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DIPLOMADO INTERNACIONAL EN AUTOMATIZACION DE PROCESOS INDUSTRIALES

MODULO V

Programacin del Robot Mitsubishi con el software COSIROP


Mg. Jos Antonio Velsquez C.

PROGRAMACIN DE ROBOTS
GESTUAL O DIRECTA Programacin por aprendizaje directo. PROGRAMACIN DE ROBOTS Programacin mediante un dispositivo de enseanza. TEXTUAL Programacin textual explcita. Programacin especificativa. textual

Docente URP: Mg. Ing. Jos Antonio Velsquez C.

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA


La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "online".

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PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

Programacin por aprendizaje directo.

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PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

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PROGRAMACIN TEXTUAL
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas.
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PROGRAMACIN TEXTUAL
Programacin textual explcita. En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin.

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PROGRAMACIN TEXTUAL
Programacin textual especificativa. Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos.

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Acceder al COSIROP
Para acceder al COSIROP deber tener la llave de seguridad del software, sin l no utilizar el programa. Haga click en: El botn de Inicio Programas Cosirop
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Creacin de un Proyecto

Ir al men File y hacer click en Project Wizard... Aparece la siguiente ventana :

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Paso N 1
Ingrese el nombre deseado en Project Name en el campo. Ud. puede ingresar cualquier nombre para el proyecto, por defecto aparece UNTITLED

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Paso N 1

En el campo Program Name debera ingresar el nombre o el numero de programa que va a crear. Ingrese 555. Este nombre del Programa estara siempre en la caja de dialogo correspondiente a Carga y Descarga de las Listas de Posiciones y Programas.

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Paso N 1
El botn Browse muestra la ruta donde vamos a grabar el proyecto recien creado. El Directorio usado para guardar este Proyecto deber de indicarse en Directory.

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Paso N 2
Seleccionar el tipo de Robot, con el que va a crear su programa. Ud. puede elegir desde la Lista Robot Type. Para nuestro caso seleccionaremos el Robot RV-E2.

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Paso N 2

Alguno de estos parmetros pueden ser determinados automticamente si la PC del COSIROP esta conectada al Controlador del Robot va una interface serial, la correcta interfase serial correcta debe ser escogida usando la caja de dialogo "Settings/Communications Port" , la unidad del Controlador debe de estar prendida.
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Paso N 3
Como tercer y ultimo paso existe una ventana de cambios "Changes" que utilizara cada vez que modifique su programa. Finalmente presione Finalizar "Finish" para crear su proyecto.

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Ventanas del COSIROP


Ventana de Modelamiento

Ventana de Programacin Ventana de Posiciones

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Configurar el COSIROP
Para poder tener una correcta comunicacin entre el software y el robot debemos configurar el puerto de comunicacin serial. Para ello ingrese al men Extras Settings Communications Port ...
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Configurar el COSIROP
Dependiendo donde se encuentre instalado el cable de programacin, se seleccionara el puerto COM1, COM2, COM3 o COM4. Los dems campos permanecern sin modificaciones.

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Comunicacin con el Robot


Para que hata comunicacin entre COSIROP y el Robot, deber de seguir los siguientes procedimientos: Conectar la interface serial RS-232 (puerto de comunicacin) de la computadora al controlador del Robot. Recuerde de usar el cable que conecte asegurar bien el cable de conexin. Seleccionar el puerto correcto y establecer los parmetros de comunicacin de la inteface serial apropiada COM 1. Para esto, use el comando Estras/Setting/Communicatios Port para abrir la caja de dialogo correspondiente a Configuracin de Puertos (Port Settings).
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Comunicacin con el Robot


Asegrese de conectar el cable que enlaza el controlador y el Teaching Box. Desabilite el Teaching Box cambie a Disable) Establezca una conexin lgica entre el COSIROP y el Controlador del Robot ejecutando el comando Execute/Init Connection, el cual permitir la comunicacin para que pueda cargar y descargar tanto listas de posiciones como programas.

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Problemas de Comunicacin
Si la PC no recibe una respuesta del robot en 2 segundos, verifique lo siguiente: El cable que une la PC y el controlador del robot se instal correctamente? Configur correctamente los puertos de comunicacin en COSIMIR con la Opcin Settings Communications Port al puerto correcto y en los parmetros de la transmisin? El Teaching box del robot est apagado?

