 de seguridad hexagonal 1

4 Tornillo autorroscante 2,9x13mm 5

5 Pin hembra simple fila encabezado recto (paso de 2,54mm 2

6 Tornillo (para fijar la placa en la base del levitador) M2,5x5mm 4

ELECTRÓNICA

7 Fuente de alimentacion 12v 800mA 1

8 Arduino nano 1

9 LED 3mm 2

10 Resistencias 330 Ω 1/4 w 2

11 Condensador electrolitico 470 uF 64v 1

12 Condensador ceramico 100nF 1

13 Transistor Mosfet IRL540 1

14 Diodo 1N4148 1

15 Sensor de efecto hall radiometrico lineal SS495A (o equivalente) 1

16 Alambre de cobre (Cu 0.28mm) 140 m

Figure 16 Lista de componentes (Propio)

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3.2 Métodos

3.2.1 Análisis de Estabilidad Por el Método de Routh-Hurwitz

Prueba suficiente de Inestabilidad

- Un sistema es inestable, si todos los signos de todos los términos de su

polinomio característico no son los mismos.

- Si cualquier termino está ausente, el sistema es inestable, o en el mejor de los

casos, marginalmente estable.

Utilizando este criterio se puede determinar cuántos polos del sistema en lazo

cerrado se encuentran en el semiplano derecho, en el semiplano izquierdo y sobre el

eje imaginario.

El método consiste en dos pasos:

- Generar una tabla de datos llamada arreglo de Routh

- Interpretar el arreglo

Paso 1.-

Figure 17 Arreglo de Routh Hurwitz


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Paso 2.-

Figure 18 Arreglo de Routh Hurwitz-procedimiento

Diseño del controlador PID mediante análisis de estabilidad

Figure 19 Diagrama de bloque en lazo cerrado

Función de la planta (Levitador Electro-Magnético) (Hallado en Resultados, pag )

10.04
𝐺𝑝𝑠 =
1.779 ∗ 𝑠3 + 190.6 ∗ 𝑠 2 + 4133 ∗ 𝑠 + 1

Control Proporcional Integral y Derivativo

𝐾𝑖
𝐺𝑃𝐼𝐷𝑠 = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑𝑠 = 𝐾𝑑 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖)/𝑠
𝑠

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Gs= 1.779*s^4+190.6*s^3+(4133+10.04*Kd)*s^2+(1+10.04*Kp)*s+10.04*Ki

S^4 1.779 4133+10.04*Kd 10.04*ki

S^3 190.6 1+10.04*kp 0

S^2 A A1 0

S^1 B 0 0

S^0 C 0 0

1.779 4133+10.04∗𝐾𝑑
[ ]
190.6 1+10.04∗𝐾𝑑
𝐴=− = 4133 + 9.9463 ∗ 𝐾𝑑… (1)
190.6

[1.779 10.04∗𝐾𝑖]
𝐴1 = − 190.6190.6 0 = 10.04 ∗ 𝐾𝑖… (2)

190.6 1+10.04∗𝐾𝑑
[ ] −190.6∗10.41∗𝐾𝑖
𝐴 𝐴2
𝐵=− = 4133+9.9463∗𝐾𝑑 + 1 + 10.04 ∗ 𝐾𝑝… (3)
𝐴

𝐴 𝐴1
[ ]
𝐵 0
𝐶=− = 𝐴1… (4)
𝐵

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De (1):

A>0 ; Kd=-415.53 por lo tanto el Kd escogido es de Kd=23

De (4)

C>=; Ki>0 por lo tanto el Ki escogido es de Ki=0.0017

De(3)

B>0: Kp>-0.1 por lo tanto el Kp escogido es de Kp=1.75

Entonces el análisis de estabilidad para la planta determinamos los valores para el

control PID en cual queda de la siguiente forma:

0.0017
𝐺𝑃𝐼𝐷𝑠 = (1.75 + + 23𝑠 = 23 ∗ 𝑠 2 + 1.75 ∗ 𝑠 + 0.0017)/𝑠
𝑠

Estos resultados comparados con el método de lugar de las raíces difieren en

resultados debido a que en el método de lugar de las raíces la dirección de los polos

al cruzar con el eje imaginario y al querer calcular el kcr y wcr no son los más

precisos a pesar que se trató de aproximarlo mediante simple inspección.

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Capítulo 4

Diseño Cad

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Capítulo 5

Resultados y Discusiones

En este capítulo, se discutirán los resultados obtenidos del proyecto de investigación o del

caso de estudio analizado. Es recomendable presentar los resultados respetando las etapas

mostradas en el capítulo anterior.

