Motores A Pasos

Motores a pasos
© Festo Didactic ‟ Entrenamiento y Consultoría Entrenamiento en Servoposicionamiento Motores a pasos Acetato

1
Cómo trabaja un motor a pasos
Cuando una de las bobinas del estator se energiza, los campos magnéticos del rotor y del estator
interactúan y el rotor se alinea con la bobina del estator. Si la siguiente bobina del estator se
energiza y la primer bobina es desenergizada entonces el rotor girará por una cantidad igual al
espacio existente entre los dientes….
energized stator coil
N
N
N
S
S S
As each stator pole is energized in turn, the rotor rotates.

El circuito de control para un motor a pasos determina la velocidad y la secuencia en la que cada
bobina del estator es energizada.

2
Cómo trabaja un motor a pasos
Mientras la flecha de un motor de escobillas es capaz de rotar de manera continua en ambas
direcciones, un motor a pasos solo puede rotar un paso discreto a la vez, siempre que un pulso
de corriente sea enviado a los devanados del motor. El número de pasos por revolución, y en
consecuencia los grados de rotación por paso, está definido por la Resolución Natural del Paso el
cual está determinado por la construcción específica del motor.
Este movimiento paso a paso permite el posicionamiento meramente por conteo del número de
pulsos de corriente enviados al motor. Dado que no hay nada para medir la posición actual del
motor, los motores a pasos tienen un sistema de control de lazo abierto.
Las resoluciones comunes para los motores a pasos de 2 fases son de 200 y 400 pasos, y para
los motores a pasos de 5 fases son de 500 y 1000 pasos. Se pueden crear pasos virtuales
(electrónicamente) entre los pasos naturales al utilizar un amplificador especial llamado control
a “micro pasos”. Los controles de micro pasos pueden lograr resoluciones aparentes de hasta
10,000 pasos por revolución.

3
¿Cómo funciona un motor a pasos de 2 fases?
Principio de construcción Modelo simplificado Simulación gráfica
simulación 
5
Motor a pasos híbrido de 2 fases
Opción: freno a 24 VCD

6
Funcionalidad de un motor a pasos de 2 fases
Sección desarrollada del estator Resolución determinada por el número de
pasos en 360 °
50 polos del rotor x 2 rotores ( N/S siempre

seguidos por ½ espacio de diente) x 2 pares
etc.
de polos en el estator
----------------------------------------------------------
Sección desarrollada del rotor 200 pasos por revolución
 1 paso completo = 360°/200 = 1.8 °
Un motor a pasos de 2 fases tiene un rotor de

50 polos en el disco por lo que son 100 polos
en un par de secciones con dientes.
El estator tiene 8 polos (2 pares de polos) con
6 polos cada uno por lo que tenemos 48
polos.
7
Sistema de motor a pasos
Fuente 24Vcd
SPC-200
SEC-ST-48-6
Pulso y dirección
MTR-ST57-48S-xx

13
El principio básico de los controladores modernos para motores a pasos
Operating
Pulsador Step + Pulsador simulación de pulso
Indicator
Pulsador Step - Pulsador Reset
Connector
Entrada Enable
Ajuste del modo de paso
Entrada Pulse Ajuste de corriente
Entrada Direction Reducción de corriente On/Off
0
Salida Error Habilitación On/Off

0
LED de Error
Conector del motor
Conector de alimentación
FESTO SEC-ST-48-6
(smart electromotor controller) LED de alimentación
para motores a pasos de 2 fases
14
Datos técnicos
Términos importantes

15
El principio básico de un moderno control de motor a pasos
Paso completo (Full step)
Cuando un motor a pasos se activa en modo de paso completo el rotor se mueve de su posición
inicial al siguiente paso completo. Después del corte de energía el motor se mantiene en esa
posición debido a su gran momento de sostenimiento.
Medio paso (Half step)
Cuando es operado en modo de medio paso, el rotor del motor a pasos se detiene a la mitad de
las dos posiciones de parada.
De esta manera, la resolución se incrementa y el movimiento se vuelve más uniforme en todo el
0
rango de velocidad. Después del corte de energía el motor continúa rotando hasta llegar alcanzar
0
la siguiente posición de parada.

