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Facultad de Ingeniería
CONTROL II
AUTOR(es) :
CICLO : VIII
Trujillo, Perú
02/02/2020
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Resumen
Este proyecto se realizó con el propósito de aplicar los métodos y enseñanzas impartidas
en clase para realizar el control por diferencia de posición vertical para un prototipo de levitador
magnético, hace que la fuerza magnética supere o iguale a la fuerza gravitatoria de la tierra
haciendo que el objeto ferromagnético se mantenga flotando para esto se realizara primero el
modelamiento matemático del sistema físico, luego en un diagrama de bloques para establecer el
método de realimentación del sistemas (lazo cerrado) y con las variables obtenidas hacer el
microcontrolador diseñar el programa que hará que este fenómeno de flotación del cuerpo ocurra.
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Abstract
This project was carried out with the purpose of applying the methods and lessons taught
in class to perform the control by vertical position difference for a prototype magnetic levitator,
makes the magnetic force exceed or equal to the gravitational force of the earth causing the
Ferromagnetic object is kept floating for this the mathematical modeling of the physical system
will be performed first, then in a block diagram to establish the method of feedback of the systems
(closed loop) and with the variables obtained make the calculation of the proportional, integral and
derivatives and then using a microcontroller to design the program that will make this body
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Tabla de Contenidos
Contenido
Referencias ..................................................................................................................... 48
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Lista de Figuras
Figure 12 Electroimán, en azul el bobinado exterior, en negro el núcleo magnético (Bas, 2018) 11
Figure 20 Datos del Sistema para Determinar la Función de Transferencia (Propio) .................. 39
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Figure 25 Respuesta del Levitador Magnetico con entrada Escalon con Controlador P(Propio) 42
Figure 27 Respuesta del levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador PI (Propio) 43
Figure 29 Respuesta del Levitador Magnético con Entrada Escalón con Controlador PID (Propio)
............................................................................................................................................... 44
Figure 31 Respuesta del Levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador PID Discreto
(Propio) ................................................................................................................................. 45
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Capítulo 1
Introducción
mecánico gracias a la fuerza magnética. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto
hace que el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Además, se hace obligatoria la
utilización del control en lazo cerrado para mantener la levitación (Morena, 2010).
radica en que son sistemas sin contacto, por lo que no requieren lubricantes, y su coste de
para trabajar en entornos industriales en que son necesarias atmosferas libres de polución, algunos
Las implicaciones económicas y sociales que este tipo de tecnología podría tener en una
interdiciplinariedad, tiene un alto grado de relación con el desarrollo de los sistemas de levitación
magnética, pues estos se mezclan diversas ramas del conocimiento que involucran tanto física
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implementado a un microcontrolador.
Las consideraciones físicas se realizan sobre las variables mecánicas como son
instrumentación, como la elección del sensor o el tipo de amplificación. Final mente las
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1.2 Antecedentes
algoritmo PID
consideraciones físicas se hacen sobre variables mecánicas como posición, velocidad, aceleración
y electromagnéticas como corriente, voltaje, magnetización, entre otras. Por otro lado, las
hacen sobre las técnicas a emplear en cada uno de los aspectos relacionados con el sistema de
control como la estabilidad absoluta, relativa y el análisis de la respuesta en el dominio del tiempo.
(Ruiz, 2010)
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Circuito de Control
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PID
carrera de ingenieria electronica han adquirido diversos modulos de aprendizaje abarcando varios
PID, por esta razon los autores deciden implementar un levitados magnetico donde los estudiantes
(Solorzano, 2015)
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1.2.3 Control PID en tiempo real para el sistema de levitación magnética con sensor
En los últimos años se han realizado importantes avances en diferentes tecnologías que
utilizan sistemas de levitación magnética (MLS) o Maglev como trenes, rodamientos, entre otros
[1], por lo tanto, algunos de ellos son nombrados y representan el principal punto de interés y
hacia arriba por una fuerza magnética generada por un electroimán; Como la esfera tiene un peso,
también hay una fuerza gravitacional que la empuja hacia abajo. De esta manera, cuando se
produce un equilibrio entre estas dos fuerzas (la fuerza magnética Fm y la fuerza gravitacional Fg
son de igual magnitud), el objeto levitado en el aire. Dado que la posición de la esfera nunca es la
(Bingul, 2018)
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Circuito de Control
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1.4 Objetivos
controlar posición.
1.5 Hipótesis
Usando un control en lazo cerrado con un sensor hall como retro alimentación para la
detección del cambio de posición vertical respecto a una altura dada y usando un control PID
lograremos variar la posición del objeto respecto a la altura dada mediante una señal dada por un
microcontrolador.
