Está en la página 1de 36

MOTOR DE RELUCTANCIA VARIABLE

El motor de reluctancia variable est constituido por un rotor de lminas

ferromagnticas no imantadas, formando un cilindro alrededor del eje, stas se encuentran ranuradas de forma longitudinal, formando dientes (polos del rotor). Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable o RV consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin. La ranuracin del rotor conlleva una variacin de la reluctancia en funcin de su posicin angular.

Figura 1.1 Seccin de un motor paso a paso RV de tres fases.

Igualmente que el rotor, el estator est formado por lminas de material ferro magntico no imantado, con una serie de ranuras en forma longitudinal, que albergan los bobinados de las fases, y forman los polos del estator.

Normalmente la constitucin del rotor y el estator es a base de lminas ferromagnticas, pero tambin se pueden encontrar unidades con constitucin slida de hierro dulce. El nmero de dientes del rotor es menor que el nmero de dientes del estator, de modo que slo un par de polos del estator y su correspondiente par de polos del rotor pueden estar alineados por fase. La figura 1.1 (a) representa un motor RV de tres fases con seis polos en el estator y cuatro en el rotor. Cada fase dispone de dos bobinados, situados en polos opuestos. La figura 1.1 (b) nos muestra una conexin de los bobinados en serie, pudindose conectar igualmente en paralelo. Unos interruptores de potencia se encargan de suministrar la corriente a cada fase. Si S1 est en estado ON, la corriente fluye por la fase 1 y 1', generando un flujo magntico que recorre el estator y se cierra por los polos correspondientes a la fase 1 sobre los polos del rotor. Cuando los polos del rotor y el estator estn alineados, tenemos el flujo mximo, que corresponde con la reluctancia mnima.

Figura 1.2. Motor RV de 4 polos. (a) Posicin de equilibrio con una fase excitada. (b) Curvatura de las lneas de flujo magntico que crean el par.

Si el rotor se mueve fuera de la posicin de equilibrio, como consecuencia de un par externo aplicado al rotor, ste responde con un par en sentido contrario que se opone al movimiento; esto es resultado de la curvatura que sufren las lneas de flujo magntico entre los polos del rotor y el estator. Las lneas de flujo magntico tienden a estar paralelas entre s, y a circular por el elemento ms permeable que encuentren; cuando son deformadas, generan una fuerza de atraccin sobre los elementos en los que fluyen, intentando mantener el equilibrio. Una muestra de esto lo representa la figura 1.2 (b).

Figura 1.3. Paso producido en la excitacin de las fases conmutando de la fase 1 a la fase 2. Partiendo de la posicin de equilibrio con la fase 1 activada (figura 1.3 (a)). Un paso se obtiene situando la fase 1 a estado OFF y la fase 2 a estado ON; en este instante los polos del rotor ms prximos a los polos de la fase dos del estator, son atrados en el intento de circular las lneas de flujo magntico (figura 1.3 (b)), produciendo un movimiento de rotacin entre ambos polos hasta quedar alineados (figura 1.3 (c)). Con esta operacin obtenemos un paso del rotor.

Figura 1.4. Forma de los pasos y secuencia de conmutacin de un motor VR reluctancia variable de tres fases.

La figura 1.4 muestra la secuencia de avance en sentido anti horario de un motor RV de cuatro polos, resultado de la secuencia de activacin (Ph1-Ph2-Ph3-Ph1...) de las fases del estator. Tomando el motor de la figura 1.4, tenemos cuatro polos en el estator y tres fases en el rotor, por consiguiente: El nmero de pasos por vuelta del rotor es: 3*4=12. El ngulo del paso ser 360/12=30.

Figura 1.5. Seccin de unos motores RV de 15 de ngulo de paso. (a) Motor de tres fases: nmero de polos del estator = 12; nmero de polos del rotor = 8. (b) Motor de cuatro fases: nmero de polos en el estator = 8; nmero de polos en el rotor = 6. Para obtener un ngulo de paso determinado, se puede optar por diferentes combinaciones, jugando con el nmero de fases. La figura 1.5, muestra dos motores con ngulos de paso de 15, el primero con tres fases en el estator y ocho polos en el rotor, el segundo con cuatro fases en el estator y seis polos en el rotor.