5.1 RESULTADOS

Figure 20 Datos del Sistema para Determinar la Función de Transferencia (Propio)

Usando el comando ident y con el modelo matemático de la planta determinamos que

nuestra función de transferencia solo poseerá 1 cero y 3 polos Por lo que los valores se muestran

a continuación:

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Figure 21 Valores de la Función Transferencia (Propio)

Figure 22 Grafica del Levitador Magnético a la Respuesta Escalón

Ahora para determinar nuestros valores críticos como kcr y wcr hallamos el lugar de las

raíces de la planta en lazo abierto:

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Figure 23 Lugar de Raíces en lazo Abierto (Propio)

Por lo que los valores de wcr y Pcr son de:

Kcr=4.32*10^4 y wcr=47.8

Ahora hacemos el cálculo para un controlador proporcional:

Figure 24 Código Hecho en Matlab (Propio)

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Figure 25 Respuesta del Levitador Magnetico con entrada Escalon con Controlador

P(Propio)

Lo malo de este controlador es que nos da una amplitud de casi 1.6 lo que es demasiado

para nuestro diseño de controlador su tiempo de establecimiento por el momento parece el

adecuado.

Ahora hacemos el cálculo del controlador Proporcional Integral:

Figure 26 Código en Matlab (Propio)

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Figure 27 Respuesta del levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador PI

(Propio)

Por la respuesta observamos que el controlador PI nos aumenta la amplitud y el tiempo de

establecimiento también por lo que hasta el momento no es el adecuado para el Sistema.

Ahora hacemos el cálculo del controlador Proporcional Integral Derivativo:

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Figure 28 Código en Matlab (Propio)

Figure 29 Respuesta del Levitador Magnético con Entrada Escalón con Controlador

PID (Propio)

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Este controlador es mucho mejor que los anteriores tanto en amplitud como en el tiempo

de establecimiento por lo que se toma la decisión de trabajar con ese.

Ahora realizamos el controlador PID obtenido en el plano continua al plano discreto.

Figure 30Codigo en Matlab (Propio)

Figure 31 Respuesta del Levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador

PID Discreto (Propio)

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Las variaciones en este controlador son muy pocas con la anterior por lo que esta grafica

seria la respuesta de nuestro sistema ante un controlador PID.

Figure 32 Funcionamiento de levitador electromagnético (Propio)

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Capítulo 6

Conclusiones y Recomendaciones

6.1 CONCLUSIONES

- Se realizo la identificación de la planta mediante Toolbox de Matlab obteniéndose una

función de transferencia de tercer orden.

- Se diseño e implemento un Levitador Electro-magnético basado en un control PID para

controlar posición, usando el microcontrolador Arduino Uno.

- Se diseña una estructura de control en lazo cerrado para la obtención de un sistema estable

aplicando PID.

- Se hizo comparaciones al usar diferentes tipos de controladores como P, PI y PID.

6.2 FUTUROS DESAROLLOS

- El hecho de que la levitación magnética sea un campo de estudio relativamente

emergente permite que exista una gran variedad de posibles futuros diseños que

incorporen mejoras con respecto a las prestaciones actuales de este proyecto.

6.3 RECOMENDACIONES

- Utilizar imanes de Neodimio más potentes como el N35 y N50

- Verificar el circuito y verificar la unión de tierras del microcontrolador y con la fuente

- Tener en cuenta el diámetro del hilo de cobre

- Tener en cuenta la resistencia de la bobina que se aproxime a 50 Ω

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Referencias

[1] Bas, P. S. (2018). Diseño y construcción de un levitador magnético. Madrid.

[2] Bingul, Z. (2018). Control PID en tiempo real para el sistema de levitacion magnetica con

sensor especial de efecto Hall. Turquía.

[3] Fernandez, M. (2008). Elaboracion de Aceite de olvo de Calidad. Nicaragua: COPASA.

[4] Morena, J. C. (2010). Control Lineal y No Lineal de un Levitador Magnetico. Barcelona.

[5] Ruiz, J. D. (2010). DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN SISTEMA DE LEVITAICON

MAGNETICA CONTROLADA POR UN ALGORITMO PID. Colombia.

[6] Solorzano, J. A. (2015). Diseño e Implementacion de un Levitador Electro-Magnetico

Basado en un Control PID Utilizando Labview. Guayaquil.

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Anexo: Código en Arduino Controlador PID

volatile unsigned long tiempoAnterior; // variable para mantener el tiempo de muestreo

volatile double dT;

const int pinHall = A0; //sensor

long duracion;

double kp=1.4;//1.7;//2;//1.75;

double ki=0.0017;

double kd=23.5;

double ref=270;//400;//300;//270;

double error=0;

double errorSuma = 0;

double errorAnt=0;

double errorDer=0;

void setup() {

Serial.begin(9600); // Establece la velocidad de datos del puerto serie (4800)

pinMode(pinHall, INPUT);

tiempoAnterior=0;

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void loop() {

unsigned long tiempoActual;

tiempoActual = millis();

dT=(double)(tiempoActual - tiempoAnterior) ; //Tiempo de muestreo en milisegundos

if(dT>=1){ //cada 10mS (tiempo de muestreo)

int Vsensor=analogRead(pinHall);

error=ref-Vsensor;

errorSuma = ki*error +errorSuma; //integral

errorDer=error-errorAnt;

double U=kp*error+(errorSuma)+kd*errorDer;

if (U>255){

U=255;

if (U<0){

U=0;

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Serial.print(ref);

Serial.print(' ');

Serial.print(Vsensor);

Serial.print(' ');

Serial.println(U);

analogWrite(9,floor(U));

errorAnt=error;

tiempoAnterior=tiempoActual;

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