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Capítulo 2
maestros místicos, todos ellos fascinaron a miles de personas, aunque en realidad se basaron de
trucos para presentar la ilusión de levitación pues no es para menos por que despierta el deseo de
volar que se ha tenido desde tiempos inmemorables, pues estos han sido como medios de
una manera de reducir el consumo energético a varios niveles ya que este omite el desplazamiento
relativo entre dos superficies con ausencia de fricción ya estos se encuentran separados, la cual
podemos decir que esta fricción es la principal perdida de energía la cual hace mas eficiente el
producción.
Para poder hacer una levitación de un objeto estos trabajos requieren de un proceso de
varios tipos de control las cuales se basan en un control proporcional, integrativo y derivativo más
físico. La cual se hace adecuado para ilustrar una gran cantidad de conocimiento para fines
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En este caso se hace conocimiento a los conceptos físicos y de ingeniería bajo los cuales
consideraciones mas importantes del modelo matemático como la elección de la función que
desarrollo del prototipo como por ejemplo el electroimán, los materiales y entre otros. Además, se
plantean las hipótesis bajo las cuales es posibles concebir el sistema de levitación magnética que
linealidad del material, es decir que el campo que aparece en el material magnético es proporcional
(Bas, 2018)
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Si consideramos el campo producido por las corrientes del bobinado tenemos que:
𝐵𝑐 = 𝐻𝑐 𝜇𝑐 (2.1)
magnética del vacío. Buscamos pues este campo 𝐻𝑐 y para ello calcularemos 𝐵𝑐 .
Ahora calculamos el campo magnético producido por una espira circular en su eje:
magnético:
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Habiendo obtenido ya la expresión del campo producido por una espira tenemos que
incluir el efecto de las N espiras del electroimán. Para ello definimos el parámetro n como numero
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podemos asumir que tenemos una corriente que circula por la superficie exterior del cilindro.
Integrando el campo producido por cada elemento diferencial de corriente, esta vez, superficial, a
lo largo del eje obtendremos la expresión final del campo magnético total.
Se aprecia claramente como el campo es prácticamente constante en torno del eje, por lo
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las dimensiones del electroimán. Ahora que tenemos el valor del campo total en el eje podemos
calcular 𝐻𝑧 (𝑧):
Tenemos, por tanto, que el campo de magnetización a lo largo del eje queda de la siguiente
forma:
corriente, ya que todos los parámetros que la multiplican son constantes que dependen de la
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El campo magnético en función del vector potencial magnético viene dado por la
siguiente expresión:
Como la carga se va situar en el propio eje z podemos ignorar las coordenadas x e y, así
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Ahora que ya tenemos el campo producido por el electroimán tenemos que calcular la
fuerza que ejerce sobre un dipolo magnético (esta vez el dipolo de la carga, 𝑚
⃗⃗ 𝑐 , no del núcleo). La
⃗ (𝑧) = 𝐵𝑧 :
la expresión teniendo en cuenta que 𝐵
De forma que:
la siguiente manera:
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proporcionalidad directa para una distancia dada, ya que 𝑘𝑚 es una constante que depende
únicamente de la geometría y material del núcleo, así como del arrollamiento, y de la geometría y
El control por realimentación de estado surgió a finales de los años 60 como respuesta a
entender el comportamiento del sistema, es decir que salidas obtendremos para determinadas
entradas.
salida para una entrada dada. Este se compone de una serie de variables de estado, que se pueden
escoger de infinitas maneras, siendo la más natural escoger las variables relacionadas con el
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tensión de la bobina:
El modelado en espacio de estados del sistema debe satisfacer las siguientes ecuaciones
Para:
Siendo el modelo en espacio de estados del sistema debe satisfacer las siguientes
ecuaciones:
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𝑑𝑖
A partir de la ecuación fundamental de una inductancia 𝑉L = L𝑑𝑡 (2.16) y planteando
De forma que:
A partir del diagrama del cuerpo libre de la carga que se desea levitar podemos obtener
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contraria a la gravedad, por lo que la carga se moverá en el rango negativo de Valores de z(t).
lineal e invariante en el tiempo. El problema que nos presenta es que el modelo en espacio de
estados del levitador magnético contiene ecuaciones no lineales, por lo tanto, tenemos que
linealizar el sistema. Para ello se define un punto de operación X0, U0 de la siguiente manera:
A un sistema MIMO (multiple input multiple output ) lineal le corresponde una representación
En nuestro caso para obtener las matrices A,B,C y D tendríamos que calcular las derivadas
parciales de cada una de las salidas con respecto a cada una de las siguientes manera :
De todos estas matrices la mas importante es la matriz A, llamada matriz de estado del sistema
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Se aprecia que las matrices C y D son respectivamente la identidad y el elemento neutro .Esto se
debe a que en modelo hemos establecido que la salida sea igual al estado .
Una vez calculadas las matrices tenemos que obtener las matriz de transferencia cuyos elementos
(i,j) representan la función de transferencia entre la entrada j y la salida i.Para obtener esta matriz
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Capítulo 3
3.1 Materiales
3.1.2 Actuador:
El actuador es un solenoide y que expresa un gran efecto que tiene la temperatura sobre
calentamiento del conductor, por ende, la resistencia de esta empieza a subir disminuyendo de
forma considerable la temperatura del núcleo magnético, lo que genera que el campo sea menor.
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1 PLA 2
ELECTRÓNICA
8 Arduino nano 1
9 LED 3mm 2
14 Diodo 1N4148 1
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3.2 Métodos
Utilizando este criterio se puede determinar cuántos polos del sistema en lazo
eje imaginario.
- Interpretar el arreglo
Paso 1.-
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Paso 2.-
10.04
𝐺𝑝𝑠 =
1.779 ∗ 𝑠3 + 190.6 ∗ 𝑠 2 + 4133 ∗ 𝑠 + 1
𝐾𝑖
𝐺𝑃𝐼𝐷𝑠 = (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑𝑠 = 𝐾𝑑 ∗ 𝑠 2 + 𝐾𝑝 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑖)/𝑠
𝑠
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Gs= 1.779*s^4+190.6*s^3+(4133+10.04*Kd)*s^2+(1+10.04*Kp)*s+10.04*Ki
S^2 A A1 0
S^1 B 0 0
S^0 C 0 0
1.779 4133+10.04∗𝐾𝑑
[ ]
190.6 1+10.04∗𝐾𝑑
𝐴=− = 4133 + 9.9463 ∗ 𝐾𝑑… (1)
190.6
[1.779 10.04∗𝐾𝑖]
𝐴1 = − 190.6190.6 0 = 10.04 ∗ 𝐾𝑖… (2)
190.6 1+10.04∗𝐾𝑑
[ ] −190.6∗10.41∗𝐾𝑖
𝐴 𝐴2
𝐵=− = 4133+9.9463∗𝐾𝑑 + 1 + 10.04 ∗ 𝐾𝑝… (3)
𝐴
𝐴 𝐴1
[ ]
𝐵 0
𝐶=− = 𝐴1… (4)
𝐵
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De (1):
De (4)
De(3)
0.0017
𝐺𝑃𝐼𝐷𝑠 = (1.75 + + 23𝑠 = 23 ∗ 𝑠 2 + 1.75 ∗ 𝑠 + 0.0017)/𝑠
𝑠
resultados debido a que en el método de lugar de las raíces la dirección de los polos
al cruzar con el eje imaginario y al querer calcular el kcr y wcr no son los más
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Capítulo 4
Diseño Cad
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Capítulo 5
Resultados y Discusiones
En este capítulo, se discutirán los resultados obtenidos del proyecto de investigación o del
caso de estudio analizado. Es recomendable presentar los resultados respetando las etapas
5.1 RESULTADOS
nuestra función de transferencia solo poseerá 1 cero y 3 polos Por lo que los valores se muestran
a continuación:
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Ahora para determinar nuestros valores críticos como kcr y wcr hallamos el lugar de las
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Kcr=4.32*10^4 y wcr=47.8
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Figure 25 Respuesta del Levitador Magnetico con entrada Escalon con Controlador
P(Propio)
Lo malo de este controlador es que nos da una amplitud de casi 1.6 lo que es demasiado
adecuado.
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Figure 27 Respuesta del levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador PI
(Propio)
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Figure 29 Respuesta del Levitador Magnético con Entrada Escalón con Controlador
PID (Propio)
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Este controlador es mucho mejor que los anteriores tanto en amplitud como en el tiempo
Figure 31 Respuesta del Levitador Magnético con entrada Escalón con Controlador
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Las variaciones en este controlador son muy pocas con la anterior por lo que esta grafica
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Capítulo 6
Conclusiones y Recomendaciones
6.1 CONCLUSIONES
- Se diseña una estructura de control en lazo cerrado para la obtención de un sistema estable
aplicando PID.
emergente permite que exista una gran variedad de posibles futuros diseños que
6.3 RECOMENDACIONES
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Referencias
[2] Bingul, Z. (2018). Control PID en tiempo real para el sistema de levitacion magnetica con
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long duracion;
double kp=1.4;//1.7;//2;//1.75;
double ki=0.0017;
double kd=23.5;
double ref=270;//400;//300;//270;
double error=0;
double errorSuma = 0;
double errorAnt=0;
double errorDer=0;
void setup() {
pinMode(pinHall, INPUT);
tiempoAnterior=0;
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void loop() {
tiempoActual = millis();
int Vsensor=analogRead(pinHall);
error=ref-Vsensor;
errorDer=error-errorAnt;
double U=kp*error+(errorSuma)+kd*errorDer;
if (U>255){
U=255;
if (U<0){
U=0;
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Serial.print(ref);
Serial.print(' ');
Serial.print(Vsensor);
Serial.print(' ');
Serial.println(U);
analogWrite(9,floor(U));
errorAnt=error;
tiempoAnterior=tiempoActual;
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