Micro paso / Mini paso (Micro step / Mini step)
Un control con micro paso mueve al rotor de un motor en un ángulo definido entre dos
posiciones de parada. Los modos micro paso y mini pasos se utilizan para mejorar la resolución,
para evitar efectos de resonancia, y por su mejor capacidad de movimiento uniforme, aplicado en
todo el rango de velocidad. Después del corte de energía, el motor continúa rotando también.

16
El desempeño de un motor a pasos de 2 fases
El Torque disminuye en condiciones en las que no trabaja en
paso completo:
Estimación:
200 pasos/revolución = paso completo 1.8 ° = 100 %
400 pasos/revolución = medio paso 0.9 ° = 90 %
800 pasos/revolución = cuarto de paso 0.45° = 80-85 %
Nota:
Esto podría ser importante para una condición de corriente de sostenimiento entre dos pasos
completos (durante el movimiento es más o menos irrelevante).

17
Curvas características de Torque-velocidad con alimentación de 24 V o
48 V

18
El paquete de motor a pasos de 2 fases
Puls/Dir.
SPC-200
SEC-ST-48-6-P01
MTR-ST-42-48S-xx MTR-ST-57-48S-xx MTR-ST-87-48S-xx MTRE-ST-42-48S-xx
0.34 Nm 1.27 Nm 6.47 Nm 0.34 Nm

19
Rango de Productos
Solución Convencional vs. stepper motor con drive integrado
SEC-ST MTR-ST-42 MTRE-ST-42
„ Inteligencia Descentralizada
„ Potencia y mayor performance
„ El drive es integrado al motor
„ Motor más pequeño y ligero
„ 30 % más barato
„ Ahorro de espacio en el gabinete de control
20
Curva característica de Torque-velocidad – motor a pasos de 2 fases
Para todos los motores a pasos, el torque de operación se decrementa con
las altas frecuencias de pasos. El rango de operación se divide en una
región de “arranque” y una región de “aceleración”. Dentro de la región de
“arranque” el motor no puede seguir cualquier cambio de frecuencia
instantáneamente sin pérdida de pasos (sostenimiento). Esta es una
limitación del torque de paso el cual está determinado por la máxima
corriente de fase, y la inercia del motor.

21
Datos técnicos

27
Posicionamiento
SPC200
DSP Flash FRAM RAM
Bus Backplane CPU-4
PWR MMI DIO (other)

AIF DIAG

28
PWR-AIF: Fuente de Alimentación e Interface de ejes
PWR-AIF
„ Interface para ejes:
AXES (X1)
‟ bus digital (CAN)
‟ Controla hasta 2 ejes
ERROR
POWER
PWR(X2)
„ 24Vcd Alimentación 24L
24V
0V

29
MMI-DIAG: MMI- y Interface PC MMI-DIAG
MMI (X3)
RS232 (X4)
RS-232 Interface
a PC

30
DIO-PNP:Entradas Salidas Digitales
24V
0V
0
INPUT (X5/X7)
1
10 Entradas 2
3
4
5
6
7
(24 Vcd) 8
9
0
1
OUTPUT (X6/X8)
2
8 Salidas 3
4
5
6
7
24V
0V

31
DIO-PNP:Entradas Salidas Digitales
Pin No. Function Adress
1 24V 24 V source for inputs 24V
2 0V GND 0V
3 0 free prog. I0.0 0
INPUT (X5/X7)
1
4 1 free prog. I0.1
2
8 5 free prog. (SYNC_IN-B) I0.5 6
9 6 free prog. (SYNC_IN-A) I0.6 7
10 7 STOP 8
11 8 START 9
12 9 ENABLE 0
1
OUTPUT (X6/X8)
Pin No. Function Adress 2
3
1 0 free prog. Q0.0
4
2 1 free prog. Q0.1 5
3 2 free prog. Q0.2 6
4 3 MC_B 7
Modo Arranque/Paro
5 4 MC_A 24V
6 5 (SYNC_OUT-B) 0V
7 6 (SYNC_OUT-A)
8 7 READY
9 24V 24V supply for outputs
10 0V GND

32
DIO-PNP: Entradas Salidas Digitales Pin No. Function
1 24V 24 V source for inputs
2 0V GND
3 0 SEL_01 24V
4 1 SEL_02 0V
5 2 SEL_04 0
INPUT (X5/X7)
6 3 SEL_08 1
7 4 SEL_16 2
8 5 CLK_B 3
4
9 6 CLK_A
5
10 7 STOP 6
11 8 START 7
12 9 ENABLE 8
9
Pin No. Function
1 0 --- 0
1
OUTPUT (X6/X8)
2 1 ---
2
3 2 --- 3
4 3 MC_B 4
5 4 MC_A 5
6 5 ACK_B 6
Modo Selección
7 6 ACK_A 7
8 7 READY 24V
9 24V 24V supply for outputs 0V
de Registros
10 0V GND

33
SPC200-2AI-U: Módulo de control, motor a pasos
Señales de control
para motor a pasos.

34
Tema 3 - Práctica con Motor a pasos – Ejercicio 1
Ensamble de un sistema de motor a pasos

Su cliente quiere saber qué tan difícil es ensamblar un eje lineal con un sistema de motor a
pasos y qué es lo que él debe tomar en cuenta.
¡Por favor anote sus observaciones durante la práctica y al final de su comentario al respecto!

46
Ensamble de un sistema de motor a pasos

Su sistema de motor a pasos debe verse como a continuación se muestra.

47
Puesta en marcha de un sistema de motor a pasos

Su cliente desea saber qué tan difícil es la puesta en marcha de un eje lineal controlado por un
sistema de motor a pasos y qué detalles tiene que tomar en cuenta.
¡Comience el ejercicio!
¡Encuentre los detalles en el Manual del Participante, haga sus observaciones y de su

retroalimentación!

48
Ajustes

49
La reducción de la corriente y el comportamiento de la pérdida de los pasos.

Su cliente ha escuchado que los sistemas de motores a pasos pierden información.
¿A qué se debe esto y qué se puede hacer?

50
Ajustes
Nota: Configurar a 1.8A

51
Puntos de referencia

52
Datos técnicos
importante
importante
importante

53
Realice el ejercicio, registre sus resultados en su Cuaderno de trabajo y de su retroalimentación!

54
Objetivo 3 - Práctica con motor a pasos – Ejercicio 4
Inicio del movimiento de referencia por medio del software WinPISA y la secuencia del
programa de un proyecto
Su cliente ha escuchado el término “movimiento de referencia” y quiere saber qué es y que
propósito tiene éste.
¿Cómo puede llevar a cabo el movimiento de referencia y cuándo es necesario realizarlo?

55
El principio básico de un moderno control para motor a pasos
Los motores a pasos usan el control de posición en lazo abierto.
Alimentación
CA
Fuente de Controlador del Motor Carga
alimentación motor
Controlador
Sensor
Genera
(Programable)
Puede usar sensores externos estáticos para iniciar el movimiento de referencia, detenerse y
realizar movimientos mas allá de los límites de carrera.

56
57
Complete el ejercicio, registre los resultados en su cuaderno de trabajo y de sus comentarios de

retroalimentación

58
Objetivo 3 - Práctica con motor a pasos – Ejercicios 5 & 6
Selección de velocidades (perfiles de velocidad) y diferentes posiciones

Su cliente le solicita que él requiere en su aplicación 5 diferentes posiciones y entre dichas
posiciones, diferentes velocidades.
¿Puede llevar a cabo esta tarea con un sistema de motor a pasos?

¿Dónde se encuentran las limitaciones?

59
Curva característica Torque-velocidad con alimentación a 24 V o 48 V

60
Curva característica Torque-velocidad – Motor a pasos de 2 fases
Frecuencia de arranque - paro
Nota:
Momento de inercia ‟ en la mayoría de los
casos los diagramas no están
documentados por el fabricante.
Idea para la práctica:
Jload 10 x Jrotor
Frecuencias de arranque/paro prácticas:
fstart/stop ~ 100 ‟ 200 Hz ( p/mot. 2 fases)
61
Ejemplo
¡La frecuencia de arranque - paro de los motores a pasos Festo es
de 200 Hz!
Esto es con el fin de eliminar frecuencias de resonancia en la
respuesta a bajas frecuencias.
Ejemplos de baja velocidad:
200 pasos/rev. (Full step) y 200 Hz  1 s-1 or 60 rev/min


62
Registre sus resultados en su cuaderno de trabajo y comparta su experiencia a manera de

retroalimentación

63
Selección de velocidades (perfiles de velocidad) y diferentes posiciones

Su cliente le solicita que él requiere en su aplicación 5 diferentes posiciones y entre dichas
posiciones, diferentes velocidades.
¿Puede llevar a cabo esta tarea con un sistema de motor a pasos?


64
Curva característica Torque-velocidad con alimentación a 24 V o 48 V

65
Curva característica Torque-velocidad – Motor a pasos de 2 fases
Nota:
Jload 10 x Jrotor
66
Ejemplo
de 200 Hz!


67

retroalimentación

68
Inicio del movimiento de referencia por medio del software WinPISA y la secuencia del
programa de un proyecto
Su cliente ha escuchado el término “movimiento de referencia” y quiere saber qué es y que
propósito tiene éste.
¿Cómo puede llevar a cabo el movimiento de referencia y cuándo es necesario realizarlo?

69
El principio básico de un moderno control para motor a pasos
Los motores a pasos usan el control de posición en lazo abierto.
¿Qué hay dentro del controlador del motor?

Alimentación
CA
Fuente de Controlador del Motor Carga
alimentación motor
Controlador
Sensor
Genera
(Programable)
Puede usar sensores externos estáticos para iniciar el movimiento de referencia, detenerse y
realizar movimientos mas allá de los límites de carrera.

70
Complete el ejercicio, registre los resultados en su cuaderno de trabajo y de sus comentarios de

retroalimentación

71
Rampas con diferentes perfiles

Su cliente requiere mover un fluido del punto A al punto B. Con el fin de no derramar el fluido él
necesita acelerar y desacelerar con rampas ajustables.
El desea saber si esto es posible con un sistema de motor a pasos.


72
Curvas características Torque-velocidad con 24 V o 48 V

73
Curva característica Torque-velocidad – motor a pasos de 2 fases
Nota:

Jload 10 x Jrotor
74
Ejemplo
de 200 Hz!


75

retroalimentación

76
Tema 3 - Práctica con Motor a pasos – Introducción
Objetivo
El Participante puede poner en marcha un sistema de motor a pasos, llevar a cabo el movimiento
de referencia ajustar y programar de manera básica posiciones
Secuencia
Los ejercicios en el Manual de trabajo del Participante dan la secuencia para cumplir con este
objetivo.
Asegúrese de que el término Seguridad sea observada y explicada propiamente.
Por favor únicamente trabaje en el equipo de trabajo.
En cuanto termine de realizar el ejercicio comuníqueselo a su Instructor.

77
Seguridad
Ud. está trabajando con un eje lineal industrial real movido por un sistema de motor a pasos o
servomotor. ¡¡¡Esto es REAL!!!
Por favor tome en cuenta las siguientes indicaciones durante todos los ejercicios:

78
Software WinPISA y el control SPC 200

Con el fin de trabajar con el sistema de motores a pasos necesitamos una fuente de pulsos /
dirección. Esto se obtiene con el control SPC 200 con la tarjeta de motor a pasos.
Para ejecutar un movimiento utilizamos el Pulse/Dir.

software WinPISA para definir un proyecto
para nuestra aplicación
SEC-ST-48-6-P01
SPC-200
MTR-ST-57-48S-xx

79
El proyecto en WinPISA
Seleccione y cargue el proyecto que el Instructor le facilitó.
Este proyecto tiene un programa con secuencias

predefinidas para llevar a cabo el ejercicio.
Para mayores detalles vea su Cuaderno de trabajo.

80
SPC200

81
SPC200

82
SPC200

83
SPC200

84
SPC-200
CARACTERÍSTICAS Y PROGRAMACIÓN
•Se pueden crear 100 NC programas con 2000 NC

líneas en total en el SPC200,
–Puedes escribir 1000 líneas por cada programa
–Puedes llamar un máximo de 4 subrutinas

85
•ESTRUCTURA GENERAL DE COMANDOS
Nn Gxx Gxx Xnn | X@n[Y,Z,U…]
Orden a Orden
No. de Linea Eje
ejecutar opcional
seleccionado

86
COMANDOS DE CONTROL
Posición
•G74
• Envia el carro a la posición de referencia

•1 Intermedia
•2 Limite –
•3 Limite +

87
COMANDOS DE CONTROL
Posición
•M30
Terminación de Programa.
Al finalizar cada programa de deberá poner este comando

88
COMANDOS DE CONTROL
Posición
•G90
•Desplaza al eje entre dos puntos absolutos con una
velocidad del 100%
•Estructura
•N10 G90 X100 ;Se desplaza a la pos abs-100
•N20 M30 ; Fin de programa
•Ejercicio: Hacer un programa para que el sistema
se desplace por varios puntos, moviendo uno y
ambos ejes
89
COMANDOS DE CONTROL
Velocidad
•G00
•Desplaza al eje entre dos puntos con una velocidad del
100%
•Estructura
•N10 G00 X100 ; Se desplaza a la pos-100
•Ejercicio: Trazar una línea recta para cada eje en
forma independiente

90
COMANDOS DE CONTROL
Posición
•G91
•Desplaza al eje a puntos relativos respecto al anterior
•Estructura
•N10 G00 G91 X100 ;Se desplaza a la pos + 100 mm
•Ejercicio: Mover cada eje en forma independiente

6 puntos respecto al anterior

91
COMANDOS DE CONTROL
Lista de posiciones :
•Estructura
•N10 G90 X@2 ;El arroba se trae la posición No. 2
•N20 M30 ;Fin de programa
•Primero de deberá llenar la tabla de posiciones.
Ejercicio : Llenar la tabla con posiciones y hacer una rutina

92
COMANDOS DE CONTROL
Velocidad
•G01
•Desplaza al eje entre dos puntos (absolutos) con
velocidad ajustable [ Rango de 0 al 99 %] en relación a
velocidad maxima
•Estructura
•N10 G01 X100 Fx20; Se desplaza a la pos-100 con vel de
20% de la velocidad máxima

forma independiente

93
COMANDOS DE CONTROL
Tiempo
•G04
•Genera un retraso de xx ms para ejecutar la siguiente
acción
•Estructura
N010 G00 X100 ;Move to position X100
N011 G04 250 ;Wait 2.5 seconds
N012 G00 X200 ;Move to position X200
N20 M30 ; Fin de programa
•Ejercicio: Hacer una secuencia
94
COMANDOS DE CONTROL
Saltos
•E05
•Ejecuta un salto incondicional de una línea a otra
•Estructura
Structure Nn E05 n|Rn ;Salta a la línea “n” o al registro “Rn”
N20 M30 ; Fin de programa
•Ejercicio: Hacer una secuencia

98
COMANDOS DE CONTROL
I/O Digitales
•#T
•Pregunta por “1” para los bits de entrada
•Estructura
•N10 #Ti0.0 30 ; Pregunta si hay 1 en “i0.0” y va a
línea 30
•Ejercicio: Conectar una o varias entradas
digitales de la tarjeta y ejecutar una secuencia

99
COMANDOS DE CONTROL
I/O Digitales
•#TN
•Pregunta por “0” para los bits de entrada
•Estructura
•N10 #TNI0.3 30; Pregunta si hay 1 en “i0.3” y va a
línea 30
digitales de la tarjeta y ejecutar una secuencia