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Moviendo el Robot RV-E2


Seleccionando el comando Jog Operation desde el Men Execute o haciendo click en el botn Jog Operation en el programa toolbar, usted abrir la ventana de Jog Operation con el cual podra mover el robot Mitsubishi. Ademas usted podra guardar posiciones en la lista de posiciones para que el robot pueda trasladarse entre varios puntos.
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Moviendo el Robot RV-E2


Jog Speed La velocidad puede ser establecida escribiendo el valor deseado o mediante la barra de desplazamiento Jog Increment El desplazamiento del robot se puede establecer con valores lineales y rotatorios y cada uno pueden ser configurados separadamente.

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Moviendo el Robot RV-E2


W: Eje cintura S: Eje hombro E: Eje codo T: Eje mueca P: Eje lateral de mueca R: Eje rotacional de mueca

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Moviendo el Robot RV-E2

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Moviendo el Robot RV-E2

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Moviendo el Robot RV-E2


Teach Buttons Se encuentran en la parte superior izquierda de la ventana Jog Operation. El robot se mueve haciendo click sobre estos botones de acuerdo a las coordenadas que eligi. Antes de mover el robot usted debe escoger apropiadamente el Jog Speed y Jog Increment. Hand Se usa para abrir y cerrar la mano o gripper del robot.

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Moviendo el Robot RV-E2


Set XYZ Position En la ventana Set XYZ Position, puede recuperar la posicin actual del robot y su configuracin en las coordenadas XYX y mover el robot hacia una nueva posicin de destino luego de modificar el valor de la posicin mostrada y la configuracin deseada. El robot se mueve hacia el destino en el modo joint.

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Moviendo el Robot RV-E2


Current Position -> Pos. List

Esta opcion permite almacenar las actuales coordenadas del robot en la posicion elegida.

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Creando Posiciones
La primera posicin por defecto es el Pos 1, mientras mas posiciones genere, el robot podr moverse a lo largo de mayores de mayores trayectorias. Para generar o crear mas posiciones, basta con mover al robot usando los botones de la ventana Jog Operation y salvando sus posiciones con el botn

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Creando un Programa
Para crear un programa debe de escribirlo en la ventana destinada para tal fin.

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Instrucciones de Programacin
SP (Speed) Fija la velocidad de operacin y tiempo de aceleracin/ desaceleracin, como alta (High) o baja (Low) con la que trabajar el robot; la velocidad tiene su valor mnimo en O y mximo en 30. Formato SP <Nivel de velocidad>, < H o L >

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Instrucciones de Programacin
SP (Speed)

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Instrucciones de Programacin
SP (Speed) Ejemplo
10 SP 8 20 MO 5 30 SP 10 40 MS 7 50 ED *Establece una velocidad de 8. *Mover a la posicin 5 por interpolacin joint. *Establece una velocidad de 10. *Mover a la posicin 7 por interpolacin lineal. *Fin del programa.

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Instrucciones de Programacin
DC (Decrement Counter) Disminuye en una unidad el valor del contador. El contador debe estar comprendido entre 1 y 99. Formato DC < numero de countador >

Ejemplo
10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21. 20 DC 21 *Sustrae una unidad al valor de 15.
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Instrucciones de Programacin
DJ (Draw Joint ) Gira una articulacin en el ngulo especificado Formato DJ <articulacin>, <ngulo> 1:Cintura 2: Hombro 3: Codo 4: Desviacin 5: Elevacin 6: Giro de mueca

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Instrucciones de Programacin
DJ (Draw Joint )

Ejemplo 10 MO 1

RV-E3J

RV-E2

*Mover a la posicin 3.

20 DJ 1,10 *Girar la cintura 10 grados en el eje positivo.


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Instrucciones de Programacin
DP (Decrement Position ) Mueve el robot de la posicin actual a una posicin menor o anterior, es decir de manera decreciente. Formato DP Ejemplo
100 110 120 130 MO MO MO DP 3 4 5 *Mover *Mover *Mover *Mover a a a a la la la la posicin posicin posicin posicin 3. 4. 5. 4.

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Instrucciones de Programacin
DW (Decrement Position ) Mueve el extremo de la mano a una posicin desde su posicin actual, cubriendo la distancia especificada en las direcciones de los ejes X, Y, y Z (la distancia es en mm) Formato DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]

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Instrucciones de Programacin
DW (Decrement Position )
10 20 30 40 DW DW DW DW 200,0,0 0,200,0 -200,0,0 0,-200,0 * * * * Mover Mover Mover Mover 200 mm en la direccin X 200 mm en la direccin Y -200 mm en la direccin X -200 mm en la direccin Y

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Instrucciones de Programacin
ED (End ) Finaliza el programa. Formato DW[ <DX> ] , [ <DY> ], [ <DZ> ]

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Instrucciones de Programacin
ED (End ) Ejemplo

100 110 120 130

SP MO MO ED

3 3 5

*Set speed 3 *Moves to position 3. *Moves to position 5. *Ends the program.

