Documento Original Rehabilitadora de Hombro

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE MÁQUINA PARA LA
REHABILITACIÓN FÍSICA DE HOMBRO EN SAN JUAN DE PASTO
MICHAEL FABIÁN ANGULO GUEVARA
CORPORACIÓN UNIVERSITARIA AUTÓNOMA DE NARIÑO
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA
FACULTAD INGENIERÍA
SAN JUAN DE PASTO
2020
Diseño y construcción de un prototipo de máquina para la rehabilitación física de hombro
en san juan de pasto
Michael Fabián Angulo Guevara
Trabajo de grado para optar título de ingeniero mecánico
Director principal: Ing. José Tiburcio

codirector: ing. Leidy Estefanía Zambrano Hernández
Corporación universitaria autónoma de Nariño
Programa de ingeniería mecánica
Facultad ingeniería
San juan de pasto
2020
NOTA DE ACEPTACIÓN
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Firma de presidente
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Firma de jurado
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Firma de jurado
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San juan de pasto, 2020

AGRADECIMIENTOS
Este proyecto va dirigido principalmente a Dios ya que siempre ha estado conmigo y su

bendición me ayudado a superar cada una de las pruebas que se han presentado en mi camino.
A mi padre Saulo Angulo y mi madre Claudia Guevara que han sido un ejemplo a seguir, y un
apoyo incondicional que a pesar de los problemas que han surgido siempre están a mi lado
ayudándome a seguir adelante.
A la Corporación universitaria autónoma de Nariño y a mis maestros en general por forjarme

una educación solida que me servirá para mi desarrollo personal y profesional.
A mi amada Paola por compartir siempre conmigo alegrías, tristezas y por ser un apoyo
incondicional en cada momento.
Y en especial a la Ing. Leidy Zambrano, Ing. José Tiburcio y Jorge Colunge quienes me
proporcionaron su colaboración y guía necesaria para para el desarrollo y culminación de este
proyecto.
v
Tabla de contenido
1. Titulo ..................................................................................................................................x
2. Descripción del problema ................................................................................................ xi
2.1 Formulación del problema.......................................................................................... xii
2.2 Justificación ............................................................................................................... xii
3. Objetivos .........................................................................................................................xiv
3.1 Objetivo general.........................................................................................................xiv
3.2 Objetivos específicos .................................................................................................xiv
4. Marco referencial ............................................................................................................ xv
4.1 Marco contextual ........................................................................................................ xv
4.2 Marco teórico .............................................................................................................xvi
4.3 Anatomía del hombro............................................................................................... xvii
4.3.1 Patologías que indican rehabilitación de hombro .................................................xix
4.3.2 Biomecánica del hombro...................................................................................... xx
4.4 Marco conceptual .................................................................................................... xxiii
4.5 Marco legal ............................................................................................................... xxv
4.6 Marco Tecnológico .................................................................................................xxvii
4.6.1 Materiales en manufactura ................................................................................ xxix
4.6.2 Maquinaria y proceso de manufactura ................................................................ xxx
5. Diseños de aspectos metodológicos .............................................................................. xxxiv
5.1 Línea de investigación............................................................................................ xxxiv
5.2 Enfoque ................................................................................................................. xxxiv
5.3 Tipo de investigación ............................................................................................. xxxiv
5.4 Método .................................................................................................................. xxxiv
5.5 Variables ................................................................................................................ xxxiv
Independientes: ................................................................................................................. xxxv
5.6 Determinación del universo investigativo ................................................................ xxxv
5.6.1 Determinación de la población ......................................................................... xxxv
5.6.2 Determinación de la muestra ............................................................................ xxxv
6. Elementos de administración y control ......................................................................... xxxvi
6.1 Recursos físicos y técnicos ..................................................................................... xxxvi
6.2 Recursos humanos ................................................................................................. xxxvi
vi
6.3 Recursos financieros .............................................................................................. xxxvi

6.4 Presupuesto ............................................................................................................ xxxvi
6.5 Cronograma de actividades ................................................................................... xxxvii
7. Concepto de diseño .....................................................................................................xxxvii
7.1 Identificación de los usuarios ................................................................................ xxxvii
7.2 Necesidades interpretadas de los clientes............................................................... xxxvii
7.3 Análisis del proceso y del producto ......................................................................xxxviii
7.4 Análisis funcional .................................................................................................. xxxix
7.5 Requerimiento de diseño ............................................................................................ xli
7.6 Criterios de evaluación .............................................................................................. xlii
7.7 Análisis y selección de la propuesta de diseño ........................................................... xlii
8. Detalles de diseños ......................................................................................................... xliii
8.1 Parámetros iniciales, medidas y peso ........................................................................ xliii
8.2 Diseño Inicial .......................................................................................................... xlvii
8.2.1 Análisis dinámico brazo segundo 10 Diseño inicial. ........................................ xlviii
8.2.2 Análisis dinámico segundo 20 ................................................................................ l
8.2.3 Análisis dinámico sección numero 2 .................................................................... lii
8.2.4 Desplazamiento y velocidad angular ................................................................... liv
8.2.5 Aceleración angular ........................................................................................... lvii
8.3 Diseño Final............................................................................................................... lxi
8.3.1 Resumen del diseño ........................................................................................... lxii
8.3.2 Planos de la máquina.......................................................................................... lxii
8.3.3 Manual operación y servicios ............................................................................. lxii
9. Análisis de resultados ...................................................................................................... lxii
9.1 proceso de construcción de la maquina...................................................................... lxii
9.1.1 Dispositivos eléctricos ...................................................................................... lxiii
9.2 Funcionamiento y seguimiento a las variables de operación ..................................... lxxi
9.3 Cuadro comparativo para la verificación y cumplimiento de diseño ......................... lxxi
10. Conclusiones .............................................................................................................. lxxii
11. Recomendaciones ...................................................................................................... lxxiii
Bibliografía ...........................................................................................................................lxxiv
vii
Ilustraciones
Ilustración 1 Movimientos del hombro ...................................................................................... xi

Ilustración 2 posición para cobrar una falta (knock on). ........................................................... xiii
Ilustración 3 Municipio de pasto ............................................................................................... xv
Ilustración 4 Hospital departamental de Nariño ........................................................................xvi
Ilustración 5 Anatomía del hombro ........................................................................................ xvii
Ilustración 6 Músculos del hombro........................................................................................ xviii
Ilustración 7 Cabezal humeral del hombro............................................................................. xviii
Ilustración 8 Planos y ejes del cuerpo .......................................................................................xxi
Ilustración 9 Polímeros utilizados en elementos protésicos. .................................................... xxvi
Ilustración 10 Diseño Inicial brazo ...................................................................................... xxviii
Ilustración 11 Brazo antropomórfico. .................................................................................. xxviii
Ilustración 12 terapia robótica para la movilidad ....................................................................xxxi
Ilustración 13 Terapia robótica para extremidades superiores e inferiores ............................... xxxi
Ilustración 14 Sistema ortopédico ..........................................................................................xxxii
Ilustración 15 Diagrama de flujo ............................................................................................... xl
Ilustración 16 Diagrama morfológico, Rehabilitadora............................................................. xliii
Ilustración 17 Fuerzas distribuidas ...........................................................................................xlv
Ilustración 18 Deformación .................................................................................................. xlviii
Ilustración 19 Tensión ............................................................................................................ xlix
Ilustración 20 Factor de seguridad .......................................................................................... xlix
Ilustración 21 Deformación ......................................................................................................... l
Ilustración 22 Factor de seguridad .............................................................................................. li
Ilustración 23 Deformación ....................................................................................................... lii
Ilustración 24 Tensión ............................................................................................................... lii
Ilustración 25 Factor de seguridad ............................................................................................ liii
Ilustración 26 Desplazamiento Flexión ...................................................................................... lv
Ilustración 27 Desplazamiento 2............................................................................................... lvi
Ilustración 28 Velocidad, Flexión ............................................................................................. lvi
Ilustración 29 Velocidad, Extensión ........................................................................................ lvii
Ilustración 30 Aceleración y sobre aceleración ....................................................................... lviii
Ilustración 31 Desplazamiento, velocidad, aceleración (spline cubica). .................................. lviii
Ilustración 32 Fuerza de torsión del motor ................................................................................ lix
Ilustración 33 Desplazamiento, velocidad, aceleración y sobre aceleración................................ lx
Ilustración 34 Fuerza de torsión motor abd. ............................................................................... lx
Ilustración 35 Render, Diseño final .......................................................................................... lxi
Ilustración 36Motor Nema 23, con caja de engranajes ............................................................ lxiv
Ilustración 37 Rotor y estator ...................................................................................................lxv
Ilustración 38 Conexión Cátodo común ................................................................................. lxvii
Ilustración 39 Funcionamiento real...........................................................................................lxx
viii
Tablas
Tabla 1Metales y aleaciones implantables. .............................................................................. xxv