Hasta el momento, todos los motores de los que se ha tratado tienen un ngulo de paso grande. Para obtener ngulos de paso pequeos, lo nico que se tiene que hacer es aumentar el nmero de polos (dientes) del rotor (figura 1.6).

La configuracin del estator sigue siendo la misma, se mantiene el nmero de fases, pero los polos se encuentran ranurados en varios dientes, para obtener la confrontacin con los polos del rotor y que queden alineados.

Figura 1.6. Seccin de un motor RV de tres fases, dos bobinados por fase y tres dientes por polo en el estator; el nmero de dientes en el rotor es de 20 y el ngulo del paso es de 6. La figura 1.7 muestra una distribucin lineal de los polos del rotor y el estator, representando el flujo magntico y el desplazamiento en un paso.

Un motor con ngulos pequeos 1.8 y un nmero de pasos elevado 200, lo muestra la figura 1.8. El rotor dispone de 50 dientes. El estator tiene 8 bobinados 8 polos ranurados en 5 dientes. El nmero de fases puede ser cuatro, uniendo los bobinados 1-5 (fase 1), 2-6 (fase 2), 3-7 (fase 3), 4-8 (fase 4). Pero tambin se puede realizar en dos fases, uniendo los bobinados 1-2-5-7 (fase 1) y 2-46-8 (fase 2); en este caso el nmero de pasos sera inferior (100) y los dientes de los polos del estator correspondientes a la misma fase, tienen que confrontar con los del rotor.

Figura 1.7. Modelo lineal del motor paso a paso de reluctancia variable. Una muestra de las dimensiones tan reducidas que se pueden obtener en este tipo de motores lo ilustra la figura 1.9; esto es debido a que al no tener imn permanente el rotor puede ser minimizado, dando lugar a motores de dimetro muy pequeo.

Un segundo efecto en la reduccin del dimetro del rotor es la disminucin del momento de inercia de ste. Cuando tiene una carga baja, este motor ofrece una relacin de giro muy alta.

Figura 1.8. Seccin de un motor paso a paso RV de cuatro fases; el nmero de dientes en el rotor es de 50, los pasos por revolucin son 200, el ngulo del paso es de 1,8.

Figura 1.9. Estator y rotor de un motor paso a paso de reluctancia variable de cuatro fases y 7,5 de ngulo por paso.

MOTOR DE MAGNETIZACION PERMANENTE


Un motor de magnetizacin permanente es un tipo de motor elctrico del tipo paso a paso. Se le conoce tambin como PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor). Es el modelo en el cual el rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica.

Figura 2.1. Vista en seccin de un motor paso a paso de magnetizacin permanente.

Figura 2.2. Motor paso a paso de magnetizacin permanente. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado es quiz el motor por pasos ms ampliamente usado para aplicaciones no industriales. El rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator

Figura 2.4. Estator y rotor de un motor paso a paso de magnetizacin permanente.

En su forma ms simple, el motor consiste en un rotor de magneto permanentemente magnetizado radial y en un estator similar al motor de reluctancia variable o RV. Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator, los mismos se conocen a veces como motores de "polo de uas "o "claw pole" en Ingls.

Figura 2.4. Estator y rotor de un motor paso a paso de magnetizacin permanente. Con el motor de magnetizacin permanente, el flujo magntico permanece sincrnico con la frecuencia inducida por el estator, con lo cual, las prdidas en el rotor, que representan aproximadamente 1/3 de las prdidas totales en motores de induccin. ESTRUCTURA La construccin de los rotores de los servomotores sincrnicos de imn permanente pueden adoptar una forma cilndrica con un bajo dimetro y gran longitud llamados de flujo radial, o pueden tener un rotor en forma de disco ms liviano rotor de disco (disk rotor), tambin llamadas mquinas de flujo axial, resultando as en ambos casos un bajo momento de inercia y una constante de tiempo mecnica baja. Por otra parte, para aplicaciones industriales con arranque de lnea o mediante arrancadores de voltaje reducido, los motores poseen un damper o devanado amortiguador, que protege los imanes de la des-magnetizacin durante los transitorios asociados en el arranque, y adems amortigua las oscilaciones pendulares.