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Instrucciones de Programacin
GC (Gripper Close) Cierra la mano del robot Formato GC Ejemplo
10 MO 10,O 20 TI 5 30 GC 40 TI 5 50 MO 15,C *Mover a la posicin 10 con la mano abierta *Establecer un tiempo de 0.5 seg. *Cerrar la mano. * Establecer un tiempo de 0.5 seg. * Mover a la posicin 15 con la mano cerrada
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Instrucciones de Programacin
GO (Gripper Open) Abre la mano del robot Formato GO Ejemplo
10 MO 10,C 20 TI 5 30 GO 40 TI 5 50 MO 15,O *Mover a la posicin 10 con la mano cerrada *Establecer un tiempo de 0.5 seg. *Abrir la mano. * Establecer un tiempo de 0.5 seg. * Mover a la posicin 15 con la mano abierta
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Instrucciones de Programacin
GT (Go To) Salta al numero de lnea indicado Formato GT <numero de lnea> Ejemplo
10 20 100 110 MO GT : MO MO 1 100 12 15 *Mover a la posicin 1. *Saltar a la lnea 100. * Mover a la posicin 1. * Mover a la posicin 1.

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Instrucciones de Programacin
IC (Increment Counter) Aumenta en una unidad el valor del contador. El contador debe estar comprendido entre 1 y 99. Formato IC < numero de contador >

Ejemplo
10 SC 21,15 *Establece el valor de 15 al contador 21. 20 IC 21 *Aumenta una unidad al valor de 15.
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Instrucciones de Programacin
ID (Input Direct) Establece el ingreso de datos para realizar comparaciones y mediciones. Formato ID [<numero de bit de entrada>]

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Instrucciones de Programacin
ID (Input Direct) Ejemplo
100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 ID EQ 100,130 ED MO 1 ID 100 TB +3,180 TB +5,200 ED MO 2 ED MO 3 ED *Extrae los datos de entrada en el registro interno. *Si el dato es igual a 100, salta a la lnea 130. *Si no fin del programa. *Mover a la posicin 1. *Extrae los datos de entrada en el registro interno. *Si el bit 3 esta en ON, entonces salta a la lnea 180. *Si el bit 5 esta en ON, entonces salta a la lnea 200. *Si no fin del programa. *Mover a la posicin 2. *Fin del programa. *Mover a la posicin 3. *Fin del programa.
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Instrucciones de Programacin
IP (Increment Position) Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin mayor o superior que la actual. Formato IP Ejemplo
10 20 30 40 50 MO MO MO IP IP 5 4 3 *Mover a la posicin 5. *Mover a la posicin 4. *Mover a la posicin 3. *Mover a la posicin 4. *Mover a la posicin 5.

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Instrucciones de Programacin
MC (Move Continuous ) Mueve el robot en forma continua a travs de las posiciones intermedias definidas. Formato MC <# de posicin A>, <# de posicin B >

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Instrucciones de Programacin
MC (Move Continuous ) Ejemplo

10 20 30

SP 10 *Establece una velocidad de 10. MO 1 *Mover a la posicin 1 en interpolacin joint. MC 5,8 *Mover continuamente desde la posicin 5 a la 8 en interpolacin lineal.
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Instrucciones de Programacin
MJ (Move Joint) Gira cada junta el ngulo especificado desde la posicin presente Formato MJ [<ngulo de giro cintura>] , [<ngulo de giro hombro>] , [<ngulo de codo>], [<ngulo de inclinacin>], [<ngulo de giro>]

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Instrucciones de Programacin
MJ (Move Joint) Ejemplo

RV-E3J

RV-E2

10 MJ 90,0,0,0,0 ;Gira la articulacin de la cintura en + 90 grados. 20 MJ 0,-30,0,0,0 ;Gira la articulacin del hombro en - 30 grados.
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Instrucciones de Programacin
MO (Move) Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada con mano abierta o cerrada. Formato MO <Nmero de posicin>, [< O o C >] , Ejemplo
10 SP 10 20 MO 20,C 30 MO 30,O *Establece una velocidad de 10. *Mover a la posicin 20 con el gripper cerrado. *Mover a la posicin 30 con el gripper cerrado
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Instrucciones de Programacin
MR (Move R) Mueve la mano del robot a travs de posiciones predefinidas bajo interpolacin circular. Formato MR <Nmero de posicin>, <Nm. de puntos intermedios> , < O o C>

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Instrucciones de Programacin
MR (Move R) Ejemplo