Tabla 2 Modelos de máquinas rehabilitadoras existentes. ........................................................ xxx
Tabla 3 Materiales................................................................................................................ xxxvi
Tabla 4 Cronograma de actividades, actual semestre ........................................................... xxxvii
Tabla 5 Necesidades interpretadas de los clientes ...............................................................xxxviii
Tabla 6 Análisis funcional caja negra y transparente............................................................. xxxix
Tabla 7 Requerimientos de diseño. .......................................................................................... xli
Tabla 8 Seguridad .................................................................................................................... xli
Tabla 9 Ergonomía y forma ..................................................................................................... xlii
Tabla 10 Criterios de evaluación ............................................................................................. xlii
Tabla 11 Parámetros de diseño ............................................................................................... xliii
Tabla 12 Parámetros antropométricos para la población colombiana. ..................................... xliv
Tabla 13 Comparación aluminio acero .....................................................................................xlv
Tabla 14 Información del eslabón........................................................................................... xlvi
Tabla 15 Tensión estática ....................................................................................................... xlvi
Tabla 16 Deformación ........................................................................................................... xlvii
Tabla 17 Tiempos y ángulos........................................................................................................ l
Tabla 18 Puntos de datos flexo extensión ................................................................................. liv
Tabla 19 Puntos de datos abducción horizontal......................................................................... lix
Tabla 20 Medidas de personas sentadas de 12 a 24 años ........................................................... lxi
Tabla 21 Proceso de construcción final................................................................................... lxiii
Tabla 22 Error ..........................................................................................................................lxv
Tabla 23 Tabla de error .......................................................................................................... lxvi
Tabla 24 Datos ....................................................................................................................... lxix
Tabla 25 Tabla comparativa ................................................................................................... lxxi
ix
Introducción
La movilidad del hombro es muy importante para realizar actividades cotidianas de los seres
humanos, priorizando su desplazamiento, bañarse, cocinar, escribir, correr, nadar entre otras.
Cuando se sufre una lesión grave genera un impacto negativo en las condiciones de vida puesto
que se ven afectadas sus ABC (Actividades Básicas Cotidianas), las lesiones de las extremidades
superiores actualmente se consideran una de las principales causas de movilidad del cuerpo
humano. Según la clínica las CONDE la fisioterapia es una rama de la medicina que genera un
gran impacto social puesto que su objetivo principal es mejorar la calidad de vida de los pacientes
que padezcan algún tipo de discapacidad motriz. Por este motivo la mecánica y otras áreas como
la biomecánica, y la robótica se han centrado en realizar estudios los cuales ayuden a desarrollar
dispositivos inteligentes de rehabilitación, esto con el fin de disminuir tiempos de recuperación y
creando una relación o interacción hombre-máquina.
Por este motivo esta investigación abordara la problemática planteada por medio del diseño y
construcción de un prototipo rehabilitador, que asista el movimiento de extremidades superiores a
pacientes que padezcan algún tipo de lesión en el hombro.
Actualmente en el mercado existen máquinas que realizan este tipo de funciones dentro de las
cuales una de ellas se denomina una maquina rehabilitadora de hombro de KINETEC centura
máquina CPM, la cual permite tener una rehabilitación temprana del hombro y codo, ésta incluye
ejercicios de movimientos variables los cuales contribuyen a una mejor rehabilitación y ayuda a
disminuir la rigidez de las articulaciones. La pertenencia de este nuevo diseño radica en reducir
costo, que sea de facilitar su acceso a los usuarios al igual que tenga una interacción manejable
hombre-máquina y también pueda ser diseñada con materiales livianos como el aluminio y
aleaciones del mismo. Teniendo en cuenta que las máquinas que se encuentran actualmente en el
mercado tienen un costo elevado.
x
1. Titulo
Diseño y construcción de un prototipo de máquina para la rehabilitación física de hombro en

san juan de pasto.
xi
2. Descripción del problema
Este proyecto va dirigido a pacientes de la región del sur de Colombia estableciendo el estudio
en la ciudad de San Juan de Pasto, que presenten lesiones de hombro y puedan ser rehabilitadas a
través de terapia pasiva, los cuales intervienen movimientos de aducción-abducción y flexión-
extensión.
Ilustración 1 Movimientos del hombro
(Arango, 2018)
Para realizar la rehabilitación de hombro se implementará un prototipo de máquina, con una

serie de movimientos los cuales puedan mejorar el proceso terapéutico. Implementando tiempos
precisos que garanticen la exactitud de la terapia. La implementación de este dispositivo pretende
llevar acabo la mejora de los procesos de recuperación del hombro, asistiendo el tratamiento
realizado por el profesional de la salud.
El área de la fisioterapia abarca muchos objetivos como corregir rigideces, deformaciones,

potenciar o alongar la musculatura entre otros. Con este dispositivo trataremos de plantear que el
profesional de la salud brindara una mejor atención a los pacientes que presentan lesiones de
hombro la cuales afectan su calidad de vida motivo que crea una dependencia de persona externas
tanto física como psicológicamente. Lo que en determinado tiempo puede tener afectaciones
sociales con personas las cuales comparta.
Con ello nace la necesidad de poner en marcha este proyecto, con base en distintos estudios
realizados por el DANE, arrojando que las lesiones de mayor frecuencia se presentan en las
extremidades superiores e inferiores como son: hombro, cadera y en extremidades inferiores como
la rodilla.
xii
En Colombia, el número de profesionales de la salud está por debajo del necesario para satisfacer
la demanda de la creciente población. Adicionalmente, en los centros hospitalarios en diversas
especialidades de la medicina carecen de diferentes recursos tanto técnicos como humanos
altamente especializados que ofrezcan una atención primaria y oportuna a la población
circundante. Por otra parte, el avance de la ciencia y tecnología en informática, electrónica,
mecánica, y la automatización, entre otras, han permitido la interconexión de sistemas
computacionales, las incorporaciones de estos avances tecnológicos en la salud han incentivado la
evolución de la medicina enfocando en este caso la temática de la fisioterapia y la forma tradicional
en la que se ha venido trabajando hasta el momento (Zambrano, 2017). Se sabe que en Colombia
los recursos médico terapéuticos no son suficiente para satisfacer las necesidades de los pacientes,
por este motivo en los pequeños departamentos y municipio del país se dificultad prestar el servicio
médico terapéutico.
Las cifras de personas que en el año en Colombia pierden o sufren lesiones de miembros
superiores causadas por enfermedades o accidentes consecuencia del conflicto armado según la
asociación colombiana de medicina física y rehabilitación es de aproximadamente 200 a 300
personas por cada 100 mil habitantes (social, 2006). por lo cual nace la necesidad de implementar
un dispositivo mecánico el cual ayude a mejorar la rehabilitación puesto que en Colombia se limita
la utilización de máquinas rehabilitadoras por sus altos costos.
ALCANCES
Lo que se espera de este dispositivo, es que sea capaz de realizar los movimientos con tiempos
menores a los de la rehabilitación típica y que genere los ángulos y movimientos propuesto, los
cuales serán programados por medio de un operador. De manera que pueda generar la flexión
extensión, aducción y abducción que son los movimientos frecuentes del hombro. Según el
cronograma de actividades se espera presentar el trabajo final a principios de marzo, teniendo en
cuenta el tiempo para completar todo el proceso y poder corregir errores.
2.1 Formulación del problema
¿Cómo facilitar y mejorar un proceso de rehabilitación de hombro a partir de la implementación

de un prototipo de máquina de movimiento pasivo?
2.2 Justificación
“Colombia cuenta con una base de datos antropométricos a nivel nacional pero no se evidencian
datos del departamento de Nariño, Lo cual conduce a prácticas donde las dimensiones de las
personas a la hora de diseñar elementos de trabajos.
Por este motivo el dispositivo rehabilitador está diseñado para realizar movimientos
asistenciales a través de la mecánica, y crear un modelo computacional el cual permita el ingreso
de datos.
xiii
Por este motivo se utilizarán datos obtenido por el DANE sobre la antropometría colombiana y
estadísticas sobre personas lesionadas.
Teniendo en cuenta la última actualización del CENSO en Colombia en el año 2005 se pudo
determinar que por cada 100 colombianos el 29.3% presenta limitaciones para realizar actividades
físicas para moverse o caminar, al igual que alimentarse o bañarse por sí mismo que arrojo datos
del 9.5%. Teniendo un equivalente de personas con al menos una discapacidad en Colombia de
2’624.898 en el año 2005. Y un total de 3’051.217 para el año 2015 (DANE, 2010).
Dentro de esta investigación se realizó una encuesta a algunos jugadores de rugby, un deporte
el cual ha tenido mucho auge en el sur del país en municipios como Pasto, Ipiales y Consaca al
igual en el suroccidente tomando municipios como Popayán y Toribio. Estando presente en torneos
pasados realizados en ciudades como; Popayán, Pasto, Tulcán e Ibarra se observó que en el
momento de realizar un knock on “falta” o un tacle “derribar las extremidades que más intervienen
son el hombro y tobillos.
Ilustración 2 posición para cobrar una falta (knock on).
(Erazo, 2015)
En el momento de optar esta posición se debe forcejear con los hombros hasta el momento
que el balón ingresado en medio de los jugadores salga por las piernas de alguno de los equipos.
A partir de la encuesta realizada a los 15 jugadores del equipo leones rugby club pasto se
obtiene lo siguiente, ANEXOS.
xiv
3. Objetivos
3.1 Objetivo general
Diseñar y construir un prototipo de máquina para rehabilitación física de hombro
3.2 Objetivos específicos
• Establecer requerimientos funcionales para el diseño del prototipo

