Formación Grupo

Elektra
Conceptos básicos de motion control.
15 de Junio de 2017
Índice:
- Reductores
- Motores, servomotores y motorreductores
- Variadores
- Seguridad
- Aplicaciones
Elementos para control de un eje

Red eléctrica Guías

Carga
Acoplamientos
Motor

M
Variador de Reductora Transmisión
frecuencia
Eje
Motor directo a red
• ¿Que pasa si conecto este motor directo a la red?
Reductores
Estos elementos adaptan la velocidad y el par de entrada a
otros valores más adecuados para el funcionamiento de la
máquina.
Los tipos más habituales son los siguientes:

- Sin fin (Worm Gear)

- Ejes paralelos (Offset)
- Cónicos (Bevel)
- Helicoidales (Helical)
- Planetarios
Sin fin
• Una vuelta del tornillo produce el avance de un diente de la
corona, estableciendo así la reducción de velocidad.
Comparativamente son los reductores de rendimiento más
bajo.
Ejes paralelos
• Los ejes de entrada y salida están desplazados entre ellos, lo
que permite por ejemplo un eje hueco en ambos lados del eje
de salida.
Cónico
• Los ejes de entrada y salida están se intersectan y las caras
de los engranajes donde van montados los dientes tienen
forma cónica.
Helicoidal
• Los dientes de los engranajes no son paralelos al eje de
rotación, sino que forman un ángulo. Esto mejora el contacto
entre dientes y reduce el ruido.
Planetarios
• Se componen habitualmente de dos engranajes que
comparten el centro de giro donde uno de ellos (planeta) gira
alrededor del otro (sol).
Datos de interés
• Índice de reducción
• Juego angular
• Factor de servicio
• Par máximo
• Velocidad máxima
• Formato constructivo
• Eje de salida
• Montaje
• Posición de montaje
Motores eléctricos
Son los elementos encargados de convertir energía eléctrica en
energía mecánica.
Según su alimentación se distinguen entre:
• Motores C.A.
• Motores C.C.
Los motores de alterna (C.A.) se dividen en dos grandes grupos:
• Motores síncronos (velocidad rotor = velocidad estator)
• Motores asíncronos (velocidad rotor ≠ velocidad estator)
Motores de C.A. asíncronos
• Partes de un motor
rotor ventilador
caja de
bornas

Lado
Accionamiento
(LA)
eje Lado
Contrario
Accionamiento
bobinados (LCA)
del estátor estátor
Motores de C.A. asíncronos
• Potencia nominal
1/ n
1/n²
KStall
ip p gre
limitnat
z emax.
b ei converter
m a xim aler U m ric h er-
P aus g
output ang s sand
voltage paninput
n un g u nd Ein g an g s-
S 6 25 % voltages pa n n u n g V = Vline, rated n
U = U N et z , B e m e s s un g

S 6 40 %
Constant
K o nstantm o-
torque range
m e ntber eich S 6 60 %
Constant torque
Konstantmoment-
range (base
bereich
P S1 speed range,
(Grunddrehzahl- 1/n
n K o n sta ntleistu n gs b ereic h
constant
bereich, flux
Konstant-
Constant power range range)
flussbereich)
Field-weakening range
F eld s c h wä c h b er eic h
Constant power range (field-
Konstantleistungs-
weakening range
bereich
(Feldschwächbereich)

n n

nn n2 nmax nn n2 nmax
Power/speed characteristic Torque / speed characteristic
Motores de C.A. asíncronos
• Datos de interés

o Potencia nominal
o Velocidad nominal / Número de pares de polos
o Tensión / Frecuencia
o Forma constructiva
o Clase de protección
o País y condiciones de instalación
o Tipo de servicio y ambiente de trabajo (p.e. zona Atex)
o Opciones (Sondas Temp., Freno, Vent. forzada, encoder...)
Motores de C.A. asíncronos
• Opciones
o Freno de mantenimiento
(para mantener cargas en
una posición) o de servicio
(también es capaz de
decelerar dichas cargas).
o Ventilación forzada (p.e.
para puntos de trabajo a
bajas vueltas donde la
velocidad del rotor no es
suficiente para la disipación).
Motores de C.A. asíncronos
• Opciones
o Sonda térmica (tipo PTC, KTY,
PT100)
o Incorporación de encoder
(para requerimientos altos de
precisión con carga variable o
para trabajos de posicionado)
o Cojinetes reforzados para
fuerzas radiales aumentadas
Servomotores
Son un tipo de motores que incorporan un elemento de
realimentación para informar de la velocidad a la que se mueve
el motor (dinamo tacométrica) o del avance que realiza éste
(encoder).
Pueden ser tanto síncronos o asíncronos, de corriente alterna o
de continua, rotativos o incluso lineales.
Servomotores C.A. 1FW

• Motores síncronos
 Rotativos
o Estándar (1FK, 1FT, 1PH8)
o Directos (1FW)
o Paso a paso (1FL6) 1FN 1FK, 1FT
 Lineales (1FN)

• Motores asíncronos (1PH)

1PH 1FL6
Servomotores de C.A.
• Partes de un servomotor
conector

carcasa

encoder

eje

bobinado del
estátor

rodamientos rotor de imanes

permanentes
Servomotores de C.A.
• Par/Velocidad
Máximo par
Característica de límite de tensión en función Límite de tensión sin
correspondiente a la de la versión del bobinado del estátor y la
máxima corriente tensión de salida del convertidor debilitamiento de campo
recomendada para la
Par (M)

unidad de potencia Límite de tensión con

debilitamiento de campo

Rango de Mo = Par a rotor parado

sobrecarga Sin debilitamiento de Mn = Par nominal
campo
puntual Con debilitamiento
Mmax= Par máximo (definido
de campo por el motor)
MmaxInv = Par definido por el
convertidor)
S1, S3 = clase servicio
Rango de nN = velocidad nominal
carga continua n max Inv = velocidad máxima
(def. por convertidor)
Velocidad (n) n max mech = velocidad máxima
(def. por la mecánica)

Límite de par para una Límite de par para una Velocidad máxima para no necesitar
aumento de 60 K en la aumento de 100 K en la protección adicional contra
temperatura del bobinado temperatura del bobinado sobretensiones
Servomotores de C.A.
• Datos de interés

o Par/velocidad
o Tipo de eje (liso o con chaveta)
o Freno de mantenimiento incorporado (sí/no)
o Grado de protección (IP54, IP64, IP67)
o Tipo de encoder (absoluto o relativo)
Tipos de encoder
Tipos de encoder
Motorreductores

Básicamente se trata de motores asíncronos ya acoplados a

un reductor.
Los tipos de motorreductores se corresponden con la caja
reductora que incorporan.
Variadores de frecuencia
Es un equipo usado para el control de la velocidad de giro de
un motor de corriente alterna por medio de la frecuencia de
alimentación suministrada al motor.

Estos dispositivos permiten reducir las altas corrientes de

arranque de los motores de inducción, además de regular de
forma precisa la velocidad de trabajo de los motores sin
requerir elementos mecánicos como cajas de cambio y
teniendo en cuenta el tipo de carga acoplada.
Variadores de frecuencia
Circuito básico
Datos de interés
• Tipo de aplicación
• Tipo de motor a controlar
• Tensión de entrada
• Potencia del convertidor
• Grado de protección
• Comunicación, E/S
• Accesorios (filtro de salida, filtro EMC)
• Seguridad Integrada
Datos de interés
• Tipo de aplicación

o Exigencia dinámica (precisión en el control de par y velocidad)

o Tipo de movimiento (en velocidad o posicionado)
o Proceso a realizar
- Bombeo, ventilación, compresión
- Movimiento (cintas, rodillos, elevadores)
- Procesado (molinos, extrusoras, bobinadoras)
Datos de interés
• Grado de protección
Depende principalmente de dónde vaya instalado el convertidor.

