Equipo 7 - 5IM5 - Reporte P3

Instituto Politécnico Nacional
Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos 9 “Juan de Dios Bátiz“
MECANISMOS DE BIELA
MANIVELA
Práctica 3
Diseño de Mecanismos Asistidos por Computadora
Equipo 7 – 5IM5:
• Díaz García Angel Alberto
• Hernández Rodríguez Daniel
• Pérez Jiménez Emiliano
• Vázquez Hernández Juan Pablo
• Vázquez Martínez Bruno
Profesor:
Ing. Demetrio Cruz Arteaga
Fecha de entrega:
18 de septiembre del 2022
Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Programa Académico de Mecatrónica
Objetivo
Diseñar un mecanismo de biela manivela (RRRP) que cumpla con las condiciones
necesarias para comprobar la ecuación de Grübler de movilidad y determinar sus
posiciones lineales y angulares.
Material y equipo por utilizar

• Mecano o portafolio de mecanismos (las proporciona el profesor)
• Desarmador plano, desarmador hexagonal, llave Allen (las proporciona el profesor)
• Perfosel de 30x30 cm
• 1 papel cascarón o ilustración de 1⁄4 (servirá como fondo de las fotografías a
obtener)
• Juego geométrico con transportador.
• Flexómetro y/o calibrador Vernier.
• Cámara digital.
Introducción teórica
Movilidad
El grado de movilidad de un mecanismo es el número de variables independientes
requeridas para definir su posición o también el número de eslabones que hay que accionar
para controlar el movimiento del mecanismo.
El cálculo del grado de movilidad de un mecanismo se puede realizar empleando la

fórmula de Grübler.
Los mecanismos con grado de movilidad igual a 1 se denominan desmodrómicos y son los
más comunes, ya que para controlar su movimiento sólo es necesario accionar uno de los
eslabones.
Ecuación de Grübler
La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-Grübler es una expresión para la
aplicación del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de movilidad de un
mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una diferencia entre los grados de
libertad de los eslabones del mecanismo y las restricciones impuestas por los pares
cinemáticos.
En el caso de mecanismos planos con un eslabón fijo, la fórmula resulta:
𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2
Donde:
• “m” es el grado de movilidad

• “n” es el número de eslabones

• “j1” es el número de pares cinemáticos inferiores (cada uno restringe dos grados de
libertad en el plano)
• “j2” es el número de pares cinemáticos superiores (cada uno restringe un grado de
libertad en el plano)
En el caso de mecanismos espaciales con un eslabón fijo la fórmula puede expresarse, de

forma reducida:
𝑚 = 6(𝑛 − 1) − ∑ 𝑗𝑖
Donde:
• “ji” representa, para cada par cinemático

• “i” es el número de restricciones espaciales que introduce
Ecuaciones para cálculo de posiciones y velocidades de los

mecanismos de manivela corredera.
El cálculo de posiciones y velocidades en mecanismos de manivela corredera se basa en las
relaciones geométricas y cinemáticas del mecanismo. Los mecanismos de manivela
corredera son sistemas simples pero importantes que se encuentran en muchas
aplicaciones, como motores alternativos en motores de combustión interna y prensas
mecánicas.
Ecuación de cierre del circuito

Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y, por ende, el polígono
constituido por los vectores de diferencia de posición que pasan por las articulaciones y los
eslabones sucesivos deben mantenerse cerrado cuando el mecanismo se mueve. La
ecuación de cierre del circuito se cumple dentro de todas las restricciones importantes que
determinan la forma de operación de esta mordaza en particular.
𝐶 =𝐴+𝐵+𝐷
Esta ecuación debe “descomponerse” en pares y seguir el método gráfico para encontrar su
solución. La ecuación de cierre del circuito para mecanismos bidimensionales.
𝐶 =𝐴+𝐵
Velocidad angular de la manivela (ω)

La velocidad angular de la manivela se relaciona con la velocidad del pistón mediante la

siguiente ecuación:
𝑣 sin 𝜃
𝜔=
𝑟
Donde:
• ω es la velocidad angular de la manivela en radianes por segundo.