• Seleccionar elementos del prototipo con sus respetivas especificaciones basándose en la
antropometría de Nariño.
• Elaborar elementos mecánicos e implementar dispositivos electrónicos para la
construcción de la máquina.
• Desarrollar pruebas de ensayo que verifiquen el funcionamiento del prototipo y elaborar
un manual operativo, con el fin de verificar las condiciones finales.
xv
4. Marco referencial
4.1 Marco contextual
El Municipio de Pasto, se localiza en la región centro oriental de los Andes en el Departamento

de Nariño, limitando norte con los Municipios de Taminango y San Lorenzo, al oriente con el
Municipio de Buesaco y el Valle de Sibundoy en el Departamento de Putumayo, al sur con el
Municipio de Córdoba y al Occidente con los Municipios de el Tambo, la Florida y Tangua. Su
extensión es de 1.194 kilómetros cuadrados y su población rural es de 48.374 habitantes.
Ilustración 3 Municipio de pasto
(Ortiz, 2016)
El departamento de Nariño carece de centros hospitalarios que presten el servicio de

rehabilitación especializada a pacientes que presenten algún tipo de lesión en las extremidades
superiores como lo es el hombro, estos centros cuentan con personal altamente capacitado en
recuperación de terapia pasiva y activa, pero no cuentan con el avance tecnológico que faciliten la
recuperación del paciente y mejore la calidad del vida disminuyendo el tiempo que debe
permanecer en estos centros; Es por esto que el objetivo de este proyecto va enfocado también a
realizar un pequeño estudio de la viabilidad tecnológica y las especificaciones técnicas del
dispositivo que permitan desarrollar el nivel de diseño de este prototipo.
El profesional de la salud interviene de forma importante, puesto que es quien aporta los
conocimientos necesarios sobre la fisioterapia y de este modo avanzar el desarrollo de esta
investigación. Se ha realizado la identificación del objetivo principal que serán pacientes de sexo
femenino y masculino que tengan edad entre los 18 y 60 años, 18 como edad mínima permitida
xvi
para trabajar en Colombia pertenecientes a cualquier estrato socio-económico. Esta información

permitirá definir variables antropométricas necesarias para el diseño de la estructura mecánica del
sistema.
El dispositivo rehabilitador de hombro será utilizado para comprobar su funcionalidad y

eficiencia con personas sanas, esto con el fin de verificar tiempos y ángulos utilizados; para esto,
el dispositivo contará con un sistema de control el cual enviará la función a realizar. De esta manera
se establece que este proyecto va dirigido a la población con fines educativos e informativos que
ayuden a crear conocimiento sobre la mecánica y la medicina.
Ilustración 4 Hospital departamental de Nariño
(Hospital Universitario, 2018)
4.2 Marco teórico
A partir de la información obtenida en el estado del arte, el hombro es la articulación con mayor
movilidad de todo el organismo puesto que esta articulación es esencial para el movimiento de
otras extremidades como son el brazo y manos. Además, por la cantidad de funciones realizadas
por esta extremidad debe ser totalmente estable para facilitar las actividades de la vida diaria. En
contexto el hombro es totalmente susceptible a presentar algún tipo de lesión en la vida del ser
humano por su variedad de funciones.
La aducción del hombro también conocida como separación, es el movimiento por el cual una
parte del cuerpo se aleja respecto al plano de simetría, por lo tanto, es un movimiento transversal.
“La cual tiene una amplitud de 0 a 180° en los cuales interviene el deltoides medio y el supra
espinoso” (Kapandji, 2016).
En el momento de realizar la aducción del hombre la posición inicial es una flexión de 90° hacia
el frente. “Cuando la posición inicial es una aducción horizontal completa del brazo: de 40º a 90º
su amplitud es de 130º interviniendo el musculo llamado deltoides posterior” (Kapandji, 2016,
pág. 13).
xvii
Dentro de cada movimiento realizado por el hombro se toma valores iniciales y finales para
obtener su amplitud, cuando su amplitud es de 0º a 130º y su posición inicial es una flexión de 90º,
hacia el frente: 0º a 40º (amplitud 40º), cuando la posición inicial es una abducción horizontal
completa del brazo: de 0º atravesando la línea media; hasta 40º (amplitud, 130º) interviniendo el
musculo pectoral mayor (Kapandji, 2016). Estos son los grado y amplitud que tienen el hombro al
realizar un a flexión o aducción.
4.3 Anatomía del hombro
Los principales grupos que forman la articulación del hombro son: los huesos como: el
omoplato la clavícula y el humero, al igual que músculos, tendones y ligamentos que son las partes
donde el hombro debe estar anclado para permanecer en una posición estable.
Ilustración 5 Anatomía del hombro
(Arango, 2018)
• Tendones
Son una parte del cuerpo, específicamente del tejido muscular que, a diferencia de la parte roja
del musculo, son duros y no flexibles, que se encargar de unir los músculos a los huesos.
• Ligamentos
Los ligamentos son bandas de tejido elástico que, en la mayoría del caso, une los huesos en las
articulaciones. Son elementos anatómicos clave en el movimiento de las articulaciones como el
hombro o la rodilla, controlando la amplitud del movimiento y estabilizándolas al hacer que los
huesos los conforman se muevan con una alineación apropiada.
xviii
• Músculos
Es la unidad funcional integrada por un conjunto de fibras musculares, que son las células que
forman la unidad elemental del músculo. Las fibras son capaces de acortarse y también de estirarse.
La fibra muscular puede ser de dos tipos: tónica o física. Las fibras tónicas, de color más rojo, son
de contracción lenta, y resistentes a la fatiga; las fibras físicas, blancas, son de contracción rápida,
pero se fatigan rápidamente. Los músculos tienen distinta proporción de cada tipo de fibras. Por
ejemplo, la musculatura de la espalda músculos anti gravitatorios está integrada principalmente
por fibras lentas (Tortora, 1999) .
Ilustración 6 Músculos del hombro
(Kendall E. , 1999)
“El deltoides es el músculo que forma la bola del hombro. Es un músculo ancho, voluminoso,
que abarca la cara anterior, lateral y posterior del hombro. Es un músculo potente que se encuentra
en una articulación débil e inestable” (Kendall E. , 2000).
Ilustración 7 Cabezal humeral del hombro

xix
(Arango, 2018)
4.3.1 Patologías que indican rehabilitación de hombro
• Tendinitis Del Manguito Rotadores
Suele afectar al tendón del supra espinoso, aunque puede extenderse al resto de tendones del
manguito. De hecho, la tendinitis del supra espinoso es la causa más frecuente no traumática de
hombro doloroso. En la mayoría de los casos es secundaria a un síndrome de pinzamiento
subacromial. La tendinitis aguda es característica en individuos jóvenes tras un esfuerzo físico
repetido y corresponde al estado del pinzamiento. (Medicina legal de costa rica, 2013). La
tendinitis afecta frecuentemente a las personas adultas puesto que al avanzar su edad los huesos
empiezan a perder consistencia, y por este motivo se debe tomar suplementos y realizar
movimientos fisioterapéuticos que ayuden a su recuperación.
• Tendinitis calificada
“la calcificación de los tendones y bursas peri articulares asociada a la tendinitis ha demostrado
ser causada por depósitos de cristales de calcio. Pueden ser secundarios a un trastorno metabólico
como el caso de la diabetes mellitus o un proceso tendinoso degenerativo de larga evolución
(Medicina legal de costa rica, 2013, pág. 15). Esta enfermedad es bastante común puesto que se
ve afectada por la acumulación de calcio en los tendones del hombro. Y cuando existe un nivel
alto de calcio en los tendones esto puede provocar molestias como dolor e inflamación.
• Rotura del manguito rotador
Existen distintos tipos de ruptura y estos pueden afectar en personas que practiquen deportes
como baloncesto, futbol americano, tenis, capoeira entre otros deportes. “Los individuos jóvenes
rara vez sufren una rotura a este nivel, se requiere de un traumatismo importante que a veces se da
en deportistas. Suelen cursar con un cuadro brusco de dolor e incapacidad para elevar el brazo. Así
mismo, la mayoría de las luxaciones traumáticas del hombro se acompañan de cierto grado de
rotura del manguito de los rotadores (Medicina legal de costa rica, 2013).
xx
• Torcedura y distenciones
Como su nombre lo dice una torcedura es una torsión o estiramiento de un ligamento que se ve
afectado por una contorción o golpe. Los síntomas incluyen dolor, inflamación, hematomas e
incapacidad para mover la articulación. Puede sentir un chasquido o un desgarro cuando la lesión
ocurre.
Las distenciones ocurren repentinamente o a veces se desarrollan con el tiempo. Las personas
que sufren este tipo de lesión en su gran mayoría son los deportistas, y los síntomas incluyen al
igual que las torceduras dolor, espasmos y dificultad para moverse.
• Dislocación
Como anteriormente se explica el hombro está compuesto por tres partes. El humero, que su
parte superior tiene forma de bola. “Esta bola va adentro del hueco que forma el omóplato” (Mayo
Clinic, 2018). Por lo tanto, una dislocación se presenta cuando la bola se sale de su sitio. Este tipo
de dislocación se puede presentar de forma parcial, que es cuando parte de la bola de la cavidad,
o puede ser una dislocación total, cuando la parte superior del humero sale en su totalidad del
omoplato. Los principales síntomas de este tipo de lesión son hinchazón, entumecimiento,
problemas para mover el brazo y espasmos musculares.
• Artritis
Este tipo de lesión no se presenta por golpes si no por problemas en los órganos. Esta
enfermedad o lesión se presenta causando rigidez o dolor en el cuerpo y a veces causa molestias
que dificultan la movilidad de las personas. La mayoría de los tipos de artritis causan hinchazón
en las articulaciones.
• Ejercicios del hombro
Para la recuperación del hombro en la actualidad se realizan ejercicios terapéuticos los cuales
ayuda a una mejor recuperación posible ayudando a estirar y fortalecer cada uno de los músculos
que se cuentan alrededor del hombro, la fisioterapia al igual enseña técnicas que proporciona una
movilidad al hombro, ya sea para actividades deportivas que desarrollemos o cotidianas.
Se debe tener en cuenta que antes de realizar ejercicios que ayuden a la recuperación del
hombro, se procura que el médico o el fisioterapeuta verifiquen que se está haciendo
apropiadamente los ejercicios o si se presentan dolores durante la realización de los ejercicios.
4.3.2 Biomecánica del hombro

