Nombre: TAVARES REYES AZAEL ALEJANDRO Grupo: MF-403

Nombre de la asignatura: Robótica

Unidad IV Nombre de la unidad: Simulación de Robots

Tema: 1

Actividad 1: Mediante la configuración de coordenadas, establecer un recorrido predefinido

Objetivo de la actividad: Conocer el procedimiento mediante el flex pendant, de la reprogramación de una

trayectoria.

Instrucciones:

Instrucciones: Realizar el siguiente programa basado en el uso del flex pendant para el robot ABB 1410 del laboratorio

Ejercicio 1
Modificar una trayectoria rectangular

…m

Parámetros para configurar

Agregar un punto de origen
Agregar un punto de aproximación
La velocidad dentro de la trayectoria es de …mm/s y fuera de la trayectoria es de …m/s
La precisión es de … mm fuera de la trayectoria y … mm dentro de la trayectoria
La herramienta se llama Griper01

Narrar el problema que observaron en la trayectoria encontrada, y luego enumerar los pasos dentro del flex pendant para
llegar al programa UTL_DEMO y los pasos que se siguieron para la modificación de coordenadas de los puntos P20, P30 y
P40. Describir la herramienta de cinemática inversa (x, y, z, P1, P2, P4). Agregar una breve explicación de lo que representa
la cinemática inversa. Agregar una imagen del robot IR1410
Para iniciar la práctica en el laboratorio, abrimos un programa previo por falta de tiempo. El primer
paso es ir a "File" para buscar en los archivos que tiene el Flexpendant, luego abrimos el archivo
UTL-DEMO y hacemos clic en "OKAY" para seleccionarlo. Nos pregunta si queremos guardar los
cambios programados previamente y le respondemos NO, para que se presente el programa original.
Vemos que en dicho programa original se produjo un error en la mesa ya que estaba mal calibrada.
La figura del robot ABB 1410 era un rectángulo y la práctica consistía en cambiar las coordenadas
P20, P30 y P40.
El objetivo no es cambiar el tipo de tiempo, el acercamiento, la velocidad, ni la herramienta solo las
coordenadas.
Los pasos para seguir para poder modificar la primera coordenada (p20) es dirigirnos a la opción de
jogging y de esta manera poder manipularlo y colocarlo en la coordenada que queremos llegar por
medio del joystick, este se puede manipular de izquierda a derecha y de arriba abajo con la limitación
de girarlo por motivos de seguridad dentro del laboratorio.
Al tener la posición en p20 nos dirigimos a la opción de menú y posteriormente seleccionamos
“modificar posición” a lo que se te preguntara en la pantalla si estas seguro de guardar esta posición y
se oprime el botón donde nos dice “yes”.
Se continua a modificar la coordenada p30 a lo que seguimos los mismos pasos, si te llega a marcar
error simplemente le damos OKAY y seguimos manipulando el programa. Al tener nuevamente la
coordenada deseada se procede a guardarla de la misma forma que se menciono en la coordenada
p20, nos vamos a menú y se oprime el botón con la opción “modificar posición” y le decimos que sí.
Continuamos realizando estos mismos pasos en orden para poder cambiar la coordenada p40
recordando que tenemos la limitante de no girar el joystick, si en dado caso te muestra un error se
debe a que estas forzando el robot y este hará que mueva mas de un motor a la vez, pero basta con
darte “OKAY” o decirle que si y seguir modificando la coordenada, ya teniendo lista la posición se
procede a guardarla de la manera que se mencionó con anterioridad.
Cuando se tengas listas las 3 coordenadas nos regresamos a donde dice PH siendo esta la posición
inicial y para poder observar la programación ya ejecutada presionamos el botón de “Start. Lo que se
mostrara es el programa con las nuevas coordenadas en orden como se programó, p10,p20,p30,
p40, p10 y home al final.
Con esto podemos decir que hemos cumplido con el objetivo de la practica que se tubo dentro del
laboratorio.
Ponderación: %
Requisitos para la actividad Leer el contenido de la unidad 4 de la materia de Robótica

Criterios de evaluación: Rúbrica actividad 1 unidad 4 de robótica

Fecha límite de entrega: Domingo 21 de Noviembre

Bibliografía:
https://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio