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3.

Objetivos
Objetivos generales
 Controlar la temperatura del equipo CSTR-110 mediante el diseño e
implementación de un sistema de control para alcanzar la temperatura
de activación de la reacción utilizando el software Simulink-Matlab.
 Realizar los balances necesarios del equipo a controlar e interpretar las
variables así poder definir las funciones de transferencia.
 Determinar los cuatro componentes básicos del sistema a controlar.

7. Control y Automatización del proceso


7.1. Comportamiento dinámico en el reactor
El reactor es un recipiente en el que ocurre una reacción exotérmica es decir
desprende calor, el cual se rodea al reactor con un forro que pasa por el un fluido
calefactor que mantiene el calor que se desea. Entonces se requiere calentar los
reactivos para así alcanzar su punto de activación.
El control de la temperatura en el reactor es importante, para su control se utiliza
un controlador proporcional integral derivativo (PID), mediante el manejo de la
posición de la válvula del fluido calefactor para controlar las posibles
perturbaciones como cambios de flujo de alimentación y la temperatura. El lazo
de control que se plantea es el siguiente:

Entrada Salida
Control de
Válvula Proceso
Temperatura

Sensor de
Medición

Figura 7.1. Lazo de control

7.2. Balances para el proceso


MEZCLA

Figura 7.2. Componentes de entrada y salida

Variable controlable: 𝑇2
Variable perturbable: 𝐹1 , 𝑇1
Variable manipulable: 𝐹𝑤𝑒
Reacción química: 𝐶2 𝐻4 𝑂 + 𝐻2 𝑂 → 𝐶2 𝐻6 𝑂2
𝐴+𝐵 →𝐶
La tasa de reacción está dada por: 𝑟 = 𝐾𝐶𝐴
𝐸
𝑟 = 𝐾0 𝑒 −𝑅𝑇 𝐶𝐴
32400 𝐾𝑚𝑜𝑙
𝑟 = 1,2𝑥1016 𝑒 − 𝑅𝑇 𝐶𝐴
𝑚3 ℎ
7.2.1. Balance de masa
𝑑𝑀
= ∑ 𝑚̇𝑒 − ∑ 𝑚̇𝑠
𝑑𝑡
𝑑𝜌𝑣
= 𝜌1 𝐹1 − 𝜌2 𝐹2
𝑑𝑡
𝑑𝑣
= 𝐹1 − 𝐹2
𝑑𝑡
7.2.2. Balance por componente
7.2.2.1. Balance por componente para A
𝑑𝑁𝐴2
= 𝐶𝐴1 𝐹1 − 𝐶𝐴2 𝐹2 − 𝑟𝑣2
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2
𝑉 = 𝐶𝐴1 𝐹1 − 𝐶𝐴2 𝐹2 − 𝑟𝑣2
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2 𝑑𝑣
𝑣 + 𝐶𝐴2 = 𝐶𝐴1 𝐹1 − 𝐶𝐴2 𝐹2 − 𝑟𝑣2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2 𝐸
𝑉2 = −𝐶𝐴2 (𝐹1 − 𝐹2 ) + 𝐶𝐴1 𝐹1 − 𝐶𝐴2 𝐹2 − 𝐾0 𝑒 −𝑅𝑇 𝐶𝐴 𝑉2
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2 𝐸
𝑉2 = 𝐹1 (𝐶𝐴1 − 𝐶𝐴2 ) − 𝐾0 𝑒 −𝑅𝑇 𝐶𝐴 𝑉2
𝑑𝑡
7.2.2.2. Balance por componente para B
𝑑𝑁𝐵2
= 𝐶𝐵1 𝐹1 − 𝐶𝐵2 𝐹2 − 𝑟𝑣2
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐵2
𝑉 = 𝐶𝐵1 𝐹1 − 𝐶𝐵2 𝐹2 − 𝑟𝑣2
𝑑𝑡
7.2.2.3. Balance por componente para C

𝑑𝑁𝐶2
= −𝐶𝐶2 𝐹2 + 𝑟𝑣2
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐶2
𝑉 = −𝐶𝐶2 𝐹2 − 𝑟𝑣2
𝑑𝑡
7.2.3. Balance de energía
𝑑∆𝐻𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
= ∆𝐻𝑒 − ∆𝐻𝑠 ± 𝑄̇
𝑑𝑡

 Desarrollando cada termino:

∆𝐻𝑇 = 𝑚∆ℎ𝑇 = 𝜌2 𝑉2 ∆ℎ̂2 𝑇2 = 𝑉2 [𝜌2 ∆ℎ̂2 𝑇2 + 𝜌2 𝐶𝑃2 (𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]


= 𝑉2 [𝐶𝐴2 ∆𝐻̅𝐴 + 𝐶𝐵 ∆𝐻 ̅𝐵 + 𝐶𝐶 ∆𝐻 ̅𝑠𝑜𝑙 + 𝜌2 𝐶𝑃 (𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
2 2 2

̂1 𝑇1 = 𝐹1 [𝜌1 ∆ℎ̂1 𝑇1 + 𝜌1 𝐶𝑃 (𝑇1 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]


∆𝐻𝑒 = 𝐹1 𝜌1 ∆𝐻 1
̅̅̅̅ ̅̅̅̅
= 𝐹1 [𝐶𝐴1 ∆𝐻𝐴 + 𝐶𝐵1 ∆𝐻𝐵 + 𝜌1 𝐶𝑝1 (𝑇1 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
̂2 𝑇2 = 𝐹2 [𝜌2 ∆ℎ̂2 𝑇2 + 𝜌2 𝐶𝑃 (𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
∆𝐻𝑆 = 𝐹2 𝜌2 ∆𝐻 2
̅̅̅̅ ̅̅̅̅
= 𝐹2 [𝐶𝐴2 ∆𝐻𝐴 + 𝐶𝐵2 ∆𝐻𝐵 + 𝐶𝐶2 ∆𝐻 ̅𝑠𝑜𝑙 + 𝜌2 𝐶𝑃 (𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
2

𝑄̇ = 𝑈𝐴(𝑇𝑤 − 𝑇2 ) → 𝑄̇ = 𝜌𝑤 𝐶𝑃𝑊 𝐹𝑊 (𝑇𝑊 − 𝑇𝑊𝑒 )

 Reemplazando a la ecuación:
𝑑𝑉2
̅ + 𝐶𝐵 ∆𝐻
[𝐶 ∆𝐻 ̅𝐵 + 𝐶𝑐 ∆𝐻̅𝑆𝑜𝑙 + 𝜌2 𝐶𝑝2 (𝑇̅2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
𝑑𝑡 𝐴2 𝐴 2 2

= ∆𝐻 ̅𝐴 (𝐶𝐴 𝐹1 − 𝐶𝐴 𝐹2 − 𝑟𝑉2 ) + ∆𝐻 ̅𝐵 (𝐶𝐵 𝐹1 − 𝐶𝐵 𝐹2 − 𝑟𝑉2 )


1 2 1 2
𝑑𝑉2
+ ∆𝐻 ̅𝑠𝑜𝑙 (−𝐶𝑐 𝐹2 + 𝑟𝑉2 ) + [𝜌 𝐶 (𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
2
𝑑𝑡 2 𝑃2 2
 Remplazando el balance de masa y por componente se tiene:
̅𝐴 (𝐶𝐴 𝐹1 − 𝐶𝐴 𝐹2 − 𝑟𝑉2 ) + ∆𝐻
∆𝐻 ̅𝐵 (𝐶𝐵 𝐹1 − 𝐶𝐵 𝐹2 − 𝑟𝑉2 ) + ∆𝐻 ̅𝑠𝑜𝑙 (−𝐶𝑐 𝐹2 + 𝑟𝑉2 )
1 2 1 2 2

𝑑𝑉2 𝑑(𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )


+ 𝜌2 𝐶𝑃2 (𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) + 𝜌2 𝐶𝑃2 𝑉2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝐹1 [𝐶𝐴1 ∆𝐻̅𝐴 + 𝐶𝐵 ∆𝐻 ̅𝐵 + 𝜌1 𝐶𝑝1 (𝑇1 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
1
̅
− 𝐹2 [𝐶𝐴2 ∆𝐻𝐴 + 𝐶𝐵2 ∆𝐻 ̅𝐵 + 𝐶𝐶 ∆𝐻 ̅𝑠𝑜𝑙 + 𝜌2 𝐶𝑝2 (𝑇2 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )]
2
+ 𝜌𝑤 𝐶𝑃𝑊 𝐹𝑊 (𝑇𝑊 − 𝑇𝑊𝑒 )

 Donde:
𝜌1 = 𝜌2 ; 𝐶𝑃1 = 𝐶𝑃2 ; 𝑇𝑟𝑒𝑓 = 0

∆𝐻𝑠𝑜𝑙 ≪≪ ∆𝐻𝑟 ̂𝐴 − 𝐻
−∆𝐻𝑟 = 𝐻 ̂𝐵

 Simplificando términos semejantes se tiene:


𝒅(𝑻𝟐 )
𝝆𝑪𝑷 𝑽𝟐 = (−∆𝑯𝒓 𝒓𝑽𝟐 ) − 𝑭𝟏 𝝆𝑪𝑷 𝑻𝟐 + 𝑭𝟏 𝝆𝑪𝑷 𝑻𝟏 + 𝝆𝒘 𝑪𝑷𝑾 𝑭𝑾 (𝑻𝑾 − 𝑻𝑾𝒆 )
𝒅𝒕
B.E.

7.3. Determinación de las funciones de transferencia para el BE


Para la determinación de las funciones de transferencia se procederá a identificar
las variables del proceso para luego realizar una diferencia entre el balance de
energía dinámico y en estado estacionario.
𝑣
𝐸
− 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣 𝑣
d⏞
𝑇2 𝑅𝑇

ρCP V2 = (−∆Hr 𝑉2 )𝐾0 𝑒 𝑣 𝐶 ⏞ ⏞ ⏞ ⏞ ⏞ ⏞
𝐴 − ρCP 𝐹1 𝑇2 + ρCP 𝐹1 𝑇1 + 𝜌𝑤 𝐶𝑃𝑤 𝐹𝑤 (𝑇𝑤 − 𝑇𝑤𝑒 )

dt
𝑣

 Linealización
𝐸
𝑓(𝑟) = 𝐾0 𝑒 −𝑅𝑇 𝐶𝐴
𝑟 = 𝑟 + 𝐶1 𝑇2 (𝑡) + 𝐶2 𝐶𝐴 (𝑡)
 Donde:
𝐸

𝑟 = 𝐾0 𝑒 𝑅𝑇0 𝐶
𝐴0

𝐾0 𝐸𝐶𝐴0 𝐸

𝐶1 = 𝑒 𝑅𝑇0
𝑅𝑇02
𝐸
𝐶2 = 𝐾0 𝑒 −𝑅𝑇
𝑓(𝐹1 𝑇2 ) = 𝐹10 𝑇2 + 𝐹1 𝑇20 − 𝐹10 𝑇20 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝐹10 , 𝑇20 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
𝑓(𝐹𝑤 𝑇𝑤 ) = 𝐹𝑤0 𝑇𝑤 + 𝐹𝑤 𝑇𝑤0 − 𝐹𝑤0 𝑇𝑤0 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝐹𝑤0 , 𝑇𝑤0 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
𝑓(𝐹1 𝑇1 ) = 𝐹10 𝑇1 + 𝐹1 𝑇10 − 𝐹10 𝑇10 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜: 𝐹10 , 𝑇10 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠
d𝑇2
ρCP V2 = (−∆Hr )V2 [𝑟 + 𝐶1 𝑇2 (𝑡) + 𝐶2 𝐶𝐴 (𝑡)] − ρCP (𝐹10 𝑇2 + 𝐹1 𝑇20 − 𝐹10 𝑇20 )
dt
+ ρCP (𝐹10 𝑇1 + 𝐹1 𝑇10 − 𝐹10 𝑇10 )
+ CPw (TC2 − TC1 𝐹𝑤0 𝑇𝑤 + 𝐹𝑤 𝑇𝑤0 − 𝐹𝑤0 𝑇𝑤0 ) − CPw 𝑇𝑤𝑒 𝐹𝑤
𝑑𝑇2
𝜌𝐶𝑃 𝑉2 + ∆Hr V2 𝐶1 𝑇2 + ρCP 𝐹10 𝑇2
𝑑𝑡
= 𝜌𝐶𝑃 𝐹1 (𝑇10 − 𝑇20 ) + ρCP 𝐹10 𝑇1 − (∆Hr )V2 𝐶2 𝐶𝐴 + CPw (Tw0 − Twe )Fw
+ 𝑐𝑡
𝑑𝑇2
𝜌𝐶
⏟ 𝑃 𝑉2 + (∆Hr V2 𝐶1 + ρCP 𝐹10 )𝑇2
𝑑𝑡
𝜏1
=⏟ ρCP 𝐹10 𝑇1 − (∆H
𝜌𝐶𝑃 (𝑇10 − 𝑇20 ) 𝐹1 + ⏟ ⏟ r )V2 𝐶2 𝐶𝐴
𝐾1 𝐾2 𝐾3
+⏟
𝜌𝑤 CPw (Tw0 − Twe ) Fw + 𝑐𝑡
𝐾4

 Dividiendo la ecuación por (∆Hr V2 𝐶1 + ρCP 𝐹10 ):


𝜌𝐶𝑃 𝑉2 𝜌𝐶𝑃 (𝑇10 −𝑇20 ) ρCP 𝐹10
𝜏1 = ∆H ; 𝐾1 = ∆H ; 𝐾2 = ∆H ;
r V2 𝐶1 +ρCP 𝐹10 r V2 𝐶1 +ρCP 𝐹10 r V2 𝐶1 +ρCP 𝐹10
(∆Hr )V2 𝐶2 𝜌𝑤 CPw (Tw0 −Twe )
𝐾3 = ∆H ; 𝐾4 =
r V2 𝐶1 +ρCP 𝐹10 ∆Hr V2 𝐶1 +ρCP 𝐹10