xxi
En el momento de diseñar este prototipo de máquina rehabilitadora, se debe tener en cuenta los
movimientos que realiza la articulación. Al igual que las fuerzas internas como externas que hacen
posible los movimientos en los distintos ángulos. El hombro es uno de los miembros superiores
más movibles del ser humano el cual puede alcanzar casi 180º de amplitud. Por este motivo es
necesario analizar la estructura del hombro para tener una idea clara del prototipo a diseñar.
• Rangos de movimiento
Principalmente para alcanzar a entender cualquier articulación del cuerpo humano se debe tener
en cuenta los planos y ejes los cuales en los cuales se realizan los movimientos.
Ilustración 8 Planos y ejes del cuerpo
(A.I Kapandiji, 2016)
• “Eje transversal: Es el eje que discurre de izquierda a derecha y es perpendicular al eje

longitudinal.
• Eje sagital: Es el eje que discurre desde la superficie posterior del cuerpo a la anterior y
es perpendicular a los dos ejes antes mencionados.
• Eje longitudinal: Es el eje del cuerpo, que en postura de pie se sitúa perpendicular a la
superficie de apoyo.
xxii
• Con los ejes establecidos podemos dar una definición de los planos que se presentan en el
cuerpo humano siendo estos:
• Plano sagital: Todos los planos verticales dispuestos a lo largo del eje sagital (el plano
vertical que divide al cuerpo en dos mitades equiláteras se conoce como plano medio).
• Plano frontal: Todos los planos dispuestos en paralelo a la frente
• Plano transversal: Todos los planos que atraviesan el cuerpo en sentido transversal
(Urgiles, 2015). Cada uno de estos planos de referencia, son donde se dan los
movimientos del cuerpo humano, los cuales son creados por los músculos.
• Mecánica de la rehabilitadora:
Se conoce que dentro de la mecánica se encuentra la física, la cual se ocupa del estudio de las
distintas fuerzas y movimiento el cual es producido por sus acciones, al igual se destaca la
cinemática, encargada del análisis del movimiento y la cinética de las fuerzas asociada al
movimiento.
La cinemática es una de las ramas de la mecánica que describe las características

fundamentales del movimiento “en términos de la velocidad, desplazamiento y aceleración, sin
importar las distintas fuerzas que puedan producir el movimiento” (Wikilibros, 2013).
Otras de las ramas de la mecánica es la cinética, que se refiere a los distintos análisis que se
pueden destacar desde los distintos puntos de vistas de fuerza y energía.
• Análisis cinemático
Cuando se habla de los distintos mecanismos múltiples del cuerpo, específicamente del
prototipo rehabilitador, la cinemática se ocupa del análisis de movimiento de cada enlace del
prototipo con respecto a un marco de referencia. Definiendo la movilidad de un prototipo
compuestos por distintos eslabones seriales como el número de parámetros independientes, los
cuales son necesarios para la especificar con precisión la posición de cada enlace. Dentro de la
cinemática existe un problema cinemático directo, dentro de este punto se determina cual es la
posición y la orientación del extremo final del prototipo, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocido los parámetros geométricos de los elementos y los valores
de las articulaciones. El problema cinemático inverso, consiste en solucionar la configuración la
cual debe adoptan el prototipo para una posición y orientación del extremo conocido.
• Análisis dinámico
xxiii
La dinámica también hace parte de la mecánica que se encarga del estudio de los objetos en
movimiento y las causas del mismo, en el caso del mecanismo de múltiples cuerpos articulados
como son los prototipos de múltiplos eslabones.
ANTECEDENTES
Muchas universidades y clínicas especializadas de investigación han incursionado en materiales

y diseños de prototipos que tengan un comportamiento funcional y que su estructura se asemeje a
los miembros superiores del cuerpo humano los cuales puedan servir como una ayuda a la
recuperación de pacientes con algún tipo de lesión o discapacidad. En el caso del hombro se han
logrado grandes avances en el campo de la medicina, como rama principal la fisioterapia,
desarrollando diferentes tipos de máquinas rehabilitadoras que se han implementado para
disminuir el tiempo de recuperación del paciente.
Dentro de las máquinas existentes esta la maquina KINETEC la cual permite un programa de
rehabilitación temprana, pero su costo es muy elevado. Por otra parte, está el dispositivo
rehabilitador CPM JKJ-2 el cual se encarga de realizar movimiento de flexión y extensión en
distintos ángulos. Estas máquinas se encuentran en el mercado actualmente, pero son de difícil
acceso puesto que su valor va desde los 5000 a 8000 euros.
Dentro de investigaciones realizadas se encuentra la construcción de una ortesis inteligente para

la rehabilitación de la articulación del hombro y codo realizado el 11 de septiembre del 2017 en la
universidad santo tomas de Colombia que como objetivo principal tiene generar movimientos
mediante una ortesis robótica aplicando el aprendizaje en línea.
Otras de las investigaciones fueron realizadas en México por el instituto mexicano del seguro
social el cual se basaba en buscar un diagnóstico y tratamiento del síndrome de hombro doloroso
de primer nivel, Cada una de estas investigaciones están centrada en darle una solución a las
enfermedades más comunes del hombro como son el “hombro doloroso y afectaciones al manguito
rotador” que son las más frecuentes en personas de edad avanzada y jóvenes que practique futbol,
voleibol, baloncesto entre otros.
4.4 Marco conceptual
El hombro al igual que otras articulaciones tiene una variedad de giros como; acenso y descenso
del brazo, por medio de esta máquina bajo un control establecido por el profesional de la salud
encargado de la rehabilitación; lleva a cabo el movimiento articular en pro de su recuperación.
Generalmente estos productos cumplen su función antes de la terapia activa realizada con los
profesionales de la rehabilitación, es decir, tan pronto es intervenido el paciente, se procede a
utilizar estas unidades en el caso de ser necesario. Quien establece si es necesario o no es el
profesional de la salud encargado del proceso de rehabilitación de cada paciente.
• Diseño conceptual y especificación funcional: en este punto se realiza la identificación de

cuáles son los principales movimientos del hombro y al igual tener una medida promedio
de las medidas antropométricas de Colombia.
xxiv
• Modelado: Por medio de un programa CAD se llevará a cabo el diseño preliminar de las
partes del dispositivo.
• cinemática del mecanismo las tareas las cuales se pueden considerar preliminares son, el
reconocimiento de una necesidad, diseño conceptual y especificaciones funcionales.
• Reconocimiento de una necesidad: principalmente hay que definir el ambiente de la

aplicación o desarrollo del prototipo, considerar su estructura adecuada y calcular su
volumen o espacio de trabajo.
• Simulación del prototipo Rehabilitador: Mediante el mismo programa utilizado para el

diseño, será probado el dispositivo para determinar si cumple los criterios propuestos.
• Cambios requeridos del diseño: En este punto se realizan los cambios necesarios que el
diseño no pudo cumplir (requerimientos propuestos).
• Simulación: diseñado el prototipo en sistemas CAD se observar cómo se comporta el

prototipo al implantarse en la realidad y realizar los ajustes correspondientes.
• Control programación: este control constara de una programación que permitirá que el
dispositivo rehabilitador responda sola mente a los datos programados por profesional.
Variables como son el tiempo, velocidad, y Ángulos; datos que se enviaran desde una
aplicación en el celular. De igual forma tendrá un dispositivo llamado tens que ayude a
evitar dolores y contracciones musculares.
• Ajuste de Aducción–Abducción: en este punto principalmente se debe tener en cuenta el

tipo de lesión a tratar al igual que antropometría del paciente y de los parámetros que el
fisioterapeuta considere necesario para la rehabilitación.
• Ajuste de flexión-extensión: El movimiento flexo extensión se realizará dependiendo del

tipo de rehabilitación a realizar. Esto es considerado por el fisioterapeuta encargado.
• Estabilizador de hombro: su función es darle confianza al paciente en el momento de

realizar cada uno de los movimientos propuestos por el fisioterapeuta.
• Silla ergonómica, en el momento de realizar la rehabilitación con este dispositivo el

paciente debe permanecer en una posición cómoda y además necesaria para su proceso de
recuperación.
VARIABLES
• Variable Velocidad, de esta depende el trabajo del dispositivo y con ello que el paciente
tenga una pronta recuperación, por este motivo será graduada por medio de un control
proporcionado por un dispositivo electrónico.
xxv
• Angulo de movimiento, el profesional de la salud debe tener en cuenta que tipo de

rehabilitación recibirá el paciente y su antropometría respectiva, determinando esto le
proporcionará los ángulos de cada movimiento a realizar según el tipo de lesión.
• Tiempo de rehabilitación, se establecerá el tiempo, dependiendo el tipo de lesión que tenga

el paciente y el tipo de terapia que se debe realizar a través de control automatizado.
• Dispositivos y controladores electrónicos, por ser este un sistema que generara movimiento
y es controlado por medio de un dispositivo o control electrónico, se le implementara
ciertos controladores como polos, arrancador, relee, temporizadores.
Para este dispositivo las especificaciones funcionales del brazo son las siguientes:
• Ajustar la longitud del brazo
• Ajustar la altura del hombro
• Mecanismo para el brazo
4.5 Marco legal
“El Sistema de Seguridad Social Integral en Colombia, fue instituido por la Ley 100 de 1993”
(Congreson de la republica de colombia, 2018). de este modo reúne de manera coordinada un
conjunto de entidades, normas y procedimientos a los cuales podrán tener acceso las personas y la
comunidad con el fin principal de garantizar una calidad de vida que esté acorde con la dignidad
humana, haciendo parte del Sistema de Protección Social junto con políticas, normas y
procedimientos de protección laboral y asistencia social (Congreson de la republica de colombia,
2018). Esta ley se basa que en Colombia toda persona tiene derecho a tener acceso al sistema de
salud.
LEY 528 DE 1999. “Reglamenta la fisioterapia sus normas en materia de ética y otras
disposiciones, su objetivo es el estudio, comprensivo y manejo del movimiento corporal humano,
como elemento esencial de la salud y el bienestar del hombre” (Congreo de la republica de
colombia, 2018). Este prototipo rehabilitador va enfocado a la parte biomédica donde con esta
tecnología se busca aportar una investigación a la rama de la fisioterapia, ayudando a resolver
distintos problemas.
LEY 1346 DE 2009. “Por medio de la cual se aprueba la "Convención sobre los Derechos de
las personas con Discapacidad", adoptada por la Asamblea General de la Naciones Unidas el 13
de diciembre de 2006” (Merizalda, Ley 1346 de 2009, 2009). Se establece esta la propuesta de
diseñar y construir este prototipo con el fin de aumentar la eficiencia de los procesos terapéuticos.
Dentro de la medicina existen materiales los cuales se utilizan para distintos elementos médicos
y prótesis los cuales se encuentran en la siguiente tabla.
Tabla 1Metales y aleaciones implantables.

xxvi
(Lopez, 2011)
Según la medicina estos materiales como son los aceros y las aleaciones son los materiales
adecuados para aplicaciones ortopédicas puesto que por tener una excelente biocompatibilidad
y bajo costo. Desde otro punto de vista a estos materiales lo que hace reducir su uso es que no
se puede usarse en prótesis a largo plazo. Pero pueden ser utilizados con propósitos de
estabilización al cumplir un cierto tiempo de eso.
Materiales poliméricos
Otros de los materiales utilizados por la medicina son los polímeros los cuales se afirman
que “pueden brindar una mayor versatilidad como biomateriales” (William, 2006).estos
materiales son de vital importancia en el campo medico gracias a que pueden ser utilizados es
diversos campos de la medicina como es el oftálmico y ortopédico. los materiales son los
siguientes.
Ilustración 9 Polímeros utilizados en elementos protésicos.

xxvii
(Lopez, 2011)
Estos son los materiales más utilizados en el campo ortopédico, pero al igual existen otros como
son: poli cloruro de vinilo, polisulfonas, polietileno de ultra alto peso molecular y copo limeros de
estireno y acrilonitrilo.
Según la resolución número 4445 de 1996, Por el cual se dictan normas para el cumplimiento
del contenido del Título IV de la Ley 09 de 1979, en lo referente a las condiciones sanitarias que
deben cumplir los establecimientos hospitalarios y similares (Ministerio de salud, 2014). Esta
resolución establece los parámetros y condiciones que debe cumplir en un centro hospitalario.
Ley 10 de 1990. La prestación de los servicios de salud, en todos los niveles, es un servicio
público a cargo de la Nación, gratuito en los servicios básicos para todos los habitantes del
territorio nacional y administrado en asocio de las entidades territoriales, de sus entes
descentralizados y de las personas privadas autorizadas, para el efecto, en los términos que
establece la presente ley (Virgilio, 1990).
4.6 Marco Tecnológico
La ingeniería mecánica nos permite interactuar con diferentes programas didácticos acercando
un poco a la realidad, gracias a estos complementa cada uno de los objetivos específicos propuestos
en este trabajo con el fin de terminar el proyecto a la perfección. Diseño de piezas y maquinado
Se tiene un diseño previo a mano alzada boceto y gracias a los programas que nos ofrece los
softwares tipo CAD, Inventor hace que se realicen trazos en planos 2D y 3D del diseño propuesto,
piezas, texturas, material, ensambles y simulaciones de aplicación de esfuerzo que arroja como
xxviii
resultado final las posibles fallas que puede presentar el prototipo y las mejoras que se realizara
durante el proceso de construcción y ensamblaje.
Ilustración 10 Diseño Inicial brazo
(Angulo, Diseño inicial del brazo, 2020)
Después de realizar el proceso de diseño, se imprime los planos de las piezas acotadas con
medidas a tamaño real para comprar el material pertinente para cada pieza y hacer maquinados
como son: Torneado, fresado, soldadura, taladrado cnc, etc.
Ilustración 11 Brazo antropomórfico.

xxix
(Angulo, Brazo antropomórfico., 2020)
Teniendo en cuenta la composición del brazo y las funciones que realiza, se tendrán en cuenta
para el diseño de cada una de las piezas necesarias para el prototipo.
Diseño Antebrazo
En esta parte de acoplará el antebrazo del paciente, y contará con un sujetador para manos, que
podrá ser ajustado a la medida del antebrazo. Igualmente contara con correas de sujeción que
ayuden a la fijación del miembro.
4.6.1 Materiales en manufactura
La mayoría de los materiales en ingeniería pueden clasificarse en tres categorías básicas 1,

metales, 2 cerámicos y 3 polímeros. Sus condiciones químicas, así como sus propiedades
mecánicas y físicas son diferentes. Lo cual afecta sus propiedades de manufactura.
Teniendo en cuenta todo lo relacionado con ciencia de los materiales podemos recolectar
información para ver si podemos trabajar con materiales livianos, el cual nos hace salir de la
monotonía de trabajar siempre con materiales como el aluminio, empak, Acero Inoxidable entre
otros.
Piezas primarias
• Acople de caja
• Acople de motor
• Bulón
• Base
xxx
4.6.2 Maquinaria y proceso de manufactura
Este proceso se utiliza puesto que el prototipo constara de piezas en acero inoxidable, aluminio,
tornillos y rodamientos.
Piezas secundarias, Las partes secundarias son aquellas que acoplan cada una de las piezas y
son de total relevancia para la finalidad del prototipo.
• Tornillos: estos ayudan a la sujeción de cada uno de los elementos.

