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Centro instantneo de velocidad cero

La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rgido puede obtenerse


de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de
velocidad cero en el instante considerado. En este caso, = 0 y por consiguiente la
ecuacin de velocidad, = + x |, se vuelve = x | . En el caso de un
cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto A as seleccionado se llama
centro instantneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de
movimiento y la interseccin del eje con el plano define la ubicacin del CI. Como
el punto A coincide con el CI, entonces = x | y por tanto el punto B se mueve
momentneamente alrededor del CI en una trayectoria circular, expresado de otra
manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje instantneo. La magnitud de es
simplemente = | , donde es la velocidad angular del cuerpo. Debido al
movimiento circular, la direccin de siempre debe ser perpendicular a | .

Por ejemplo, el CI de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 est en el punto de


contacto con el suelo. All los rayos son un tanto visibles, mientras que en la parte
superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginarnos que la rueda esta
momentneamente fija por medio de un pasador en este punto, se pueda
determinar las velocidades de varios puntos con = r.
Aqu, las distancias radiales mostradas en la foto, figura 16-17, deben determinarse
mediante la geometra de la rueda.
Localizacin del CI
Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el
cuerpo siempre es perpendicular al vector de posicin relativa dirigida desde CI
hacia el punto, se presentan varias posibilidades:
La velocidad de de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular del
cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el CI se encuentra a lo largo
de la lnea trazada perpendicular a en A, de modo que la distancia de A al

CI es | = . Observe que el CI queda arriba a la derecha de A puesto que
debe provocar una velocidad angular en el sentido de las manecillas del
reloj alrededor de CI.
Las lneas de accin de dos velocidades paralelas se conocen, figura
16-18b. Trace en los puntos A y B segmentos de lnea perpendiculares a
. Al extenderse estas perpendiculares hasta su punto de interseccin
como se muestra, se localiza CI en el instante considerado.
La magnitud y la direccin de las velocidades paralelas se conocen.
En este caso, la ubicacin del CI se determina por medio de tringulos
proporcionales. EN las figuras 16-18c y d se muestran algunos ejemplos. En

ambos casos | = y | = . SI d es una distancia conocida entre los
puntos A y B, entonces en la figura 16-18c, | + | = y en la figura 16-
18d, | | = .
Procedimiento para el anlisis
La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano general puede
determinarse con referencia a su centro instantneo de velocidad cero siempre que
primero se establezca la ubicacin del CI mediante uno de los 3 mtodos antes
descritos.
Como se muestra en el diagrama cinemtico de la figura 16-19, nos
imaginamos el cuerpo como extendido y fijo por medio de un pasador en el
CI, de modo que, en el instante considerado, gira alrededor de este pasador
con su velocidad angular .
La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitrarios A, B y C en
el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuacin = r , donde r es
la distancia radial del CI a cada punto.
La lnea de accin de cada vector de velocidad v es perpendicular a su lnea
radial asociada r, y la velocidad tiene un sentido de direccin que tiende a
mover el punto de una manera consistente con la rotacin angular de la
lnea radial, figura 16-19.
Por lo tanto, la ecuacin 16-20 se escribe
= + x | + (| ) (16-24)
Donde
= Velocidad de B, medida con respecto al marco de referencia X, Y, Z.
= Velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z medida con respecto al
marco de referencia x, y, z.
(| ) = velocidad de B con respecto a A, medida por un observador situado
en el marco de referencia rotatorio x, y, z.
= velocidad angular del marco referencia x, y, z medida con respecto al marco de
referencia X, Y, Z.
| = posicin de B con respecto A.
Al comparar la ecuacin 16-24 con la ecuacin 16-16 ( = + x | ), la cual
es vlida para un marco de referencia trasladante, se ve que la nica diferencia entre
estas dos ecuaciones esta representada por el termino (| ) .
Cuando se aplica la ecuacin 16-24 suele ser til entender lo que representa cada
uno de los trminos. En orden de aparicin, son los siguientes

-> acelaracin absoluta de B (movimiento de B observado desde el marco de


referencia X, Y, Z.
(es igual a)
->aceleracin absoluta del origen del marco de referencia x, y, z.
(ms)
x (| )-> el efecto de la aceleracin angular provocado por la rotacin del marco
de referencia x, y, z.
(Ms)
x x (| )-> El efecto de velocidad angular provocado por la rotacin del marco
de referencia x, y, z.
->>>>>movimiento del marco de referencia x, y, z observado desde el marco
referencia x, y, z.
(Mas)
2 x (| ) -> el efecto combinado de B al moverse con respecto a las coordenadas
x, y, z y a la rotacin del marco de referencia x, y, z. ->movimiento interactuante
(Mas)
(| ) -> La aceleracin de B con respecto a A (movimiento de B observado
desde el marco de referencia x, y, z.