𝑑𝑇2
𝐷 𝜏1 + 𝑇2 = 𝐾1 𝐹1 + 𝐾2 𝑇1 − 𝐾3 𝐶𝐴 + 𝐾4 𝐹𝑤 + 𝐶𝑡
𝑑𝑡
𝐸 + 𝑇2 = 𝐾1 𝐹1 + 𝐾2 𝑇1 − 𝐾3 𝐶𝐴 + 𝐾4 𝐹𝑤 + 𝐶𝑡
𝑑Δ𝑇2
𝐷−𝐸 𝜏1 + Δ𝑇2 = 𝐾1 Δ𝐹1 + 𝐾2∆𝑇1 − 𝐾3Δ𝐶𝐴 + 𝐾4Δ𝐹𝑊
𝑑𝑡
7.3.1. Transformada de Laplace
𝑑Δ𝑇2
ℒ [𝜏1 + Δ𝑇2] = ℒ [𝐾1 Δ𝐹1 + 𝐾2∆𝑇1 − 𝐾3Δ𝐶𝐴 + 𝐾4 Δ𝐹𝑊]
𝑑𝑡
𝜏1 𝑠∆𝑇̅2(𝑠) + ∆𝑇̅2(𝑠) = 𝐾1 ∆𝐹̅1(𝑠) + 𝐾2 ∆𝑇̅1(𝑠) − 𝐾3 ∆𝐶𝐴̅ (𝑠) + 𝐾4 ∆𝐹̅𝑤(𝑠)

𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝐾4
∆𝑇̅2(𝑠) = ∆𝐹̅1(𝑠) + ∆𝑇̅1(𝑠) − ∆𝐶𝐴̅ (𝑠) + ∆𝐹̅
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝑤(𝑠)
∆𝑇̅2(𝑠) = 𝐺1 ∆𝐹̅1(𝑠) + 𝐺2 ∆𝑇̅1(𝑠) − 𝐺3 ∆𝐶𝐴̅ (𝑠) + 𝐺4 ∆𝐹̅𝑤(𝑠)

Se tiene la ecuación con todas las variables que pueden perturbar el sistema
como 𝐹1 , 𝑇1 , 𝐶𝐴 y la variable que puede manipularse 𝐹𝑊 , como también las
funciones de transferencia.
G1
+
+
G2

+
G3 -
+

G4

Diagrama 7.1. Diagrama de bloques del balance de energía.

Para entender mejor el efecto de la 𝐶𝐴 en sistema se realiza un balance para el


componente A.
 Desarrollando el balance por componente para A:
𝑑𝐶𝐴2 𝐸
𝑉2 = 𝐹1 (𝐶𝐴1 − 𝐶𝐴2 ) − 𝐾0 𝑒 −𝑅𝑇 𝐶𝐴 𝑉2
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 = 𝐹1 (𝐶𝐴1 − 𝐶𝐴2 ) − 𝑉2 [𝑟 + 𝐶1 𝑇2 (𝑡) + 𝐶2 𝐶𝐴 (𝑡)]
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 + 𝐹1 𝐶𝐴2 + 𝑉2 𝐶2 𝐶𝐴2 = 𝐹1 𝐶𝐴1 − 𝑉2 𝐶1 𝑇2 − 𝑉2 [𝑟 − 𝐶1 𝑇2𝑂 − 𝐶2 𝐶𝐴𝑂 ]
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴2
𝑉2 + 𝐶𝐴2 (𝐹1 + 𝑉2 𝐶2 ) = 𝐹1 𝐶𝐴1 − 𝑉2 𝐶1𝑇2 − 𝐶(𝑡)
𝑑𝑡
𝑉 𝐹 𝑉𝐶
𝜏2 = 𝐹 +𝑉2 𝐶 𝐾5 = 𝐹 +𝑉1 𝐶 2 1
𝐾6 = 𝐹 +𝑉
1 2 2 1 2 2 1𝐶 2 2

𝑑𝐶𝐴2
𝐷: 𝑉2 + 𝐶𝐴2 = 𝐾5 𝐶𝐴1 + 𝐾6 𝑇2 − 𝐶(𝑡)
𝑑𝑡
𝐸: 0 + 𝐶𝐴2 = 𝐾5 𝐶𝐴1 + 𝐾6 𝑇2 − 𝐶(𝑡)
𝑑∆𝐶𝐴2
𝐷 − 𝐸: 𝑉2 + ∆𝐶𝐴2 = 𝐾5 ∆𝐶𝐴1 + 𝐾6 ∆𝑇2
𝑑𝑡
 Transformada de Laplace:
𝑑∆𝐶𝐴
2
ℒ [𝜏2 + ∆𝐶𝐴2 ] = ℒ [𝐾5∆𝐶𝐴1 + 𝐾6∆𝑇2]
𝑑𝑡

𝜏2 𝑠∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) + ∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) = 𝐾5 ∆𝐶𝐴̅ 1 (𝑠) + 𝐾6 ∆𝑇̅2(𝑠)

𝐾5 𝐾6
∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) = ∆𝐶𝐴̅ 1 (𝑠) + ∆𝑇̅
𝜏2 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1 2(𝑠)
∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) = 𝐺5 ∆𝐶𝐴̅ 1 (𝑠) + 𝐺6 ∆𝑇̅2(𝑠)

Se tiene la ecuación con todas las variables que pueden perturbar la


concentración a la salida 𝐶𝐴1 𝑇2 .