• v es la velocidad del pistón.
• θ es el ángulo de la manivela en radianes.
• r es la longitud de la manivela.
Medidas de higiene y seguridad

Selección y diseño del mecanismo a construir
Radio de la rueda 1.5 cm
Construcción del mecanismo
Para construir este mecanismo debimos de tener en cuenta los siguientes conceptos:

• Diseño general: Un mecanismo de manivela-corredera típicamente consiste en

tres eslabones: la manivela (eslabón de entrada), la biela (eslabón de acoplamiento)
y la corredera (eslabón de salida)
• Longitudes de los eslabones: Debemos determinar las longitudes de los
eslabones de acuerdo con los requerimientos para su buen funcionamiento
• Diseño de la manivela y la biela: La manivela se diseña como un eslabón que
gira alrededor de un punto fijo (junta) en un extremo, La biela se diseña como un
eslabón que está conectado a la manivela en un extremo y a la corredera en el otro
extremo.
• Diseño de la corredera: La corredera (eslabón de salida) se diseña para que se
desplace en línea recta en la dirección horizontal.
• Juntas: para unir cada eslabón y poder generar alguna articulación.
• Anclaje del eslabón fijo: Debemos de asegurarnos que el eslabón fijo (horizontal)
esté firmemente anclado en su lugar para proporcionar estabilidad al mecanismo.
Posición
Imagen
manivela
0°
30°
60°
90°

150°
180°
240°
270°
300°
330°
360°

Determinación de posiciones angulares y

lineales de manera gráfica
Posición
Eslabón Dimensión obtenida Imagen
manivela
Acoplador Posición
345º
(biela) angular
0°
Posición
Corredera 204.3mm
lineal
Acoplador Posición
339º
(biela) angular
30°
Posición
Corredera 186.2mm
lineal
Acoplador Posición
335º
(biela) angular
60°
Posición
Corredera 180mm
lineal
Acoplador Posición
330º
(biela) angular
90°
Posición
Corredera 162mm
lineal
Acoplador Posición
337º
(biela) angular
150°
Posición
Corredera 100mm
lineal

Acoplador Posición
340º
(biela) angular
180°
Posición
Corredera 73mm
lineal
Acoplador Posición
360º
(biela) angular
240°
Posición
Corredera 122.9mm
lineal
Acoplador Posición
1º
(biela) angular
270°
Posición
Corredera 172.9mm
lineal
Acoplador Posición
360º
(biela) angular
300°
Posición
Corredera 211mm
lineal
Acoplador Posición
353º
(biela) angular
330°
Posición
Corredera 223mm
lineal
Acoplador Posición
360° 345º
(biela) angular

Posición
Corredera 204.3mm
lineal
Determinación de dimensiones por medio de

software (imágenes) (Parte 1)
Posición Dimensión
Imagen 1 Eslabón
manivela obtenida
Manivela 0º
Acoplador
0° 345º
(biela)
Corredera 174.3mm
Manivela 26º
Acoplador
30° 339º
(biela)
Corredera 152.2mm
60° Manivela 48º

Acoplador
330º
(biela)
Corredera 140.9mm
Manivela 93º
Acoplador
90° 328º
(biela)
Corredera 130.8mm
Manivela 148mm
Acoplador
150° 337º
(biela)
Corredera 99.6mm
180° Manivela 174º

Acoplador
340º
(biela)
Corredera 103.3mm
Manivela 236º
Acoplador
240° 359º
(biela)
Corredera 133.6
Manivela 268º
Acoplador
270° 2º
(biela)
Corredera 147.5mm
Manivela 299º
Acoplador
300° 359º
(biela)
Corredera 163.1mm

Acoplador
354º
(biela)
Corredera 181.6mm
Manivela 358º
Acoplador
360° 346º
(biela)
Corredera 188.5mm

Imagen 2 Eslabón
manivela obtenida
Manivela 0º
Acoplador
0° 346º
(biela)
Corredera 172.4mm
30° Manivela 32º

Acoplador
337º
(biela)
Corredera 168.5mm
Manivela 48º
Acoplador
60° 329º
(biela)
Corredera 148.7mm
Manivela 92º
Acoplador
90° 328º
(biela)
Corredera 132.9mm

Acoplador
337º
(biela)
Corredera 99.6mm
Manivela 174º
Acoplador
180° 345º
(biela)
Corredera 100.7mm
Manivela 236º
Acoplador
240° 359º
(biela)
Corredera 133.6

Manivela 268º
Acoplador
270° 2º
(biela)
Corredera 147.5mm
Manivela 300º
Acoplador
300° 358º
(biela)
Corredera 150.9mm
Manivela 326º
Acoplador
330° 354º
(biela)
Corredera 184.6mm