100
COMANDOS DE CONTROL
I/O Digitales
•#S
•Habilita salidas digitales
•Estructura
•N10 #SQ0.3 ; activa la salida O0.3 a “1”

101
COMANDOS DE CONTROL
I/O Digitales
•#R
•Deshabilita salidas digitales
•Estructura
•N10 #RQ0.3 ; Activa la salida O0.3 a “0”
digitales de la tarjeta y ejecutar una secuencia y
mandar una señal a una salida por 5 seg.
102
COMANDOS DE CONTROL
Subrutinas
•L
•Llama a una “subrutina” o programa
•Estructura
•N10 L1 ; Llama al programa 1 dentro del programa 0
•N15 g00 x50;
•……..
•Ejercicio: Hacer un programa 0 y llamar a una
subrutina para que realice otra tarea.
103
COMANDOS DE CONTROL
•M02
•Fin de subrutina
•Estructura
•N10 L1 ; Llama a Programa 1
•[ N10 G00 x89
• -N20 M02]
•Ejercicio: Hacer un programa 0 dentro del cual

llame a un programa por cada grado de libertad

104
COMANDOS DE CONTROL
Registros
•Lista de posiciones
•Toma valores definidos en la lista de posiciones
•Estructura Nn G91 X@n [Y..,Z..,U..]
•N10 G00 G91 X@0 ;Toma el dato ubicado en 0 del eje X
•Ejercicio: Mover el eje a varios puntos definidos
en la lista de posiciones

105
COMANDOS DE CONTROL
Registros
•G28
•Carga el valor de la posición en un registro (Lista de
posiciones)
Nn G28 @n Xn [Y..,Z..,U..] o
Nn G28 @n X@n [Y..,Z..,U..]

forma independiente

106
COMANDOS DE CONTROL
Registros
•M38
•Carga el valor actual en el registro “x”
•Estructura
Nn M38 @n X [Y, Z, U];
N003 G00 G91 X100 ;Move relatively by 100 mm
N004 M38 @1 X ;Carga posición actual al registro 1
;del eje x
forma independiente y almacenar su valor
en un registro (Hacer para dos ejes).
107

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As each stator pole is energized in turn, the rotor rotates.

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Principio de construcción Modelo simplificado Simulación gráfica

Opción: freno a 24 VCD

50 polos del rotor x 2 rotores ( N/S siempre

Un motor a pasos de 2 fases tiene un rotor de

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Salida Error Habilitación On/Off

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la siguiente posición de parada.

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MTR-ST-42-48S-xx MTR-ST-57-48S-xx MTR-ST-87-48S-xx MTRE-ST-42-48S-xx

0.34 Nm 1.27 Nm 6.47 Nm 0.34 Nm

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SEC-ST MTR-ST-42 MTRE-ST-42

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Bus Backplane CPU-4

PWR MMI DIO (other)

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„ Interface para ejes:

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Ensamble de un sistema de motor a pasos

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Ensamble de un sistema de motor a pasos

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Puesta en marcha de un sistema de motor a pasos

¡Encuentre los detalles en el Manual del Participante, haga sus observaciones y de su

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La reducción de la corriente y el comportamiento de la pérdida de los pasos.

¿A qué se debe esto y qué se puede hacer?

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Nota: Configurar a 1.8A

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Realice el ejercicio, registre sus resultados en su Cuaderno de trabajo y de su retroalimentación!

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Complete el ejercicio, registre los resultados en su cuaderno de trabajo y de sus comentarios de

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Selección de velocidades (perfiles de velocidad) y diferentes posiciones

¿Puede llevar a cabo esta tarea con un sistema de motor a pasos?

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200 pasos/rev. (Full step) y 200 Hz  1 s-1 or 60 rev/min

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Registre sus resultados en su cuaderno de trabajo y comparta su experiencia a manera de

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Selección de velocidades (perfiles de velocidad) y diferentes posiciones

¿Puede llevar a cabo esta tarea con un sistema de motor a pasos?