G5

+
-

G6

Diagrama 7.2. Diagrama de bloques del balance por componente.

7.4. Interpretación de los balances


De las dos ecuaciones obtenidas del balance de energía y componente:
∆𝑇̅2(𝑠) = 𝐺1 ∆𝐹̅1(𝑠) + 𝐺2 ∆𝑇̅1(𝑠) − 𝐺3 ∆𝐶𝐴̅ (𝑠) + 𝐺4 ∆𝐹̅𝑤(𝑠)

∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) = 𝐺5 ∆𝐶𝐴̅ 1 (𝑠) + 𝐺6 ∆𝑇̅2(𝑠)

Se ilustra en el diagrama 7.3 la representación de bloques del proceso siendo el


reactor químico, con las funciones de transferencias encontradas.

G5
+
-
G6

G3
-
+
G1

+
G2 +
+

G4

Diagrama 7.3. Diagrama de bloques de un reactor químico.


Según la ecuación obtenida del balance de energía se puede apreciar que si
existe una variación en el flujo de entrada 𝐹1 afecta a la temperatura de salida 𝑇2 ,
a través de la función de transferencia.
∆𝑇̅2(𝑠) 𝐾1
=
̅
∆𝐹1(𝑠) 𝜏1 𝑠 + 1

Así también si hay una variación en la temperatura de entrada 𝑇1 afecta a la


temperatura de salida 𝑇2 , a través de la función de transferencia.
∆𝑇̅2(𝑠) 𝐾2
=
∆𝑇̅1(𝑠) 𝜏1 𝑠 + 1

Y al cambiar la concentración de salida de A ∆𝐶𝐴̅ (𝑠) afecta a la temperatura 𝑇2

∆𝑇̅2(𝑠) 𝐾2
=
∆𝐶𝐴̅ (𝑠) 𝜏1 𝑠 + 1

Y según la ecuación obtenida del balance para el componente A, se puede


apreciar que si existe una variación en la concentración de entrada 𝐶𝐴1 afecta a
la concentración de salida 𝐶𝐴2 , a través de la función de transferencia.

∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) 𝐾4
=
∆𝐶𝐴̅ 1 (𝑠) 𝜏2 𝑠 + 1

También se ve que si existe una variación de la temperatura final 𝑇2 , se ve


afectada la concentración de salida 𝐶𝐴2 , a través de la función de transferencia.
Esta secuencia de variaciones se observa en figura 7.
∆𝐶𝐴̅ 2 (𝑠) 𝐾5
=
∆𝑇̅2(𝑠) 𝜏2 𝑠 + 1

El lazo de control escogido para la simulación en Simulink-MATLAB es el control


de la temperatura final considerando como perturbación la variable de
temperatura inicial del proceso controlando el flujo del fluido calefactor, la
variable de flujo de entrada es parte de otro lazo de control y la concentración se
considera que no tiene mucho efecto entonces se tiene:
∆𝑇̅2(𝑠) = 𝐺2 ∆𝑇̅1(𝑠) + 𝐺4 ∆𝐹̅𝑤(𝑠)

El objetivo es mantener la temperatura de salida del fluido que se procesa 𝑇2 , en


𝑓𝑖𝑗𝑜
el valor que se desea 𝑇2 , en presencia de las variaciones de la temperatura
del fluido que se procesa 𝑇1 . La variable que se puede ajustar para controlar la
temperatura de salida es el flujo calefactor 𝐹𝑤𝑒 ; ya que determina la cantidad de
energía que se suministra al proceso del fluido.
La temperatura de salida o variable controlada se mide con un sensor y trasmisor
(TT 111) que genera una señal proporcional a la temperatura; la señal del
trasmisor se envía al controlador (TIC 111), donde se compara con el punto de
control, y el control genera una señal se salida o variable manipulable, con base
en el error o diferencia entre la medición y el punto de control. La señal de salida
del controlador se conecta al actuador de la válvula de vapor, mediante un
traductor corriente a presión (I/P), ya que el transmisor y controlador generan
señales eléctricas y actuador de la válvula opera mediante presión de aire. (ver
circuito de control figura 7.2.).

Figura 7.3. Lazo de control para controlar la temperatura en el reactor CSTR-110.

El circuito de la figura 7.3 se puede apreciar mejor en un diagrama de bloques


del circuito completo ver diagrama 7.4.

Proceso CSTR

Controlador de Válvula G2
temp. de temp.

+
Ksp + PID Gv G4 +
-
[kg/s]
[ºC ] [mA] [mA] [mA]

Tot(t) [mA] [ºC ]


H(s)

Sensor transmisor de temp.


