I NSTI TUTO TECNOLGI CO DE OAXACA

TECNOLOGA PROPIA E INDEPENDENCIA ECONMICA

INTEGRANTES DEL EQUIPO:
LOPEZ MATEO DAYVER AGUSTIN
BRISEO CAMARGO ANDRES FELIPE
GARCIA MONTERRUBIO JULIAN ABNER
NOMBRE DEL DOCENTE: ING. ISAIAS VELASQUEZ CRUZ

MATERIA: CONTROL II AEF-1010

CARRERA: INGENIERA ELECTRNICA

GRUPO: E1B

TRABAJO DE INVESTIGACION UNIDAD 3



















INTRODUCCION
La humanidad durante el transcurso del tiempo siempre ha tenido la inquietud
de dominar o controlar las fuerzas fsicas o cosas materiales que le proporciona
la naturaleza, y asi poder beneficiarse y satisfacerse.

Es por eso que personas especializadas en el tema, Ingenieros de control,
tienen la tarea de entender y controlar el medio que los rodea, comnmente
denominado sistemas. Pero el desafo actual para los ingenieros de control es
el modelado y control de sistemas interrelacionados modernos y complejos,
tales como los sistemas de control de trfico, procesos qumicos y sistemas
robticos.

Y la teora de control clsica o convencional est basada principalmente en la
relacin entrada-salida de un sistema, es decir, en la funcin de transferencia.
Dicha teora se aplica satisfactoriamente a sistemas con una entrada y una
salida, lineales e invariantes en el tiempo. El desarrollo, en pocas recientes,
de sistemas ms complejos y exactos con mltiples entradas y mltiples
salidas trajo consigo la necesidad de una nueva teora de control para el
anlisis y sntesis de tales sistemas. A partir de la dcada de los sesenta
comenz a desarrollarse la teora de control moderna basada en el concepto
de estado.

VARIABLES DE ESTADO
Conceptos de variables de estado:

1. Una variable de estado de un sistema dinmico es una seal del sistema, es
decir, una magnitud medible del mismo: Temperatura, posicin, velocidad,
capacidad, tensin... stas podrn ser:
Entradas: Son las causantes de la evolucin del sistema (en sistemas
no autnomos).
Salidas: Son las que interesa medir y analizar para controlar al sistema.
Internas: El resto de las infinitas seales; puede haber tantas como
queramos, ya sean reales o virtuales, puesto que podemos inventar
combinaciones de las existentes con sumas, productos... aunque
carezcan de sentido tecnolgico o interpretacin fsica.

.2. Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinmico son
las que forman el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado
del sistema dinmico. Las variables de estado no necesitan ser cantidades
medibles u observables fsicamente. Las variables que no representan
cantidades fsicas y aquellas que no son medibles ni observables pueden
seleccionarse como variables de estado. Tal libertad al elegir las variables de
estado es una ventaja de los mtodos de espacio de estados. Sin embargo, en
la prctica es conveniente elegir cantidades que se midan con facilidad para las
variables de estado
1
.

3. Las variables de estado sern variables que muestran cmo evoluciona el
estado del sistema, es decir, sern variables que contienen la informacin
necesaria para predecir la evolucin del comportamiento del sistema en forma
nica.
Tambin suelen definirse las variables de estado como cualquier conjunto de
variables que describa el comportamiento del sistema, siempre y cuando ese
conjunto sea del menor tamao posible.
Cualquiera que sea la interpretacin que se adopte, debe tenerse presente
que:
_ Las variables de estado pueden tener o no sentido fsico.
_ Las variables de estado pueden o no ser medibles.

1
Katsuhiko Ogata, Ingenieria de control moderno Prentice- Hall Hispanoamericana, Mexico.
_ Para un mismo sistema dinmico las variables de estado no son nicas; de
hecho, se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.

4. Variables de Estado: Describen el estado de un sistema o de uno de sus
componentes, ya sea al comienzo, al final o durante un periodo de tiempo.
Estas variables interaccionan con las exgenas y las endgenas del sistema,
de acuerdo a las relaciones funcionales dispuestas. El valor que tome durante
un periodo particular de tiempo, puede depender no solo de una o ms
variables exgenas en determinado periodo precedente, sino adems del valor
de ciertas variables endgenas de periodos anteriores.

5. Las variables de estado describen la respuesta futura de un sistema,
conocido el estado presente, las seales de excitacin y las ecuaciones que
describen la dinmica.
2













2
Richard C. Dorf y Robert H. Bishop, Sistemas de control moderno, Pearson educacion, Espaa.

ESPACIOS DE ESTADO


Fig.1 Modelo tpico de espacio de estado.

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un
modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial
matricial de primer orden.

Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son
expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal
e invariante en el tiempo).
La representacin de espacios de estado (tambin conocida como
aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas.
Con P entradas y q salidas, tendramos que escribir q x P veces la
transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema.
A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representacin de espacios de estado no est limitada a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de
estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados estn
formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser
representado como un vector dentro de ese espacio.

El espacio de n-dimensiones cuyos ejes coordenados consisten en el eje
x1, el eje x2,.. el eje xn, se denomina espacio de estado.


ECUACION DE ESTADO.

Entre las formas de modelar un sistema matemticamente se encuentra la de
describir al sistema mediante la representacin de variables de estado.
Buscar un modelo matemtico es encontrar una relacin matemtica entre las
salidas y las entradas del sistema.
En particular la representacin interna (representacin por variables de estado)
relacionarn matemticamente las salidas con las entradas a travs de las
variables de estado como paso intermedio.
La forma ms general de representacin por variable de estado de un sistema
continuo est dada por dos ecuaciones:

La primera define los cambios de las variables de estado en funcin de
estas mismas variables, las entradas y el tiempo.
La segunda define la salida en funcin de las variables de estado, las
entradas y el tiempo.
Para los casos discretos las ecuaciones seran las siguientes:





Ecuacin 1= ecuacin de estado.
Ecuacin 2= ecuacin de salida.


Ecuacin 1= ecuacin de estado.
Ecuacin 2= ecuacin de salida.