10 SP 8 ; Establece una velocidad de 8. 20 MO 1 ; Mover a la posicin 1 por interpolacin joint. 30 MR 10,20,30 ; Mover a la posicin 10 por interpolacin lineal. Dibuja un arco determinado por las posiciones 10,20 y 30 por interpolacin circular. 40 MS 3 ; Mover a la posicin 3 por interpolacin lineal. 50 ED ;Fin del programa.
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Instrucciones de Programacin
MRA (Move R A ) Mueve la mano a la posicin especificada por interpolacin circular. Formato MRA <Nmero de posicin>, < O o C>

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Instrucciones de Programacin
MRA (Move R A) Ejemplo

20 30 40 50 60 70

10 MO MRA 2,O MRA 3,C TI 3 MRA 4 MRA 5 ED

1,O *Mueve a la posicin 1. *Mueve a la posicin 2 por interpolacin circular. *Mueve a la posicin 3 por interpolacin circular. * Esperar 0.3 segundos. * Mueve a la posicin 4 por interpolacin circular. * Mueve a la posicin 5 por interpolacin circular. * Fin del programa.
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Instrucciones de Programacin
MS (Move Straigt) Mueve el brazo hasta una posicin determinada a travs ciertos puntos intermedios utilizando una lnea recta. Formato MS <Nmero de posicin>, <Nm. de puntos intermedios> , < O o C>

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Instrucciones de Programacin
MS (Move Straigt) Ejemplo

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Instrucciones de Programacin
MS (Move Straigt) Ejemplo
10 20 30 40 50 60 70 SP MO MS MS MS MS MS 15 1 5 6 7 8 5 * Establece una velocidad de 15. *Mover a la posicin 1 por interpolacin joint. *Mover a la posicin 5 por interpolacin lineal. *Mover a la posicin 6 por interpolacin lineal. *Mover a la posicin 7 por interpolacin lineal. *Mover a la posicin 8 por interpolacin lineal. *Mover a la posicin 5 por interpolacin lineal.
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Instrucciones de Programacin
SC (Set Counter) Carga un valor determinado en un contador en cuestin; si el Valor es omitido se establece en 0 Formato SC <Nmero de contador>, [<Valor>] Ejemplo
10 SC 21,10 * Establece el valor 10 al contador 21. 20 IC 21 * Aade 1 al contador 21. 30 CP 21 * Establece el valor del contador 21 en el registro interno. 40 ED * Fin del programa
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Instrucciones de Programacin
SP (Speed) Fija la velocidad de operacin y tiempo de aceleracin/ desaceleracin, como alta (High) o baja (Low) con la que trabajar el robot; la velocidad tiene su valor mnimo en O y mximo en 30. Formato SP <Nivel de velocidad>, < H o L >

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Instrucciones de Programacin
SP (Speed)

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Instrucciones de Programacin
SP (Speed) Ejemplo
10 SP 8 20 MO 5 30 SP 10 40 MS 7 50 ED *Establece una velocidad de 8. *Mover a la posicin 5 por interpolacin joint. *Establece una velocidad de 10. *Mover a la posicin 7 por interpolacin lineal. *Fin del programa.

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Instrucciones de Programacin
TBD (Test Bit Direct) Ocurre un salto en el programa si el estado de un bit es igual al indicado. Formato TBD <+ / -> <# de bit>, <# de lnea> Ejemplo
10 ID * Extrae los datos de entrada en el registro interno. 20 TBD +1,100 ;Si el bit 1 esta en ON, entonces salta a la lnea 100 30 MS 1 *Mover a la posicin 1 por interpolacin lineal. 40 ED *Fin del programa. : 100 MO 10 *Mover a la posicin 10.
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Instrucciones de Programacin
TI (Timer) Detiene el movimiento del robot durante un perodo de tiempo especificado. Formato TI <Contador de tiempo> Ejemplo
10 20 30 40 50 60 MO TI GC TI MO ED 1,O 5 10 2 *Mover a la posicin 1. *Esperar 0.5 segundos. *Cerrar gripper. *Esperar 1.0 segundos. *Mover a la posicin 2. *Fin del programa.
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Precauciones
Mantener la suficiente iluminacin que produzca un trabajo ms fcil en el ambiente de los operadores. Mientras una persona opera el robot con el COSIROP, las dems deben guardar distancias del mismo. Debe tener mucho cuidado y actuar con buen juicio al momento de mandar ordenes al robot desde el COSIROP.

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Precauciones
Recuerde que la nica manera de detener el robot es activando la parada de emergencia que se encuentra en el Teaching Box, Controlador del Robot o en el Panel de Operacin. Realice un listado de las tareas programadas con cualquier modificacin debe ser guardada por ejemplo en una computadora personal.

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