Diagrama 7.4. Diagrama de bloques del circuito de control de temperatura.

 Donde:
𝐺2 ; es la función de transferencia del proceso, la cual relaciona la
temperatura de salida con la entrada.
𝐺4 ; es la función de transferencia del proceso que relaciona la
temperatura de salida con el flujo calefactor del proceso.
𝐺𝑣 ; es la función de transferencia de la válvula de control.
𝐺𝑐 ; es la función de transferencia del controlador.
𝐻(𝑠) ; es la función de transferencia del sensor.

𝐺𝑠𝑝 ; es el factor de escala para el punto de control de la temperatura.

7.5. Obtención de valores numéricos


Se obtienen de los valores numéricos de las funciones de transferencia para
armar el circuito y realizar la simulación, con los datos obtenidos de la corrida
del proceso en Hysys.
 Datos del proceso
Reactor
∆Hr -9,50E+04 KJ/Kgmol Ea 18971.3 cal/molºc Energia -6,47E+07 kj/h
Ko 1,20E+16 1/h V tanque 8,00E+00 m3 D tanque 6,21E+00 ft3
R 1,99E+00 cal/molk
Linea de proceso
ρ densidad 899.8 kg/m3 Cp 2,74E+03 kj/kgºc flujo inicial 2,87E+03 m3/s
Te 38.44-311.44 ºC/k Ts 98-371 ºC/k CA 0,019 kmol/m3

7.5.1. Función de transferencia para la perturbación


∆𝑇̅2(𝑠) 𝐾2
𝐺2 = =
∆𝑇̅1(𝑠) 𝜏1 𝑠 + 1

𝐾2 ; Ganancia del proceso


𝜏; Constante de tiempo del proceso
E
ρCP V2 ρCP F10 K0 ECA0 −
𝜏1 = ∆H K 2 = ∆H C1 = e RT0
r V2 C1 +ρCP F10 r V2 C1 +ρCP F10 RT20

1.2𝑋1016 ∗ 18971.3 ∗ 0.019 − 18971.3


𝐶1 = 𝑒 1.9872∗311.44
1.9872 ∗ (311.44)2
𝐾𝑚𝑜𝑙
𝐶1 = 1.092 [ ]
ℎ𝑘𝑚3
899,8 ∗ 2.738 ∗ 2.078𝑋105
𝐾2 =
9.5𝑒 4 ∗ 8 ∗ 1.092 + 899.8 ∗ 2.738 ∗ 2.078𝑋105
𝐾2 = 0.999 [𝑎𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙]
899,8 ∗ 2.738 ∗ 2
𝜏1 =
9.5𝑒 4 ∗ 8 ∗ 1.092 + 899.8 ∗ 2.738 ∗ 2.078𝑋105
𝜏1 = 0.0000385 [ℎ] 𝜏1 = 0.138 [𝑆𝑒𝑔]
Remplazando en la función se tiene:
0.999
𝐺2 =
0.138𝑠 + 1
7.5.2. Función de transferencia para la manipulación del sistema
∆𝑇̅2(𝑠) 𝐾4
𝐺4 = =
∆𝐹̅𝑤(𝑠) 𝜏1 𝑠 + 1

𝜌𝑤 CPw (Tw0 − Twe ) 933 ∗ 4.224(118 − 120)


𝐾4 = =
∆Hr V2 𝐶1 + ρCP 𝐹10 9.5𝑒 ∗ 8 ∗ 1.092 + 899.8 ∗ 2.738 ∗ 2.078𝑋105
4

ℎ𝑘 𝑠𝑘
𝐾4 = −1.539𝑋10−5 𝑚3 𝐾4 = −0.055 𝑚3

Remplazando en la función se tiene:


0.055
𝐺4 =
0.138𝑠 + 1
7.5.3. Función de transferencia para el sensor

H(s)
[ºC ]
[mA]

Diagrama 7.5 Diagrama de bloque del sensor de temperatura

El sensor de temperatura genera señal eléctrica en un margen de 4 a 20


mA de corriente continua, se calibra en un rango de 30 a 120ºC.
20𝑚𝐴 − 4𝑚𝐴 𝑚𝐴
𝐻𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 = = 0.1778 [ ]
120º𝐶 − 30º𝐶 º𝐶
𝑚𝐴
𝐻(𝑆) = 0.1778 [ ]
º𝐶
7.5.4. Función de transferencia para la válvula

Diagrama 7.6 Diagrama de bloque de la válvula de control.


𝑘𝑔⁄
𝐾𝑣 ; Ganancia de la válvula de control (actuador mas válvula) [ 𝑚𝐴𝑠]

𝜏𝑣 ; Constante efectiva de la válvula [𝑠]


 Desarrollando se tiene:
𝐾́𝑣
𝐺𝑣 = ∗ 𝐾𝑤
𝜏𝑣 + 1
Diagrama 7.7 Diagrama de bloque del actuador y válvula forma desglosada.

Donde:
𝑝𝑠𝑖
𝐾́𝑣 ; Ganancia del actuador [𝑚𝐴]
𝑘𝑔⁄
𝐾𝑤 ; Ganancia de la válvula [ 𝑝𝑠𝑖𝑠]

En el diagrama se observa que existen dos relaciones:


1) Relación entre la corriente de entrada al transductor y la presión
∆𝑃 15−3 𝑝𝑠𝑖 𝑝𝑠𝑖 𝑝𝑠𝑖
= = 0.75 𝐾́𝑣 = 0.75
∆𝐼 20−4 𝑚𝐴 𝑚𝐴 𝑚𝐴
2) Relación entre la presión y el caudal que sale por la válvula
̇ = 𝐶𝑃 𝐹𝑊 (𝑇𝑊 − 𝑇𝑊 )
−𝑄 𝑊 𝑒
𝑘𝑗 𝑘𝑗
−1.061𝑒 7 = 4.224 ∗ 𝐹̅ ∗ (118 − 120)º𝐶
ℎ 𝑘𝑔º𝐶 𝑤
𝑘𝑔 𝑘𝑔
𝐹̅𝑤 = 50.667 ℎ 𝐹̅𝑤 = 0.01407 𝑠

Figura 7.4 Relación lineal presión y caudal.


𝑦 − 𝑦1 𝑥 − 𝑥1
=
𝑦2 − 𝑦1 𝑥2 − 𝑥1
𝐹̅𝑤 − 0 𝑃−0
=
0.01407 − 0 15 − 0
0.01407
𝐹̅𝑤(𝑠) = 𝑃(𝑠)
15
𝐹̅𝑤
= 9.38𝑥10−4
𝑃(𝑠)
𝑘𝑔⁄
−4 𝑠
𝐾𝑤 = 9.38𝑥10 [ ]
𝑝𝑠𝑖

 Entonces la función de transferencia es:


𝑘𝑔⁄
7.035𝑥10−4 𝑠
𝐺𝑣 = [ ]
3𝑠 + 1 𝑚𝐴

7.6. Determinación de PID


Para la determinación del PID se debe realizar un ajuste a los parámetros
del controlador a las características o personalidad en el procedimiento,
mediante el cual se adecuan los parámetros del controlador para tener una
respuesta especifica del circuito.
El método a utilizar se conoce como método de circuito cerrado o ajuste en
línea propuesto por Ziegler y Nichols que consta de dos pasos:
Paso 1. Determinación de las características dinámicas o personalidad del
circuito de control.
Paso 2. Estimación de los parámetros de ajuste del controlador con los que
se produce la respuesta deseada para las características dinámicas que se
determinaron en el primer paso, en otras palabras, hacer coincidir la
personalidad del controlador con la de los demás elementos del circuito.
En este método, los parámetros mediante los cuales se representan las
características dinámicas del proceso son: la ganancia última de un
controlador proporcional, y el periodo último de oscilación; estos
parámetros, se pueden determinar mediante el método de substitución
directa, si se conocen cuantitativamente las funciones de transferencia de
todos los componentes del circuito, Una vez que se determinan la ganancia
ultima y el período último, se utilizan las fórmulas de la figura 7.4 para
calcular los parámetros de ajuste del controlador los cuales se producen
respuestas de la razón de asentamiento de un cuarto.

Figura 7.4 Formulas para el ajuste de razón de asentamiento de un cuarto.

7.6.1. Calculo de zintonización para la perturbación del sistema


7.6.1.1. Controlador proporcional P
𝑘 0.999
𝑘𝑝 = 𝑃 = 𝑃= 𝑃 = 0.4995
2 2

7.6.1.2. Controlador proporcional integral PI


𝑘 0.999
𝑘𝑝 = 2.2 𝑘𝑝 = 𝑘𝑝 = 0.454
2.2
𝜏 0.138
𝑇𝑖 = 1.21 𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 = 0.115
1.2

7.6.1.3. Controlador proporcional integral derivativo PID


𝑘 0.999
𝑘𝑝 = 1.7 𝑘𝑝 = 𝑘𝑝 = 0.588
1.7
𝜏1 0.138
𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 = 0.069
2 2
𝜏1 0.138
𝑇𝐷 = 𝑇𝐷 = 𝑇𝐷 = 0.01725
8 8

7.6.2. Calculo de zintonización para la manipulación del sistema


7.6.2.1. Controlador proporcional P
𝑘 0.055
𝑘𝑝 = 𝑃 = 𝑃= 𝑃 = 0.0275
2 2

7.6.2.2. Controlador proporcional integral PI


𝑘 0.055
𝑘𝑝 = 2.2 𝑘𝑝 = 𝑘𝑝 = 0.025
2.2
𝜏 0.138
𝑇𝑖 = 1.21 𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 = 0.115
1.2

7.6.2.3. Controlador proporcional integral derivativo PID


𝑘 0.055
𝑘𝑝 = 1.7 𝑘𝑝 = 𝑘𝑝 = 0.0323
1.7
𝜏1 0.138
𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 = 0.069
2 2
𝜏1 0.138
𝑇𝐷 = 𝑇𝐷 = 𝑇𝐷 = 0.01725
8 8

7.7. DESARROLLO DE LA SIMULACION PID

Para realizar la simulación se buscará un entorno conveniente para un


modelamiento de un sistema continuo estacionario, sintonizando los
controladores y ajuste de la performance de controladores así mejorar la
estabilidad del sistema en menos oscilaciones que sea posible alrededor del
estado estacionario teniendo en cuenta el circuito diseñado mostrado en el
diagrama 7.8.
Diagrama 7.8 Diseño del diagrama de bloques del circuito de control de temperatura.

7.7.1. Desarrollo de simulación PID vs PI y P sin perturbación


Se trabajo un sistema de control sin perturbacion para un controlador P PI y PID
con una entrada de un escalon unitario (Diagrama 7.5) conjuntamente para
apreciar el comportamiento.

Diagrama 7.5. Diseño del sistema de control sin perturbación.

Tenemos las gráficas donde se puede apreciar una total inestabilidad del
sistema, es decir la planta no llega a estabilizar porque no llega al salto unitario.
(Grafica 7.1. Respuesta de los sistemas de control al escalón unitario.).
Grafica 7.1. Respuesta y comparación de los sistemas de control al escalón unitario.

En la gráfica 7.1 podemos apreciar el comportamiento de los tres tipos de


controladores utilizando los valores calculados de zintonización y ninguno
estabiliza esto significa que la planta puede ser inestable o en el modelo de la
planta existir un error.
Como es el caso del valor del sistema bastante inestable aplicaremos la
herramienta ajuste automático para el diseño, así poder encontrar un entorno
conveniente para el modelamiento del sistema.
7.7.2. Desarrollo de la simulación PDI vs PI y P aplicando la
herramienta de ajuste automático
Lo que hace esta herramienta es linealizar la planta a partir de un punto de
equilibrio u operativo y encuentra la convergencia las siguientes graficas
muestran el comportamiento al linealizar la planta.
Grafica 7.2. Comportamiento de un controlador PID.

Grafica 7.3. Comportamiento de un controlador P.

Grafica 7.4. Comportamiento de un controlador PI.

En la grafica 7.3 Un controlador porporcional P àra la planta su set-point solo


llega a 0.6 aproximado motivo por el cual no es el indicado.
En la grafica 7.4 se ve un mayor retardo motivo que un controlador proporcional
integrativo tampoco sera el indicado, mientras que en la grafica 7.2 el controlador
proporcional integrativo derivativo es el mas estable teniendo un sobre pico no
muy elevado.
7.7.3. Desarrollo de simulación PID vs PI y P con perturbación
En el diagrama 7.6 tenemos el diagrama del sistema de control con perturbación
para un controlador PID con una entrada de un escalón unitario.
Diagrama 7.6. Diseño del sistema de control con perturbación.

Y podemos observar en la gráfica 7.5, la respuesta PID una inestabilidad del


proceso por el cual se procederá hacer el uso de la herramienta de linealización
de la planta. En la figura 7.4 podemos ver los parámetros en que llega a
estabilizar la planta y en la gráfica 7.6 el comportamiento de la planta según los
parámetros establecidos.

Grafica 7.5. Respuesta del sistema de control al escalón unitario.

Los parámetros para la estabilización que se obtuvo los siguientes:

Figura 7.4. Parámetros de estabilización de planta.


Grafica 7.6. Estabilización de la planta.

8. Conclusiones
Se diseñó el sistema de control para un reactor tanque agitado continuo con la
finalidad de controlar la temperatura de salida partiendo desde el análisis
matemático de la función de transferencia.
Durante el diseño del control se presentó la dificultad de estabilización del
0.999
sistema con la función de transferencia 𝐺2 = 0.138𝑆+1 , donde se determinó
realizar la linealizacion de la planta con la herramienta de simulink.
Se obtuvo como respuesta a una referencia tipo escalón unitario de un sistema
de primer orden sin retardo para un diseño de controlador de temperatura tipo
PID, obteniendo como valores 𝑝 = 𝐾𝑃 = 1,3389, 𝐼 = 19,3929, 𝐷 = 0 realizando la
lineazacion de la planta. Y para un sistema con retardo 𝑝 = 𝐾𝑃 = 1,4660, 𝐼 =
20,6631, 𝐷 = 0.

Como se tiene un tiempo de derivación cero tanto con perturbación y sin


perturbación en el sistema el controlador deber un proporcional integrativo con
la observación que presenta un mayor retardo y un set-point más prolongado.
9. Bibliografía