• Maquinado: en este punto se llevará a cabo el maquinado de las piezas más pequeñas que
no se puedan encontrar en el mercado.
• Tens: Aparato encargado de enviar pulsos de corrientes al músculo para evitar el dolor
Después de mecanizar y acoplar cada una de las partes primarias y secundarias se llevará a cabo
a presentar el prototipo final.
4.6.3 Modelos de máquinas existentes
Tabla 2 Modelos de máquinas rehabilitadoras existentes.
(PRIM, 2017)
xxxi
Ilustración 12 terapia robótica para la movilidad
(Departamento de Ingeniería Mecánica, Instituto de Tecnología de Massachusetts,

Cambridge, MA, EE. UU , 2015).
Ilustración 13 Terapia robótica para extremidades superiores e inferiores
(Alessandro Scano, 2018)
Con el desarrollo de nuevas tecnologías se ha podido desarrollar dispositivos los cuales ayudan
a una rápida rehabilitación del hombro, logrando que articulación aumente su movilidad. “La
universidad Harvard en los estados unidos desarrollo un dispositivo asequible y ponible que utiliza
actuadores y sensores para rehabilitación en hogar sin un terapeuta dedicado” (Galiana, 2017)
xxxii
Ilustración 14 Sistema ortopédico
(Kesner, 2011)
Terapia robótica
La terapia robótica se implementa con el fin comprender y aumentarla rehabilitación a

través de distintas aplicaciones de dispositivos biomecánicos brindando una mejor movilidad a
cualquier tipo de articulación. y esto se debe a que la mano del hombre, en su complejidad, es una
estructura perfectamente lógica y adaptada a sus funciones generando un sin número de
posibilidades de posturas, movimientos y acciones que le han dado posibilidad de perfección
debido a su movilidad, organización neuromuscular y capacidad de expresión (Meneses Cyndi,
2015).
• Técnicas de rehabilitación de los distintos productos:
Armeo: armeopower son dispositivos de rehabilitación de brazo y manos muy avanzada para
pacientes en etapa inicial los cuales se desarrollan en Suiza con el fin de ayudar a la rehabilitación
en niños con algún tipo de lesión o enfermedad.
Este dispositivo cuenta con 1 sensor de presión, longitud adaptable, movimiento de hombro como
flexión y abducción.
Entre otros dispositivos se encuentran manus rehabilitación para hombro y codo, AKROD, pablo,
Rice wrist, E2REBOT, HIRO III, ArmAssist.
Efectos y causas presentados dentro de la rehabilitación física de cualquier extremidad del cuerpo
humano.
xxxiii
Disminución de calidad de vida
Tiempo, costo, accesibilidad Limitación de Depresión, miedo y

la movilidad angustia
Difícil aseso
Movilidad de traslado a terapias de Perdida de Desestabilización de
del paciente hasta el rehabilitació fuerza aspectos físicos
lugar de terapia. n
Efectos
Pocos elementos para Limitación de la

la realización de movilidad Dificultad para
Bajo sistema de salud realizar actividades
en el lugar de terapia y difícil acceso
a dispositivos físicas
ubicación del paciente, Dolor o rigidez
dificultad en el manejo
e la tecnología. Disminución del
desempeño laboral
Aplicación de nuevas tecnologías
Existencias de tecnologías
solidas
Maquinas Costos elevados para los

proveedores y prestadores
de servicio de otros
Kinetec continentes.
Ictus Alto mantenimiento
AUPA
Avances robóticos
complejos, basados en
cadenas cinemáticas.
(Angulo, Efectos y causas que se presentan en personas con poca movilida y lesiones , 2020).
xxxiv
5. Diseños de aspectos metodológicos
5.1 Línea de investigación
La evolución y desarrollo del mundo ha hecho que la tecnología sea más evidente y qué ser
humano cambie drásticamente; la única opción es adaptarnos a dichos cambios y utilizar la
tecnología para beneficiar a todas las profesiones como: salud, educación, infraestructura, etc.
Formando así profesionales productivos, competentes que afronten de la mejor manera situaciones
que se presente a diario. Como ejemplo de esto es la CORPORACIÓN UNIVERSITARIA
AUTÓNOMA DE NARIÑO que ha implementado dentro de sus programas académicos la
facultad de INGENIERÍA MECÁNICA nuevas formas de aprendizaje los cuales van enfocados a
la investigación. Esto con el propósito de fortalecer el aprendizaje y que puedan desarrollar
tecnologías las cuales beneficien a la sociedad. Esto contribuye a que su desempeño como
profesional sea mejor.
5.2 Enfoque
En el desarrollo de esta investigación cuantitativa se adquieren conocimientos primordiales que

permiten conocer a fondo la realidad de la problemática, se recolectan, y se clasifican los datos
para hallar la solución más viable. Al realizar el estudio de la población que presentan lesiones de
hombro nos permite tener una idea más clara, por lo tanto, se ha beneficiado el proyecto al
momento de justificar la problemática gracias la obtención de la información presentada por
medio de entrevistas, encuetas, visitas, testimonios, etc.
5.3 Tipo de investigación
Se llevará a cabo una investigación descriptiva ya que esta permite como investigadores observa
la conducta de los pacientes controlando las variables de la investigación. Esta investigación nos
permite recolectar, analizar la información y por último concluir por qué se va a realizar este
proyecto en el departamento de Nariño y las necesidades a satisfacer.
5.4 Método
Este proyecto se desarrolla a partir de la metodología inductiva deductiva donde primero se

identifica la necesidad, y se realiza por medio de un estudio previo, luego se obtiene el diseño de
la máquina con dichas especificaciones con un análisis de detalle donde se evalúan la funcionalidad
y realizara la simulación del prototipo. Por último, se hace la construcción del prototipo y
confirmar el funcionamiento.
5.5 Variables
Dependientes:
• Tiempo/Velocidad
xxxv
• Ángulos
• Movimientos/ciclos
• Tipo de motores
• Peso
• Altura
• Masa de la extremidad superior (brazo)
• Grados de giro (hombro)
• Material del prototipo
Independientes:
• Tipo de rehabilitación (terapia)
• Sexo: (mujer- hombre)
• Estrato social
5.6 Determinación del universo investigativo
5.6.1 Determinación de la población
La investigación primordial se hace en pacientes que presenten lesiones en el hombro de la

ciudad de pasto específicamente en el HOSPITAL UNIVERSITARIO DEPARTAMENTAL
donde las variables determinadas para la realización de este proyecto son.
5.6.2 Determinación de la muestra
En la muestra determinaremos que el estudio se realiza solo en personas sanas por medio de
este prototipo donde se determina por la siguiente ecuación:
Se tienen en cuenta de igual forma los jugadores encuestados
𝑵∗𝒁𝟐 ∗𝒑∗𝒒
𝒂
𝒏 = 𝒅𝟐 ∗(𝑵−𝟏)+𝒛𝟐 ∗𝒑∗𝒒
𝒂
N = número de población
Z = nivel de confianza
p = probabilidad de éxito, o proporción esperada
q = probabilidad de fracaso
d = precisión (error máximo admisible en términos de proporción
N =50 personas
Z = 92 %
p = q = 0.5
d = 0.07
xxxvi
𝟐𝟓∗(𝟎.𝟗𝟐)𝟐 ∗𝟎.𝟓∗𝟎.𝟓
𝒂
𝒏 = (𝟎.𝟎𝟕)𝟐∗(𝟐𝟓−𝟏)+𝟎.𝟗𝟐 𝟐 ∗𝟎.𝟓∗𝟎.𝟓 = 16 Personas
𝒂
6. Elementos de administración y control
6.1 Recursos físicos y técnicos
Dentro de los recursos técnicos se abarcan, el encargado del taller de la Corporación

Universitaria Autónoma y trabajadores de talleres de metalmecánica. Cada una de las máquinas a
utilizar como son: máquinas CNC.
Recursos físicos:
Taller de máquinas y herramientas de la Corporación Universitaria Autónoma de Nariño.
Auditorios
Biblioteca
Aulas de sistemas
6.2 Recursos humanos
Técnicos mecánicos.
Técnicos electrónicos
Estudiante Investigador: Michael Fabián Angulo
Director: Ing. José Tiburcio
Codirector: Ing. Leidy Zambrano
6.3 Recursos financieros
Los recursos financieros serán costeados por el estudiante Michael Fabián Angulo Y el
desarrollo de la máquina se llevará a cabo en la corporación Universitaria Autónomo de Nariño,
con la Intervención del ingeniero José Tiburcio.
6.4 Presupuesto
Tabla 3 Materiales
xxxvii
(Angulo, Materiales, 2020)
6.5 Cronograma de actividades
Tabla 4 Cronograma de actividades, actual semestre
(Angulo, Cronograma de actividades, 2020)
7. Concepto de diseño
7.1 Identificación de los usuarios
Esta investigación se encuentra dirigida a personas que presenten lesiones de hombro, las cuales
pretenden ser solucionadas realizando movimientos de flexión y extensión, aducción y abducción
siendo estos los criterios planteados para el diseño del prototipo rehabilitador de hombro. Al igual,
en este proyecto se pretende generar conocimiento a los estudiantes de la Corporación
Universitaria Autónoma de Nariño los cuales deseen ampliar su conocimiento dentro del campo
biomecánico, y logren tener una orientación en este campo.
7.2 Necesidades interpretadas de los clientes
Dentro de esta investigación como primera instancia los pacientes, teniendo en cuenta que en
el momento de obtener el diseño final este pueda realizar los movimientos propuestos de una forma
sistematizada y con tiempos exactos. De igual manera, este dispositivo pretende ser portable para
que los usuarios no tengan que desplazarse hacia un centro médico en el momento de realizar la
terapia. Esto se hace con el fin de que los pacientes puedan minimizar las molestias que se generan
en el hombro. Al dispositivo será de fácil manejo para el fisioterapeuta encargado como para los
pacientes, al igual lograr obtener costos bajos en la adquisición del equipo. De igual forma si el
xxxviii
paciente desea realizar terapias en centros médicos. Por otra parte, realizar movimientos de
aducción y abducción, flexión y extensión con ciertos grados de libertad.
Tabla 5 Necesidades interpretadas de los clientes
(Angulo, Necesidades interpretadas de los clientes , 2018)
7.3 Análisis del proceso y del producto
El análisis del proceso inicia desde el momento que el paciente empieza a realizar terapias con
este dispositivo, permitiendo que la persona encargada o el fisioterapeuta, pueda darle el
posicionamiento adecuado al hombro en el dispositivo rehabilitador, para luego darle el manejo
adecuado al prototipo en el momento de activar los diferentes comandos, en el cual se puede
programar ángulos, números de cesiones que el paciente debe realizar.
xxxix
7.4 Análisis funcional
El análisis funcional inicia desde el estado del arte, en el cual se profundiza los conceptos de
diseño y los componentes principales del prototipo, en este punto se logra tener claro cuáles son
las partes principales que componen el dispositivo y cuál será su funcionamiento final, esto se
realiza con el fin de que el proyecto tenga un enfoque más claro. Y realizar un análisis de caja
negra y transparente para proyectar un diagrama de análisis funcional esto con el fin de crear
algunas estrategias de diseño que ayuden a comprobar los procesos apropiadamente. para realizar
esto es necesario realizar una interpretación lógica del diseño, construyendo así un modelo que
preverá resultados probables de distintas alternativas enfocadas en el estudio de los componentes
de entrada y salida o respuesta producida con respecto al funcionamiento del dispositivo.
Tabla 6 Análisis funcional caja negra y transparente.
(Angulo, Análisis funcional caja negra y transparente, 2020)

xl
Ilustración 15 Diagrama de flujo
(Angulo, Diagrama de flujo, 2020)

xli
En el siguiente diagrama se observa los parámetros iniciales para el funcionamiento del equipo
rehabilitador, inicialmente se determina una posición inicial “0” para realizar el movimiento
previo. Si el dispositivo se encuentra en un ángulo diferente, el programa se cierra
automáticamente y vuelve nulo los datos siguientes.
7.5 Requerimiento de diseño
Tabla 7 Requerimientos de diseño.
(Angulo, Requerimiento de diseño, 2020)
Tabla 8 Seguridad
(Angulo, Seguridad, 2020)

xlii
Tabla 9 Ergonomía y forma
7.6 Criterios de evaluación
Tabla 10 Criterios de evaluación
7.7 Análisis y selección de la propuesta de diseño
La realización de este documento parte del estado del arte el cual ayuda a tener en cuenta los
distintos estudios e investigaciones realizadas que demuestran la eficiencia de la robótica aplicada
xliii
en la rehabilitación de miembro superior. Determinado el diseño se pretende tener distintas

opciones que ayuden a garantizar un excelente producto que ayude a suplir las necesidades de los
usuarios en cuanto a la rehabilitación y disminución del dolor.
En el siguiente diagrama se muestra la interrelación de los distintos sistemas que intervienes en

la operación del prototipo rehabilitador.
Ilustración 16 Diagrama morfológico, Rehabilitadora
(Angulo, Diagrama morfológico, 2018)
8. Detalles de diseños
8.1 Parámetros iniciales, medidas y peso
Tabla 11 Parámetros de diseño

xliv
(Angulo, Parametros de diseño, 2019)
• Extensión
En el siguiente punto se dará a conocer los parámetros iniciales para la construcción del
mecanismo, y conocer la potencia que debe tener el motor para lograr los movimientos requeridos.
Tabla 12 Parámetros antropométricos para la población colombiana.
(Ospina, 2017)
𝑊 = 𝑀𝑥𝑔
𝑊: 𝑝𝑒𝑠𝑜, 𝑀: 𝑚𝑎𝑠𝑎 , 𝑔: 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑
Con la siguiente ecuación se hallará el peso total de cada una de las secciones que se
encuentra dividido el brazo.
𝑚
9.8 2 𝐺𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑
𝑠
𝑚
𝑊𝑏 = 1.85 𝑘𝑔 ∗ 9.8 𝑠 2 = 18. 13 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛
𝑚 𝑚
𝑊𝑎 = 1.14 𝑘𝑔 ∗ 9.8 = 11.17 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 𝑊𝑚 = 0.50 𝑘𝑔 𝑥 ∗ 9.8 = 4.9 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛
𝑠2 𝑠2
Fuerza total 34.2 Newton
Los pesos totales de cada una de las secciones son:
𝑊𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 = 18.13 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛, 𝑊𝑎𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 = 11.17 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛, 𝑊𝑚𝑎𝑛𝑜 = 4.9 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛

xlv
Ilustración 17 Fuerzas distribuidas
Luego de obtener el diagrama de cuerpo libre se realiza la sumatoria de momentos respecto

al punto 𝐻 que este caso será el hombro.
∑ 𝑀𝐻 = 0 = (4.9𝑁 ∗ 0.743𝑚) + (11.17𝑁 ∗ 0.561𝑚) + (18.13𝑁 ∗ 0.313𝑚)

= 3.6407 + 6.2663 + 5.6746
= 15.5 𝑁 ∗ 𝑚
Realizando la sumatoria de momentos se define que la fuerza ejercida en el punto 𝐻 es de

15.5 𝑁 ∗ 𝑚.
El torque total se obtiene a partir de la sumatoria de torque estático y torque dinámico, los cuales
fueron calculados anteriormente, mostrando el tipo de torque que depende de las fuerzas ejercidas
y la masa de tres secciones del brazo. Según Nayiver Caicedo 2018, El torque dinámico
únicamente afecta en 1%. Además, para el total del torque encontrado se considera un factor de
seguridad de 1.3, con la finalidad de garantizar condiciones estables de operación del sistema.
15.5𝑁 15.5𝑁
𝑡=( ) ∗ (1.3)𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 + ( ) = 15.7325𝑁 ∗ 𝑚
𝑚 𝑚
Tabla 13 Comparación aluminio acero

xlvi
(Construmática, 2017)
En el siguiente cuadro podemos observar cada una de las propiedades del acero y el aluminio
son dos materiales muy buenos en cuanto a durabilidad, corrosión. En términos generales estos
dos materiales hay muchas ventajas y desventajas, en su mayor parte, el aluminio es un material
más liviano, lo cual es una ventaja considerable para el proyecto presente, teniendo en cuenta que
el aluminio es menos denso y más ligero que el acero.
Simulación del aluminio sometido a cargas
Análisis estático
(Angulo, Analisis Estatico, 2019)
Tabla 14 Información del eslabón
(Imformacion Eslabon , 2018)

En el siguiente cuadro se observa cada una de las propiedades volumétricas por las cuales
está formado el eslabón principal, siendo esta la parte donde se sostendrá el brazo para realizar
cada uno de los movimientos.
Tabla 15 Tensión estática

xlvii
(Angulo, Tension Estatica, 2018)

En la anterior tabla observamos los puntos más críticos donde se puede presentar tensiones al
material, arrojando como resultado que la parte que sufre tensionamiento es una arista o esquina
del material lo cual se denota como zona roja o caliente. Analizando los resultados se llega a la
conclusión que la fuerza ejercida en ese punto no afecta mayor mente al material.
Tabla 16 Deformación
(Angulo, Deformación, 2018)

8.2 Diseño Inicial
Para el diseño de este prototipo se tuvo en cuenta:

xlviii
• Posiciones en las cuales se puede realizar la rehabilitación

• Huesos y músculos que actúan en cada movimiento
• Medidas antropométricas del brazo
• Funcionamiento de las articulaciones
• composición del hombro
• Movimientos del brazo
• Materiales no alergénicos
8.2.1 Análisis dinámico brazo segundo 10 Diseño inicial.
El análisis se realiza en tiempos y posiciones exactas puesto que son en estos tiempos donde
existe mayor fuerza para elevar o descender el mecanismo.
• Deformación
Se presenta cuando se aplica una carga excesiva a un material, lo cual hace que el material
llegue a su punto limite.
En la figura 14 se observará la deformación que se presenta en el primer eslabón estando en un
Angulo de 90°.
Ilustración 18 Deformación
El anterior eslabón fig. 14 se encuentra sometido a una fuerza de 49 N aproximadamente,

teniendo en cuenta que;
• azul es donde no existe deformación.
xlix
• azul claro y verde una posible deformación.