APLICACIONES Se han llegado a construir mquinas de una potencia por encima de 1 MW, por ejemplo para el accionamiento de submarinos. Tambin es posible su aplicacin en generacin y bombeo a partir de energa solar o energa elica. En aplicaciones en las que el motor es operado electrnicamente desde un inverter, no es necesario el devanado amortiguador para el arranque pues este lo realiza el control electrnico, y adems el devanado amortiguador (damper) produce prdidas de energa adicionales debido a las forma de onda no senoidales. Son extensivamente usados en servomotores, accionamiento elctrico para posicionamiento robtico, mquinas herramientas, ascensores, etc. CLASIFICACIN Segn donde estn montados los imanes, existen 2 clases:

PMSM con imanes montados en la superficie del rotor: En el caso que los imanes van montados (pegados o zunchados) en la superficie del rotor, estos por el espacio que ocupan obligan a tener un entrehierro relativamente grande, adems los imanes cermicos tienen efectos de saliencia despreciables. En estos casos no existe devanado amortiguador. El gran entrehierro hace que el flujo de la reaccin de armadura (RA) tenga efectos atenuados sobre el rotor, es decir la inductancia sincrnica Ld es pequea ya que tiene una componente de reaccin de armadura Lad pequea y por consiguiente los efectos de la RA son muy atenuados. Por otra parte se deduce que el gran entrehierro resulta en una constante de tiempo elctrica del estator T = L/R pequea.

PMSM con imanes insertos en el rotor: Si los imanes estn insertos en el rotor, quedan fsicamente contenidos y protegidos, pero el espacio de hierro del rotor eliminado para insertar los imanes hace que no puede considerarse que en este caso se tenga un entrehierro uniforme, se tiene un efecto de saliencia, y aparece una componente de reluctancia del par.

TIPOS Existen 2 tipos de motores paso a paso de magneto permanente que son: Unipolares y Bipolares. MOTORES PASO A PASO BIPOLARES Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva ms compleja y costosa. Similares a unipolares pero sin derivacin central en las bobinas. Es ms simple que unipolares, pero el driver es ms complejo. Requiere un puente H para alimentar cada bobina con ambas polaridades.

Figura 2.5. Motor paso a paso de magneto permanente bipolar. Este motor posee 4 cables, las bobinas no tienen toma central. Se identifican por 4 cables 1a, 1b, 2a y 2b, se usa un multmetro para medir la resistencia entre cada par de

terminales, ya que los extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si se mide la resistencia en forma cruzada no marcar nada ya que corresponden a bobinas distintas. Una de las mejores opciones para controlar los motores bipolares es hacer uso del Driver L293B

Figura 2.6. Diagrama de control de un motor paso a paso de magneto permanente bipolar. Para invertir polaridades se necesita interfaces para controlar estos motores, ya sea por medios digitales, transistorizados y en la mayora de los casos se hace a travs de un microcontrolador, por medio de la PC, un circuito integrado de la Motorola MC3479(driver para el control de motores paso a paso bipolares). El circuito consiste en el sistema de control programable de la corriente del motor esto permite disponer de una buena gama de potencias y tambin de poder usar el driver con motores de distintos tamaos recordando que la corriente mxima de salida del integrado es de 500mA por cada bobina. El MC3479 dispone internamente de diodos de proteccin para cargas inductivas por lo tanto no es necesario agregar diodos.

Figura 2.7. Diagrama de control de un motor paso a paso de magneto permanente bipolar empleando un microcontrolador. Si se utiliza un PIC puede usarse un diagrama similar al de la figura 2.6 para efectuar los giros continuos, inversin de giro o con una programacin especfica de los movimientos a realizar por el motor aplicado a robtica, fajas, bandas de transportacin y otras aplicaciones.

Figura 2.8. Diagrama de control de un motor paso a paso de magneto permanente bipolar de giro continuo o inversin de giro empleando PIC. MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Un motor unipolar es en el que cada bobina tiene un terminal central comn que es accesible desde el exterior del motor.

Figura 2.9. Motor paso a paso de magneto permanente Unipolar.

Los puntos medios(1 y 2) se conectan a c.c. y los terminales (a y b) a masa alternativamente. El rotor de la figura 2.10 es un magneto de 6 polos. Cada arrollamiento o bobina est distribuido entre 2 polos en el estator.

Figura 2.10. Motor paso a paso de magneto permanente Unipolar.

Figura 2.11. Conexin de la bobinas de un motor paso a paso de magneto permanente Unipolar.