• Comunicación, E/S
o Necesidad de ciertas E/S digitales para interactuar con el entorno.
o Entrada analógica para recibir referencia de velocidad.
o Bus de campo para comunicación con el control.
Datos de interés
• Accesorios (filtro de salida, filtro EMC)
En entornos con un nivel restringido de emisión de interferencias
electromagnéticas puede ser necesario incluir este elemento, a
veces integrado en el propio convertidor.
Para distancias largas entre el convertidor y el motor, puede llegar a
ser necesario un filtro a la salida del primero.

• Seguridad Integrada
El equipo puede ejecutar funciones seguras como STO (Safe Torque
Off) u otras funciones relacionadas con el movimiento del motor
como SLS (Safe Limited Speed), SSM (Safe Speed Monitor).
Seguridad Integrada
• Safe Torque Off (STO) = Par desconectado con seguridad
Esta función es un dispositivo que impide el arranque inesperado según EN 60204-1, apartado
5.4. Con la función Safe Torque Off se suprimen los impulsos del accionamiento (corresponde a la
categoría de parada 0 según EN 60204-1). El accionamiento se queda sin par de forma segura
vigilándose dicho estado a nivel interno.
STO provoca inmediatamente que el accionamiento
deje de suministrar energía formadora de par. STO
puede utilizarse en cualquier lugar donde el
accionamiento se detenga por sí mismo a través del
par de carga o mediante fricción en un tiempo lo
bastante breve o donde la parada natural del
accionamiento no sea relevante para la seguridad.
Seguridad Integrada
• Safe Stop 1 (SS1) = Parada segura 1
La función Safe Stop 1 permite realizar una parada segura según la categoría de parada 1 de
acuerdo con EN 60204-1. Tras selección de la función SS1, el accionamiento frena de manera
autónoma siguiendo una rampa de parada rápida. Las funciones Safe Torque Off y Safe Brake
Control (si están activadas) actúan entonces automáticamente (rampa de frenado vigilada) en
función del ajuste (tras una temporización o bien si la frecuencia cae por debajo de un valor
mínimo).
Por tanto, la función SS1 se utiliza cuando tras
producirse un evento relevante para la seguridad, se
desea que el accionamiento pare lo más rápido posible y
pase luego al estado STO. De esta forma, se utiliza para
detener grandes masas de inercia lo más rápidamente
posible para la seguridad del personal operador, o para
frenar lo más rápido posible motores que giran a grandes
velocidad. Los ejemplos típicos de aplicación son las
sierras, los husillos de rectificadoras, las centrifugadoras
o los transelevadores.
Seguridad Integrada
• Safe Operating Stop (SOS) = Parada operativa segura
La función "Safe Operating Stop" permite una monitorización segura del estado de parada. La
regulación del accionamiento continúa en funcionamiento. Así, el motor puede entregar el pleno
par para mantener la posición actual. La posición real cuenta con vigilancia segura. A diferencia
de las funciones de seguridad SS1 y SS2 en este caso no se interviene en la consigna de
velocidad. Tras activación de la función SOS, el control superior debe parar el accionamiento
dentro de un lapso temporal parametrizable y mantener después la consigna de posición.
La función SOS es idónea para aplicaciones en las que es
más seguro tener la máquina parada mientras se realizan
ciertas operaciones pero, el accionamiento debe entregar
un par de mantenimiento de posición. Se asegura que el
accionamiento permanezca en su posición actual a pesar
del contrapar. A diferencia de SS1 y SS2, el
accionamiento no frena autónomamente, sino que espera
hasta que el control superior pare de manera coordinada
los ejes implicados dentro de un tiempo de espera
graduable para evitar daños a la máquina o al producto.
Seguridad Integrada
• Safe Stop 2 (SS2) = Parada segura 2
La función Safe Stop 2 permite realizar una parada segura según la categoría de parada 2 de
acuerdo con EN 60204-1. Tras selección de la función SS2, el accionamiento frena de manera
autónoma siguiendo una rampa de parada rápida.
Contrariamente a SS1, el sistema de regulación de accionamiento queda seguidamente en
funcionamiento, es decir, el motor puede suministrar su pleno par con el fin de mantener parado
el rotor. El estado de parada cuenta con vigilancia segura (función "Safe Operating Stop").
Al igual que la función SS1, SS2 también proporciona un
frenado lo más rápido posible del motor. Sin embargo, el
motor no se desconecta de la energía, sino que mediante
regulación, se impide que abandone la posición de
parada, incluso si actúan fuerzas externas.
Seguridad Integrada
• Safely Limited Speed (SLS) = Velocidad limitada con seguridad
Con ella se detecta de forma segura el rebase del límite de la velocidad de giro/lineal. Si se
rebasa el límite, el propio accionamiento desencadena una reacción configurable al fallo.
La función SLS se utiliza si se encuentran personas en la zona peligrosa de una máquina y su
seguridad solamente está garantizada en caso de velocidad reducida. Por tanto, en primer lugar
se reduce la velocidad, y después, con ayuda de la función SLS se activa la vigilancia segura y de
esta forma se impide un rebase indeseado de los límites de velocidad ajustados.
SLS también se utiliza con frecuencia para implementar un
sistema de seguridad de dos niveles. Mientras una persona
permanece en una zona menos crítica, se activa la función
SLS y solo en una zona más reducida, la de mayor potencial
de peligro, los accionamientos se detienen de forma segura.
SLS se puede utilizar no solamente para la protección de
personas, sino también para la de herramientas, por
ejemplo, cuando no debe rebasarse una cierta velocidad.
Seguridad Integrada
• Safe Speed Monitor (SSM) = Vigilancia de velocidad segura
La función SSM avisa cuando un accionamiento funciona a una velocidad inferior a la de giro o
avance especificada. Mientras los valores sean inferiores al umbral, la función activa una señal
de seguridad.
Cuando la velocidad lineal/de giro cae por debajo de un valor parametrizado, se genera una
señal de seguridad. Esta puede detectarse, por ejemplo, en un controlador de seguridad cuyo
programa permite reaccionar conforme a la situación.

En el caso más sencillo, la función SSM permite

desbloquear una puerta de protección si la velocidad de
giro cae por debajo de un valor no crítico.
Seguridad Integrada
• Safe Direction (SDI) = Sentido de movimiento seguro
La función SDI garantiza que el accionamiento solo gire en el sentido seleccionado.

Toda desviación respecto al sentido de giro vigilado actualmente se detecta de forma segura y el
propio accionamiento desencadena la reacción configurada al fallo. Es posible vigilar cualquiera
de los dos sentidos de giro, a elección.
La función SDI se utiliza cuando el accionamiento
solamente debe moverse en un sentido. Una aplicación
típica es hacer accesible una zona peligrosa para el
operador, mientras la máquina se mueva en el sentido
seguro, que sería alejándose del operador. En este
estado, el operador puede introducir sin peligro el
material en la zona de trabajo, o bien sacarlo de ella.
Aplicaciones
• Metal forming Metal forming Solution Package
for the whole press shop
Aplicaciones
Dosing
• Envasado 
Máquina vertical
Print mark correction
Slip
compensation

Pre-feed

Cross sealer

Flying cross sealer

(box motion)
Aplicaciones
• Envasado  Flow Pack

Pre-feed
Temperature control
Slip with auto tuning
compensation
Print mark correction Film feed and
longitudinal sealer

...
...
Automatic infeed Chain Cross sealer
conveyor
Aplicaciones
• Converting
R2R = Roll to roll

Dancer Dancer

Load cell

R2S = Roll to sheet

Rotary knife

Dancer
Aplicaciones
• Impresión
Aplicaciones
• Impresión
Aplicaciones
• Sierra volante
Aplicaciones
• Cizalla rotativa