Acoplador
345º
(biela)
Corredera 188.5mm

Imagen 3 Eslabón
manivela obtenida
Manivela 0º
Acoplador
0° 345º
(biela)
Corredera 171.5mm
Manivela 31º
30°
Acoplador
336º
(biela)

Corredera 169.0mm
Manivela 50º
Acoplador
60° 329º
(biela)
Corredera 148.7mm
Manivela 92º
Acoplador
90° 327º
(biela)
Corredera 139.3mm

Acoplador
336º
(biela)
Corredera 98.7mm
Manivela 175º
Acoplador
180° 345º
(biela)
Corredera 101.3mm
Manivela 238º
Acoplador
240° 359º
(biela)
Corredera 135.0

Manivela 268º
Acoplador
270° 2º
(biela)
Corredera 154.0mm
Manivela 300º
Acoplador
300° 358º
(biela)
Corredera 150.8mm
Manivela 327º
Acoplador
330° 354º
(biela)
Corredera 192.8mm
Manivela 355º
360°
Acoplador
344º
(biela)

Corredera 189.2mm
Promedio de dimensiones obtenidas

Fórmula para el promedio
∑𝑖 𝑛
𝑃𝑟𝑜𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 =
𝑖
Posición
Eslabón Promedio
manivela
Manivela 0º
Acoplador
0° 345.33º
(biela)
Corredera 172.73mm
Manivela 29.66º
Acoplador
30° 337.33º
(biela)
Corredera 163.23mm
Manivela 48.66º
Acoplador
60° 329.33º
(biela)
Corredera 146.1mm
Manivela 92.33º
Acoplador
90° 327.66º
(biela)
Corredera 134.33mm
Manivela 148.33º
Acoplador
150° 336.66º
(biela)
Corredera 99.3mm
Manivela 174.33º
180°
Acoplador
343.33º
(biela)

Corredera 101.76mm
Manivela 236.66º
Acoplador
240° 359º
(biela)
Corredera 134.06mm
Manivela 268º
Acoplador
270° 2º
(biela)
Corredera 149.66mm
Manivela 299.66º
Acoplador
300° 358.33º
(biela)
Corredera 154.93mm
Manivela 326.66º
Acoplador
330° 354º
(biela)
Corredera 186.33mm
Manivela 357º
Acoplador
360° 345º
(biela)
Corredera 188.73mm
Cálculo de variaciones
Fórmula para el porcentaje de variación
(𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑥𝑝 − 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠𝑜𝑓𝑡𝑤𝑎𝑟𝑒 )
% 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = × 100
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠𝑜𝑓𝑡𝑤𝑎𝑟𝑒
Posición %
Eslabón
manivela Variación
Manivela 0%
Acoplador
0° -0.09%
(biela)
Corredera 18.55%

Manivela 1.15%
Acoplador
30° 0.49%
(biela)
Corredera 14.07%
Manivela 23.30%
Acoplador
60° 1.72%
(biela)
Corredera 27.45%
Manivela -2.52%
Acoplador
90° 0.82%
(biela)
Corredera 20.60%
Manivela 1.13%
Acoplador
150° 0.10%
(biela)
Corredera 0.71%
Manivela 3.25%
Acoplador
180° -0.97%
(biela)
Corredera 20.77%
Manivela 1.41%
Acoplador
240° 0.28%
(biela)
Corredera -23.55%
Manivela 0.75%
Acoplador
270° -50%
(biela)
Corredera 15.53%
Manivela 0.11%
Acoplador
300° 0.47%
(biela)
Corredera 36.19%
330° Manivela 1.02%

Acoplador
-0.28%
(biela)
Corredera 19.68%
Manivela 0.84%
Acoplador
360° 2.32%
(biela)
Corredera 8.25%
Cuestionario y conclusiones
1. De acuerdo con lo observado en la práctica, ¿cuáles fueron los principales
problemas para construir el mecanismo?
R. Los mayores problemas que tuvimos fue al momento de diseñar el mecanismo ya
que la falta de piezas nos daba como resultado que tuviéramos que usar nuestro
ingenio para crear un mecanismo que sea estable y que tuviera un buen
funcionamiento
2. ¿Porque hay variación en la posición “teórica” de la manivela y la
determinada por medio del software?
R. Es debido a que en el software usamos valores decimales y para la práctica
debemos de redondear los valores y es ahí donde pueden existir variaciones en los
cálculos, esa es solo una razón, la otra es que depende de como se pueden acotar las
fotografías y estas pueden tener errores, pues las fotografías que tomamos no
fueron de lo mejor, las acotaciones resultaron más pequeñas que las del mecanismo
en físico, por ejemplo, al medir un ángulo.

3. En el mecanismo construido, ¿Cómo aplicaría el movimiento a la

corredera? Justifique su respuesta con imágenes o croquis.
R. El movimiento de la corredera es aplicado al momento de girar la manivela, la
manivela acciona la biela que transmite el movimiento debido a la conexión entre
ellas y La biela está conectada a la corredera mediante una junta deslizante en el
extremo opuesto al que está conectada a la manivela. Cuando la biela se mueve
hacia adelante y hacia atrás debido a la rotación de la manivela, ejerce una fuerza
sobre la corredera que lo hace moverse en línea recta en la dirección horizontal.
4. ¿Por qué se propone un intervalo de tiempo (IT) para analizar las

velocidades del mecanismo?
R. El uso de un intervalo de tiempo (IT) para analizar las velocidades en un
mecanismo es una práctica común en la cinemática y la dinámica de sistemas
mecánicos, y tiene varias razones fundamentales como por ejemplo, facilita los
cálculos numéricos, el uso de un intervalo de tiempo en el análisis de velocidades de
un mecanismo es esencial para llevar a cabo cálculos precisos, controlar sistemas
mecánicos en tiempo real y realizar simulaciones que reflejen de manera adecuada
el comportamiento dinámico de los sistemas físicos. La elección del IT dependerá de
la aplicación específica y de las limitaciones de tiempo, recursos y precisión que se
requieran.
5. Escriba dos aplicaciones del mecanismo analizado, justifique su respuesta
con imágenes.
R. El ejemplo actual más común se encuentra en el motor de combustión interna de
un automóvil, en el cual el movimiento lineal del pistón producido por la explosión
de la gasolina se trasmite a la biela y se convierte en movimiento circular en el
cigüeñal.

Las máquinas de coser utilizan un mecanismo de biela-manivela-corredera para

convertir el movimiento rotativo del motor en un movimiento lineal de la aguja.
Esto permite que la aguja suba y baje para coser la tela de manera eficiente.






Bibliografía
http://www.mecapedia.uji.es/pages/ley_de_Grashof.html
http://www.mecapedia.uji.es/pages/formula_de_Grubler.html
http://www.mecapedia.uji.es/pages/grado_de_movilidad.html


Equipo 7 - 5IM5 - Reporte P3

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Equipo 7 - 5IM5 - Reporte P3

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Instituto Politécnico Nacional

Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos 9 “Juan de Dios Bátiz“

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Material y equipo por utilizar

El cálculo del grado de movilidad de un mecanismo se puede realizar empleando la

En el caso de mecanismos planos con un eslabón fijo, la fórmula resulta:

• “m” es el grado de movilidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

• “n” es el número de eslabones

En el caso de mecanismos espaciales con un eslabón fijo la fórmula puede expresarse, de

• “ji” representa, para cada par cinemático

Ecuaciones para cálculo de posiciones y velocidades de los

Ecuación de cierre del circuito

Velocidad angular de la manivela (ω)

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

La velocidad angular de la manivela se relaciona con la velocidad del pistón mediante la

• ω es la velocidad angular de la manivela en radianes por segundo.

Medidas de higiene y seguridad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Selección y diseño del mecanismo a construir

Radio de la rueda 1.5 cm

Construcción del mecanismo

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

• Diseño general: Un mecanismo de manivela-corredera típicamente consiste en

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Determinación de posiciones angulares y

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Determinación de dimensiones por medio de

60° Manivela 48º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

180° Manivela 174º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

330° Manivela 327º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Determinación de dimensiones por medio de

30° Manivela 32º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

150° Manivela 148º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

360° Manivela 358º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Determinación de dimensiones por medio de

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

150° Manivela 149º

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Promedio de dimensiones obtenidas

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

330° Manivela 1.02%

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

3. En el mecanismo construido, ¿Cómo aplicaría el movimiento a la

4. ¿Por qué se propone un intervalo de tiempo (IT) para analizar las

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Las máquinas de coser utilizan un mecanismo de biela-manivela-corredera para

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad

Departamento de Unidades de Aprendizaje del Área Tecnológica y de Especialidad