Figura 2.12. Conexin de la bobinas de un motor paso a paso de magneto permanente Unipolar.

Figura 2.12. Diagrama de control de un motor paso a paso de magneto permanente Unipolar.

DISEO El criterio de diseo en el caso de servomotores deben encuadrar los siguientes requerimientos:

Velocidad de operacin y par controlado a todas las velocidades Alta relacin [Potencia / peso] y [Par / inercia] Par electromagntico suave: sin pares pulsantes debido a las armnicas, ni efectos de posicionamiento preferencial (cogging)debido a las ranuras

Alta densidad de flujo en el entrehierro Diseo compacto con alto rendimiento y factor de potencia

MOTOR PASO A PASO HIBRIDO


El motor paso a paso hbrido se refiere a un motor elctrico del tipo paso a paso, cuyo funcionamiento se basa en la combinacin de los otros dos tipos de motores paso a paso, el motor de reluctancia variable y el motor de magnetizacin permanente. ESTRUCTURA El rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. El tipo hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos. Originalmente desarrollado como un motor de magnetizacin permanente sincrnico de baja velocidad, su construccin es una combinacin de los diseos del motor de magnetizacin permanente y el motor de reluctancia variable. El motor hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente (ver figura 3.2) para permitir una alta resolucin de pasos.

Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

Figura 3.1. Estator y rotor de un motor paso a paso hbrido.

Figura 3.2.

Figura 3.3. Motor paso a paso hbrido.

Figura 3.4. Motor paso a paso hbrido.

Figura 3.5. Motor paso a paso hbrido. Los motores hbridos paso a paso operan combinando los principios de los motores de imn permanente y los de reluctancia variable, intentando obtener las caractersticas que destacan en cada uno de ellos. Combinados se obtienen unos ngulos de paso pequeos y alto par con un tamao pequeo.

Figura 3.6. Estructura del rotor de un motor hbrido.

Las caractersticas y forma del estator es prcticamente igual a la de los otros modelos de motores paso a paso de imn permanente y reluctancia variable. Las diferencias de importancia se encuentran en la estructura del rotor, formado por un disco cilndrico imantado en posicin longitudinal al eje, segn muestra la figura 3.6; ste est altamente magnetizado produciendo un flujo unipolar segn muestra la figura 3.7 (a). Las lneas magnticas que genera el imn son guiadas por dos cilindros acoplados a los extremos de cada uno de sus polos (norte y sur). Construidos generalmente por lminas de material ferro magntico y dentados, forman los polos del rotor.

El flujo magntico que genera las bobinas del estator fluye segn muestra la figura 2.14 (b).

El motor hbrido produce un par por fuerza de reluctancia, igual que el motor de reluctancia variable. La diferencia entre ambos es que el tipo de excitacin utilizado. En el motor de reluctancia variable, la excitacin es producida nicamente por medio del bobinado, mientras que en el motor hbrido la excitacin es conjunta entre el bobinado y el imn.

En la figura 3.6 tenemos el esquema bsico de un motor hbrido de ngulo de paso de 90. Para obtener ngulos de paso ms pequeos, basta con incrementar el nmero de polos del rotor y del estator. Las posibilidades del nmero de pasos estn limitadas por el nmero de polos que puede albergar el estator y el nmero de dientes de cada uno.

Figura 3.7. Seccin transversal y longitudinal de un motor hbrido de 90, mostrando el recorrido de las lneas de flujo magntico producidas por la excitacin de un bobinado. El incremento de demanda de los sistemas de motor por pasos de reducido ruido acstico, con una mejora en el desempeo al mismo tiempo con reduccin de costos fue satisfecho en el pasado con los dos tipos principales de motores por pasos Hbridos. El tipo 2(4) fases que ha sido generalmente implementado en aplicaciones simples y el de 5 fases ha probado ser ideal para las tareas ms exigentes. Las ventajas ofrecidas por los motores de 5 fases incluan:

Mayor resolucin Menor ruido acstico Menor resonancia operacional Menor torque de frenado.

A pesar de que las caractersticas de los motores de 5 fases ofrecan muchos beneficios, especialmente en micro pasos, el creciente nmero de conmutaciones de alimentacin y el cableado adicional requerido tenan un efecto adverso en el costo del sistema. Con el avance de la electrnica permitiendo circuitos de cada vez mayor grado de integracin y

mayores caractersticas, la fbrica SIG Positec vio una oportunidad y tom la iniciativa en el terreno desarrollando tecnologa de punta en motores por pasos.

Figura 3.8. Secciones ilustrativas de las laminaciones y rotores para motores de 2, 3 y 5 fases.

EL MOTOR HBRIDO DE 3 FASES A pesar de ser similar en construccin a otros motores por pasos (ver figura 8), la implementacin de la tecnologa de 3 fases hizo posible que el nmero de fases del motor sean reducidas dejando al nmero de pares de polos del rotor y a la electrnica determinar la resolucin (pasos por revolucin).

Figura 3.9. Corte de seccin de un motor por pasos hbrido (3 fases ). Dado que la tecnologa de 3 fases ha sido usada por dcadas como un mtodo efectivo de generacin de campos rotativos, las ventajas de ste sistema son evidentes en s. El motor

por pasos de 3 fases fue por lo tanto una progresin natural que incorpor todas las mejores caractersticas de un sistema de 5 fases a una significativa reduccin de costo. Un problema que se nos puede plantear es como saber cul es cada polo de la bobina, ya que los colores no estn estandarizados. As que tomamos el tester y leemos el valor (resistencia) de todos los polos (supongamos que las bobinas son de 30 ohm.), el comn (alimentacin) con cada polo de bobina leer 30 ohm y entre polos de la misma bobina 60 ohm., por eliminacin nos ser fcil encontrar los polos de las bobinas. Si nos equivocamos no pasa nada, solo que el motor no girar. Si el motor solo tiene cinco cables, el comn de alimentacin se puede conectar a cualquiera de los lados. Hay que tener en cuenta que los motores unipolares de seis u ocho hilos, pueden hacerse funcionar como motores bipolares si no se utilizan las tomas centrales, mientras que los de cinco hilos no podrn usarse jams como bipolares, porque en el interior estn conectados los dos cables centrales. Caractersticas Combina las mejores caractersticas de los motores paso a paso tratados anteriormente. Tienen muchos polos en el rotor (p.ej. 200). Tienen altas resoluciones (hasta < 1). Tienen gran torque. Son ms caros. Ideales para aplicaciones industriales (p.ej. robots).

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR PASO A PASO


Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscas la posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos, aquel tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de movimiento circular. An basado en el mismo fenmeno, el principio de funcionamiento de los motores de corriente continua, los motores paso a paso son ms sencillos si cabe, que cualquier otro tipo de motor elctrico. El principio de funcionamiento bsico de los motores paso a paso consiste en alimentar solo algunas de las bobinas del estator con corriente continua generando un flujo con una direccin fija, que al interactuar con el rotor del motor produce un par en funcin del ngulo de desfasaje de la posicin de equilibrio, que depende de del tipo de motor paso a paso empleado. Para producir el movimiento de rotacin la bobina excitada debe cambiar a medida que el rotor llega a la posicin de equilibrio. Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso".

Existe la posibilidad de conseguir una rotacin de medio paso con el control electrnico apropiado, aunque el giro se har con menor precisin. Los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias determinado por el fabricante, y rebasado dicho rango, provocaremos la prdida de sincronizacin. Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas que lo forman: Controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las tensiones que se aplican a las bobinas, con lo que podemos conseguir desplazamientos adelante y atrs. Controlar el nmero de pasos por vuelta. Controlar la velocidad del motor. Adems estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin (si una o ms de sus bobinas est energizada) o bien totalmente libres (si no circula corriente por ninguna de sus bobinas). Segn la construccin de las bobinas del estator, existen dos tipos de MPAP: Unipolares: Se llaman as porque la corriente que circula por los diferentes bobinados siempre circula en el mismo sentido. Tienen las bobinas con un arrollamiento nico. Bipolares: La corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en funcin de la tensin que se aplica. por lo que un mismo bobinado puede tener en uno de sus extremos distinta polaridad (bipolar). Tienen las bobinas compuestas por dos arrollamientos cada una. Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que en funcin de puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares. Lo ms importante de un motor es saber el tipo de motor que es, la potencia, el nmero de pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y poco ms si son motores sencillos.

Cmo saber cmo conectar uno de estos motores? Estos motores exteriormente poseen 6 o 5 cables (cuatro corresponden a cada uno de los extremos de las dos bobinas existentes, mientras que los otros dos corresponden al punto medio de cada una. En el caso de que el cable restante sea uno, entonces corresponde a estos dos ltimos unidos internamente). Una vez localizados dichos cables mediremos la resistencia con un hmetro o un multmetro en ellos. De esta forma localizamos las dos bobinas (los tres cables cuya resistencia entre s sea distinta de infinito corresponden a una bobina). Podemos decir que tenemos dos grupos de tres cables (A, B y C). Mediremos ahora la resistencia entre A y B, B y C y entre A y C. El par anterior cuya lectura sea ms alta corresponde a los extremos de la bobina, mientras que el restante es el punto medio de la misma. Cul es su secuencia? Para saber la secuencia del motor necesitaremos una fuente de tensin continua del valor caracterstico del motor (5 Voltios generalmente). Conectamos un polo de la misma a los dos cables correspondientes al punto medio de cada bobina. Al polo restante lo conectamos a uno de los cuatro cables y observamos hacia qu lado se produce el paso. Procedemos igual con los otros, probando en distinto orden, hasta que los cuatro pasos se hayan producido en la misma direccin. De esta forma ya habremos hallado la secuencia del motor. Cmo lo hago funcionar? Para hacer funcionar un motor paso a paso requerimos de un circuito especial. De acuerdo al uso que deseemos para el motor podemos utilizar un simple secuenciador, un micro controlador, algn puerto del PC, o bien ciertos circuitos integrados diseados para tal fin.

La figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra parte el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

Paso 1 (a)

Paso 2 (b)

Paso 3 (c)

Paso 4 (d)

Figura 1. Principio de funcionamiento de un motor paso a paso Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que tambin reciben el nombre de fases) y con M en una posicin cualquiera, el imn permanecer en reposo si no se somete a una fuerza externa. Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura 1(a), se crearn dos polos magnticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia M se desplazar hasta la posicin indicada en dicha figura. Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendr la situacin magntica indicada en la Figura 1(b) y M se ver desplazado hasta la nueva posicin de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario a las agujas del reloj.

Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situacin de la Figura 1 (c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo el sentido de la corriente en L1, M girar otros 90 grados y se habr obtenido una revolucin completa de dicho imn en cuatro pasos de 90 grados. Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitacin expuesta para L1 y L2 y dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzar pasos de 90 grados por cada pulso aplicado. Por lo tanto se puede decir que un motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte impulsos elctricos en un movimiento rotacional constante y finito dependiendo de las caractersticas propias del motor. El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente importante a la hora de disear el circuito que controle el motor. Una forma de paliar este inconveniente es la representada en la Figura 2, obtenindose un motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas en un nico sentido. Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y S2, se generarn dos polos NORTE que atraern al polo SUR de M hasta encontrar la posicin de equilibrio entre ambos como puede verse en la Figura 1.1(a). Si se abre posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribucin de polos magnticos, M evoluciona hasta la situacin representada en la Figura 1.1 (b).

Figura 1.1.- Principio bsico de un motor unipolar de cuatro fases. Siguiendo la secuencia representada en la Figuras 1.1 (c) y (d), de la misma forma se obtienen avances del rotor de 90 grados habiendo conseguido, como en el motor bipolar de dos fases, hacer que el rotor avance pasos de 90 grados por la accin de impulsos elctricos de excitacin de cada una de las bobinas. En uno y otro caso, el movimiento obtenido ha sido en sentido contrario al de las agujas del reloj; ahora bien, si las secuencias de excitacin se generan en orden inverso, el rotor girar en sentido contrario, por lo que fcilmente podemos deducir que el sentido de giro en los motores paso a paso es reversible en funcin de la secuencia de excitacin y, por tanto, se puede hacer avanzar o retroceder al motor un nmero determinado de pasos segn las necesidades.

El modelo de motor paso a paso estudiado, salvo su valor didctico, no ofrece mayor atractivo desde el punto de vista prctico, precisamente por la amplitud de sus avances angulares. Una forma de conseguir motores paso a paso de paso ms reducido, es la de aumentar el nmero de bobinas del estator, pero ello llevara a un aumento del coste y del volumen y a prdidas muy considerable en el rendimiento del motor, por lo que esta situacin no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solucin ms idnea, se recurre a la mecanizacin de los ncleos de las bobinas y el rotor en forma de hendiduras o dientes, crendose as micro-polos magnticos, tantos como dientes y estableciendo las situaciones de equilibrio magnticos con avances angulares mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos.

Bobinado de un motor paso a paso de una disquetera, en el que pueden apreciarse bobinados, el imn permanente se ha desmontado para poder ver el interior del motor que est montado sobre la propia placa de circuito impreso.

MOTOR PASO A PASO DE RELUCTANCIA VARIABLE


El rotor es de acero dulce, cilndrico y perfil dentado, cuando se excita el estator el flujo generado circula por el rotor, y ste intentar buscar la posicin de menor reluctancia. En la Figura 2 se esquematiza el funcionamiento de los motores paso a paso de reluctancia variable. En el primer paso solo se encuentra alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con dicha bobina, al alimentas tambin la bobina II el rotor se encuentra alineado con I pero muy desalineado con II, entonces aparece una fuerza que tiende a igualar la condicin reluctancia de las dos bobinas, entonces gira hasta llegar la posicin de equilibrio (3). Luego si se deja de alimentar I el rotor girar hasta alinear el rotor con la bobina II. Del mismo modo alimentando luego II y III, y luego alimentando solo III se produce el movimiento de giro.

Figura 2. Principio de funcionamiento de un motor paso a paso de reluctancia variable.

MOTOR PASO A PASO HIBRIDO


El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes. El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente (fig. 3 ) para permitir una alta resolucin de pasos .

Figura 3. Rotor de un motor paso a paso hibrido.

Figura 4. Estator de un motor paso a paso hibrido.

Figura 5. Principio de funcionamiento de un motor paso a paso hbrido. Para entender el funcionamiento me basar en la figura 5. Al excitar las bobinas del estator se alinean los dientes del estator con los del rotor de la carga apropiada. En el paso 1 se excitan las bobinas impares, polo norte (N) en las bobinas 1 y 5, y polo sur (S) en las bobinas 3 y 7; y el rotor se alinea con el campo. Luego en el paso 2 se excitan las bobinas pares, polos N las 2 y 6, y polo S las 4 y 8; entonces el rotor buscando alinear los dientes ms prximos a los del estator se desplaza

un ngulo que se corresponde a un cuarto del paso de los dientes. En el paso tres se alimentan nuevamente las bobinas impares, polo N en las bobinas 3 y 7, y polo S en las bobinas 1 y 5, el rotor se gira otro cuarto de paso. Entonces se ve que cuando se realicen 5 pasos se repiten los estados de excitacin del estator consiguiendo una rotacin del rotor correspondiente al paso de un diente. Entonces con un numero bajo de bobinas se pueden obtener pasos muy chicos, alcanzando valores de hasta 0.9 por paso.

ALIMENTACIN
Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija debe ser aumentada progresivamente. Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase. Las bobinas del estator presenta dos tipos de conexin, bipolar y unipolar respectivamente, tal como se aprecia en la figura 6.

Figura 6. Conexiones de los motores unipolar y bipolar.

En la conexin bipolar las bobinas opuestas se conectan en serie. Para lograr las distintas polaridades de campo es necesario invertir los dos terminales de cada bobina. Esto puede efectuarse utilizando un doble puente H (anlogo al usado para alimentar motores de corriente continua). Esta conexin permite el manejo del rotor tanto por pasos completos como medio paso. En la conexin unipolar puede manejarse cada una de las bobinas individualmente dado que se tiene acceso al punto de unin de las bobinas opuestas. La energizacin tambin puede operar pasos completos o medios pasos. Hay aplicaciones en las cuales se requieren ngulos de paso muy pequeos. Usualmente no se trabaja con estatores de ms de cuatro fases y con rotores de ms de 100 dientes, por lo cual, para reducir el ngulo de paso se utiliza la tcnica de microstepping que consiste en dividir cada paso fsico en subpasos de igual tamao. Esto se efecta utilizando distintos niveles de corrientes en las bobinas, de manera que el rotor se desplace a posiciones intermedias dentro de cada paso normal. As es posible dividir un paso de 1.8 en diez subpasos iguales.

También podría gustarte