Centro instantáneo de

velocidad cero
Unidad 7. Cinemática del cuerpo rígido.

MECÁNICA RACIONAL. Mgtr. Ing. Manuel Calderón Cabanillas.

Ingeniería Industrial y
de Sistemas
Centro instantáneo de velocidad cero
 Se puede simplificar el cálculo de la velocidad de
cualquier punto si se toma como referencia un punto
cuya velocidad sea cero en un instante determinado,
llamado centro instantáneo de velocidad cero (CI).

𝒗𝑨 = 𝒗𝑪𝑰 + 𝝎 × 𝒓𝑨/𝑪𝑰
𝒗𝑨 = 𝝎 × 𝒓𝑨/𝑪𝑰
𝒗𝑨 = 𝝎 𝒓𝑨/𝑪𝑰
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Centro instantáneo de velocidad cero
 Durante el instante analizado
cualquier punto del cuerpo
realiza un movimiento circular
alrededor del centro
instantáneo de velocidad cero.
 La dirección de la velocidad es
perpendicular al radio de giro 𝒗𝑨
(vector posición desde el centro
instantáneo de velocidad cero).
𝑪𝑰
𝒓𝑨/𝑪𝑰

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Centroda
 El centro instantáneo
solo debe ser empleado
en ese momento
específico, dado que su
posición varía
dependiendo del
instante de análisis.
 La trayectoria que
describe el CI al variar el
tiempo se conoce como
centroda.

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Localización
del CI Casos

Velocidad y velocidad angular

conocidas completamente

Dirección de 2 velocidades no
paralelas conocidas

Magnitud y dirección de 2
velocidades paralelas conocidas

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Localización del CI: Velocidad y velocidad
angular conocidas completamente
Se traza una
recta Se calcula la
perpendicular longitud del
al vector radio de
velocidad y rotación (r)
que pase por A

𝒗𝑨
𝒓𝑨/𝑪𝑰 =
𝝎
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Localización del CI: Velocidad y velocidad
angular conocidas completamente

El CI se ubica en la recta a El sentido de la

una distancia r medida desde velocidad angular
A. Habría 2 posibilidades permite identificar al CI
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Localización del CI: Dirección de 2
velocidades no paralelas conocidas

Se trazan rectas
El CI se
perpendiculares a la
ubica en la
dirección de los
intersección
vectores velocidad y
de ambas
que pasen por sus
rectas
puntos respectivos

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 Localización del CI: Magnitud y dirección
de 2 velocidades paralelas conocidas (1)
El CI se encuentra
Su ubicación se
en la recta
determina
(perpendicular a
mediante
los vectores
triángulos
velocidad) que une
proporcionales
ambos puntos

𝒗𝑨 𝒗𝑩
𝒓𝑨/𝑪𝑰 = 𝒓𝑩/𝑪𝑰 =
𝝎 𝝎
𝒅 = 𝒓𝑨/𝑪𝑰 + 𝒓𝑩/𝑪𝑰
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 Localización del CI: Magnitud y dirección
de 2 velocidades paralelas conocidas (2)
El CI se encuentra
Su ubicación
en la recta
se determina
(perpendicular a
mediante
los vectores
triángulos
velocidad) que une
proporcionales
ambos puntos

𝒗𝑨 𝒗𝑩
𝒓𝑨/𝑪𝑰 = 𝒓𝑩/𝑪𝑰 =
𝝎 𝝎
𝒅 = 𝒓𝑩/𝑪𝑰 − 𝒓𝑨/𝑪𝑰
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Ejemplo aplicativo

 Para el instante mostrado:

 Encuentre el centro
instantáneo de velocidad
cero.

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Ejemplo: Ubicar el CI

 Se trata del caso: Dirección de 2

velocidades no paralelas
conocidas.
 Se trazan rectas perpendiculares a
las direcciones de velocidad y en
la intersección se ubica el CI.

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Ejercicio 1

El bloque D se mueve con una

velocidad de 3 m/s. Determine las
velocidades angulares de los
eslabones BD y AB en el instante
mostrado.

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Ejercicio 2
El cilindro mostrado rueda sin deslizarse entre las placas móviles E y D.
Halle la velocidad angular del cilindro y la velocidad de su centro.

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Ejercicio 3
Dos varillas AB y DE están
conectadas como se indica en
la figura. Si el punto B se
mueve hacia abajo con una
velocidad de 60 in/s.
Determine utilizando la teoría
de centro instantáneo de
velocidad cero, la velocidad
angular de cada varilla y las
velocidades de A y E.

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Bibliografía
 Beer, F., Johnston, R., & Cornwell, P. (2010). Mecánica vectorial para
ingenieros. Dinámica (Novena ed.). México: Mc Graw Hill.

 Hibbeler, R. (2010). Ingeniería mecánica - Dinámica (Decimosegunda

ed.). México: Pearson Educación.

 Riley, W., & Struges, L. (2005). Ingeniería Mecánica. Dinámica

(Segunda ed.). España: Reverté.

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