Presentación del proyecto, grupo y carrera.

Presentación de los integrantes.

Explicar brevemente que es automatización:

El concepto de automatización está enfocado en una disciplina de control

que se basa en el uso de sistemas electromecánicos para controlar de
forma automatizada diversos procesos industriales. Abarca control,
sistemas digitales, supervisión, gestión de datos, accionamientos,
instrumentación, comunicaciones, producción, interacciones y muchos
otros.

La automatización incorpora elementos y dispositivos tecnológicos que

aseguran tener un control específico sobre los procesos y sus evidentes
comportamientos.

Aplicaciones:

Al principio, las máquinas fueron destinadas a su uso para esfuerzos que

eran demasiado laboriosos para el ser humano. Por ejemplo, en el
levantamiento de elementos pesados. No obstante, en la actualidad han
evolucionado hasta ser capaces de cumplir con otras tareas que
requieren una mayor inteligencia. De ahí nace la conocida IA
(Inteligencia Artificial). Los robots diseñados especialmente para
completar determinadas funciones más complejas están dotados de ella.

A la hora de su aplicación industrial, hoy en día prácticamente cualquier

empresa del sector que sea, cuenta con sistemas automatizados en,
como mínimo, una de sus fases. Industrias de automoción, aviación,
aeronáutica, naval, minera, electrónica, textil, agrícola, alimentaria y un
largo etcétera.

Ventajas:

 Incrementar la productiva de la empresa que implique reducir los

propios costes de los procesos de producción mejorando la calidad
de los productos.
 Optimizar las propias condiciones del propio trabajo personal que
se ejecuta. Eliminando los procesos tediosos, riesgosos, con
incremento de la seguridad laboral.
 Ejecutar nuevas actividades y funciones que no eran posible
realizar de forma manual. Las automatizaciones permiten
simplificar procesos complejos manuales.
 Aumentar la producción y disponibilidad de cualquier producto o
servicio, según las cantidades necesarias determinadas por los
objetivos de las empresas.
 Lograr una integración efectiva de los diversos procesos de gestión
operacional y producción, creando racionalización de los procesos
y los insumos.
 Permite generar un retorno de inversión mucho más rápido y
productivos, creando una trazabilidad adecuada que influye en la
disminución de posibles errores, entre otras.
Descripción de elementos para el proyecto:

Para este proyecto se utilizaron los siguientes elementos:

 Un brazo robótico

o Abertura máxima de la tenaza: 1,77 pulgadas

o Movimiento vertical de la tenaza: 120°
o Movimiento vertical de la parte superior del brazo: 120°
o Movimiento vertical de la parte inferior del brazo: 180°
o Movimiento horizontal de la base del brazo: 270°
o Alimentación: 6 Vcc (4 pilas tipo D)

 6 relevadores y 6 bases para relevadores

Modelo relevador: MY4NJ

Voltajes de contacto: 12v, 24v, 110v, 220v.
Amperaje: 5A
 Cantidad de pines: 14

 Una fuente de 24v/4A

 Cables para conexiones eléctricas

 Fuente industrial para PLC

 Un PLC Koyo Click

 Software Koyo

 Cable Ethernet para conexión del PLC a la PC

Software que se utilizó para la programación del PLC

En este caso solo utilizamos un solo programa el cual se encarga de

crear la conexión al PLC por medio de cable Ethernet sin necesidad de
otro programa.

CLICK Programming Software, nos permite tener conexión directa al

PLC por medio de cable Ethernet, y listo para iniciar a programar.

La interfaz es limpia y directa, se utiliza en diagrama de escalera como la

mayoría de los PLC.

Interpretación del diagrama de escalera:

Para la facilitación del programa, el software cuenta con subrutinas, las cuales
utilizamos para cada uno de los pasos, de modo que cada subrutina tiene su nombre,
el diagrama de escalera por subrutinas se encuentra desarrollado de la siguiente
manera:
En el cual el main program o el programa principal llama a las subrutinas
preestablecidas.

En la vista lateral izquierda del programa podemos ver las subrutinas las cuales podemos seleccionar
para ver individualmente cada paso o subrutina de esta. Como se muestra en la imagen:
Si seleccionamos una subrutina esta nos manda al diagrama de escalera de cada
paso o subrutina, en este caso empezamos el diagrama con el de subir brazo ya que
el robot se encuentra en posición inicial fetal.

En la vista lateral derecha podemos observar el orden de las subrutinas, o los pasos
a seguir del programa PLC.
De esta manera tenemos un programa robusto y no tan extenso, ya que cada
subrutina puede llegar a repetirse.

Las entradas, se colocan solo al inicio de nuestras rutinas principales, con las cual
accionaremos el robot, en este caso son dos botones solamente, por lo tanto, solo
contaremos con dos entradas. X001 y X002.

Las salidas las colocamos en la subrutina llamada salidas y es donde colocaremos

todas las salidas del programa de la siguiente manera como se ve en la imagen.
El diagrama de escalera es el siguiente

Sube brazo
Donde indicamos al PLC donde mandar el pulso para que el motor del brazo se
mueva, también decidimos el tiempo por el cual el pulso será lanzado, utilizando un
timer en el diagrama como se ve en la imagen.

Todo el programa estará hecho a base de timers, de modo que el robot será
impulsado por timers solamente, la secuencia de los timers en el programa o
diagrama es repetitiva, solo hay que cambiar el tiempo y las direcciones de cada
salida.

Así hasta llegar hasta el último movimiento que se requiera, en este caso el de
nosotros será el de abrir la tenaza para que suelte la pieza en la caja.
Agradecimiento: