ALUMNO-

Jesús Arnoldo Coronado Quijada 181207

Asignación 2.3-
Representación Espacio de estados

Fecha—
13 de Junio del 2022

Materia—
Optativa 2: Control Avanzado

Profesor—
Daniel Quintana García
 Representación Espacio de estados
Para comprender la representación del espacio de estado primero es importante
entender dos conceptos clave: Primero las Variables de Estado son el conjunto
más pequeño de variables que determina el comportamiento dinámico de un
sistema. Cada una de las variables en función de las cuales se puede expresar la
energía almacenada en el sistema; Por otro el espacio de estado es una forma de
representar un sistema dinámico en función de n ecuaciones en diferencia. A partir
de las variables de estado se puede formar un espacio n-dimensional cuyos ejes
de coordenadas corresponden a las n variables de estado, de esta forma, un
punto en el espacio de estados representa un valor del estado del sistema en ese
instante.

Se parte considerando que todo sistema dinámico lineal, podemos representarlo

como un bloque (Caja Negra) el cual posee un número de entradas y salida:

No obstante, esta representación de caja negra, no nos dice mucho al respecto de

la evolución que tendrá el sistema con el tiempo al momento de perturbarlo con
una señal en la entrada.

Para eso existen diferentes formas de modelar el comportamiento de todo

sistema, que puede ser a través del dominio transformado de Laplace
usando Funciones de transferencia, puede ser a través del dominio de la
frecuencia usando el Diagrama de Bode, o en este caso usando la representación
de variables de estados.

La entrada del sistema puede ser un conjunto de señales que comandan el

comportamiento del sistema. También las salidas del sistema pueden estar
conformado por un conjunto de respuestas a las entradas. Así, internamente,
podríamos decir que el sistema o el modelo están conformado por unas variables
de estado.

Dicho esto, el sistema anterior, puede ser desglosado como:

En el enfoque clásico de la teoría del control, los sistemas dinámicos son

modelados por un sistema entrada-salida (Funciones de Transferencia) donde
únicamente se dispone de una variable la cual será controlada. Sin embargo, en
muchas situaciones, además de la salida del sistema, es posible contar con
variables adicionales para realizar el estudio de los sistemas de control.
Por ejemplo, si tuviésemos dos tanques en cascada, con los que se muestran en
figura, en los que se quisiera controlar el nivel del segundo tanque (H2) con el flujo
de entrada que ingresa al primer tanque (qin)
Empleando la teoría de control moderno aparece la representación en variables de
estado o espacio de estados. Donde el sistema de tanques los podemos
representar, basándonos en las ecuaciones diferenciales de primer orden que
relacionan flujo y nivel en cada uno de los tanques, de la forma:

Si se definen los estados empleando la siguiente notación:

Se procede a reemplazar en las ecuaciones diferenciales cada uno de los
estados definidos anteriormente. De esa forma nuestra ecuación queda
representada como:
Las dos ecuaciones diferenciales de primer orden mostradas
anteriormente, pueden ser representadas en su forma matricial de la
siguiente forma, donde la ecuación de estados es:

Y la ecuación de salida del sistema (en este caso la altura del tanque 2):

Las dos ecuaciones anteriores son las variables de estado del sistema de
los dos tanques en cascada, sin embrago dicha representación en espacio

de estados puede ser simplificada como:

A partir de las ecuaciones de las variables de estado podremos
representar el espacio de estados a diagrama de bloques:

Bibliografía
Camacho, R. U. (13 de Marzo de 2017). Control Automatico. Recuperado el 10 de
Junio de 2022, de https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-
dinamicos-lineales/funcion-de-transferencia-variables-de-estado/

Fernandez, A. V. (2016). Modelado y Control. Recuperado el 10 de Junio de 2022,

de
https://gdocu.upv.es/alfresco/service/api/node/content/workspace/SpacesSt
ore/edea5442-cf02-4018-95e9-78a7ed411af9/TOC_0503_06_01.pdf?
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