• Amarillo, leve deformación.
• Rojo, deformación grabe.
como resultado las partes que sufren una mayor deformación es el inicio y el final del eslabón con
un valor de 0.0049 mm, el cual no afecta al diseño puesto que son áreas muy pequeñas.
• Tensión
Este análisis se realiza por medio de la fórmula de energía de deformación elástica, tensión Von
Mises el cual es una magnitud fisca proporcional a la energía de distorsión, en la ingeniería se
utiliza para teorías de fallas para indicar un diseño apropiado y se obtiene mediante la siguiente
formula.
𝜎𝑣𝑚 = √((𝜎1 − 𝜎2)^(2 ) + (𝜎2 − 𝜎3)^2 + (𝜎3 − 𝜎1)^2 )/2

𝜎1, 𝜎2, 𝜎3 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑙𝑒𝑠
Ilustración 19 Tensión
(Angulo, Tensión, 2018)
En la figura 15 se observa que el material no sufre ningún tipo de tensión, teniendo en cuenta
que el material puede soportar 4.3 veces más la carga aplicada.
• Factor de seguridad
Definición: es un valor añadido al valor máximo calculado.
Ilustración 20 Factor de seguridad

l
(Angulo, Factor de seguridad, 2018)
Como se observar el factor de seguridad arrojo que este material puede soportar 2.3 veces más
el peso aplicado de 5 kilos, por tanto, el material podrá realizar los movimientos de flexo extensión
sin tener ningún tipo de falla.
8.2.2 Análisis dinámico segundo 20
El análisis del mecanismo en flexión se realiza ingresando puntos de datos en este caso son los
ángulos que él mecanismo se moverá, de 0° a 180° en un rango de tiempo de 20 segundos.
Tabla 17 Tiempos y ángulos
li
Analizando este punto se observa que la deformación en el segundo 20 es menor a la del

segundo 10, puesto que equivale a 0.01 mm, valor el cual no se denota como deformación grabe.

lii
En este punto se observa que el eslabón en esta posición puede soportar 8.5 veces más la fuerza
ejercida sobre el siendo un diseño optimo y funcional.
8.2.3 Análisis dinámico sección numero 2
El análisis de este eslabón se realiza bajo las mismas condiciones del anterior, igual peso,
ángulos, tiempos y un ángulo de 90. Para hallar:
• Deformación
• Torsión
• Factor de seguridad.

En el siguiente eslabón se observa que material puede llegar a tener una deformación de 0.08
milímetros al final del eslabón, esto se debe a la perforación que la pieza tendrá para instalar el
sujetador, en conclusiones esta falla no infiere en el diseño del eslabón puesto que su deformación
es mínima.
Ilustración 24 Tensión
liii
(Angulo, Tensión, 2018)
En la siguiente grafica se observa que el lugar más tensionado es donde se ensambla el

pasamanos, esta tensión se presenta puesto que en este punto se ejerce mayor fuerza.
En el siguiente eslabón se puede observar que el diseño del antebrazo puede soportar 6.3 veces
más la carga aplicada sobre el siendo este un diseño óptimo.
Una vez realizado el análisis dinámico para cada eslabón en el software SolidWorks se realiza
un análisis de movimiento de flexo extensión y abducción horizontal, para obtener la siguiente
información.
liv
• Desplazamiento
• Velocidad
• Aceleración
• Sobre aceleración
• Torque del motor
El primer movimiento que se realizo fue el de flexo extensión teniendo en cuenta los grados
que se tendrán en cuenta para este movimiento.
Tabla 18 Puntos de datos flexo extensión
(Angulo, Puntos de dactos , 2017)
Los siguientes datos fueron ingresados en el programa para obtener las tablas de velocidades y
aceleración para observar por tiempos cuantos grados se desplaza el mecanismo (brazo).
8.2.4 Desplazamiento y velocidad angular
El desplazamiento es la distancia desde la posición inicial hasta posición final del movimiento
de un cuerpo.
lv
𝜃 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑠𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑆 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐴 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝐵
𝑟 = 𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝜃
𝜔=
𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝜔: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜃: 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑠𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Ilustración 26 Desplazamiento Flexión
(Desplazamiento Flexión, 2018)
En la figura 31 se observa el desplazamiento el cual realizara el brazo de forma ascendente y

descendente. Por cada 5 segundo el brazo llegara a un Angulo de 45°.
lvi
Ilustración 27 Desplazamiento 2
(Angulo, Desplazamiento 2, 2018)
En este nuevo desplazamiento se observa que el eslabón alcanza casi su punto máximo en un
periodo de tiempo de 19.74s y un desplazamiento de 177.65° en flexión.
Ilustración 28 Velocidad, Flexión
(Angulo, Velocidad Flexión, 2018)
En la siguiente figura se puede observar que la velocidad permanece constante puesto que se
está realizando un movimiento en una misma dirección. del tiempo 0 al 20 s la velocidad es de
9.00°/s, del tiempo 20s al 40s la velocidad es de -9.00°s esto se debe a que el eslabón desciende
de 180° a 0°. Al igual que en la flexión en la extensión ocurre lo mismo en el momento de realizar
el movimiento.
lvii
Ilustración 29 Velocidad, Extensión
(Angulo, Velocidad Extensión , 2018)
En la siguiente grafica se observar el movimiento de extensión el cual es el movimiento inverso

a la flexión que se comprende en un rango de 0° a 30°.
8.2.5 Aceleración angular
La aceleración angular (α) es la variación que experimenta la velocidad angular (ω) respecto al
tiempo. La aceleración angular en el instante (t0) es:
∆𝜔 𝜔𝑡0 − 𝜔𝑡
𝛼 = lim = lim
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑡→𝑡0 𝑡0 − 𝑡
𝜔0: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑡0: 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝜔𝑡: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡
Esta ecuación se utiliza cuando la aceleración y la velocidad inicial no tienen la misma dirección
lo cual se denota un movimiento parabólico.
Aceleración angular constante
La aceleración angular en el movimiento circular uniformemente acelerado es constante. Se

representa como el incremento de velocidad angular ω desde el instante inicial hasta el final
partido por el tiempo.
∆𝜔 𝜔1 − 𝜔0
𝛼= =
∆𝑡 𝑡1 − 𝑡0
𝜔0: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡0

𝑤1: 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑡1 (𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙)
lviii
Ilustración 30 Aceleración y sobre aceleración
(Aceleración y sobre acelaración, 2018)
Al igual que la velocidad en este caso la aceleración permanece constante puesto que la
interpolación realizada es lineal y el movimiento se está realizando en una misma dirección
denotada como movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.
Ilustración 31 Desplazamiento, velocidad, aceleración (spline cubica).
(Angulo, Desplazamiento, velocidad, aceleración (spline cubica)., 2018)

lix
De esta manera se representan las gráficas si la aceleración y la velocidad tuvieran trayectorias

diferentes, la velocidad angular, aceleración, sobre aceleración cambiarían de valor respecto al
tiempo.
Como se observa en la figura 36 en un tiempo de 19.35s la velocidad angular es de 1.97°/s, la

aceleración de 3.01°/s2 y la sobre aceleración de -0.45°/ s3.
Ilustración 32 Fuerza de torsión del motor
(Angulo, Fuerza de torsión del motor, 2018)
En la figura 28 se muestra en el eje x el tiempo de la flexo extensión y en el eje Y la fuerza de

torsión del motor, en la simulación realizada arrojó que el punto más crítico se presenta en el
segundo 20 que es en el momento donde se alcanza la flexión máxima, esto quiere decir que el
prototipo podría funcionar normalmente con un motor de 3 newton teniendo en cuenta que la que
el sobre esfuerzo que realiza el motor no permanece constante.
Tabla 19 Puntos de datos abducción horizontal.
(Angulo, Puntos de datos abducción horizontal, 2018)
Los siguientes datos fueron ingresados en el programa de SolidWorks para realizar la

simulación de la abducción horizontal.
lx
Ilustración 33 Desplazamiento, velocidad, aceleración y sobre aceleración.
(Angulo, Desplazamiento, velocidad, aceleración y sobre aceleración, 2018)
Al igual que en la flexión en la abducción la velocidad y la aceleración angular son constantes

en cualquier intervalo de tiempo.
Ilustración 34 Fuerza de torsión motor abd.
(Angulo, Fuerza de torsión motor abd., 2018)

lxi
Tabla 20 Medidas de personas sentadas de 12 a 24 años
(Angulo, Medidas realizadas a personas , 2019).
8.3 Diseño Final
Ilustración 35 Render, Diseño final
(Angulo, Render, Diseño final, 2019)

lxii
8.3.1 Resumen del diseño
Del análisis realizado anteriormente en SolidWorks se obtuvo tensiones, deformaciones y factor

de seguridad para cada uno de los materiales utilizados en el diseño, al igual con los datos
ingresados en el programa arrojo la fuerza de torsión máxima del motor, a partir de la de la
velocidad angular se encontró los rpm del motor equivalentes a 85.944 𝑟𝑝𝑚 , una potencia de 𝑝 =
0.14159𝐻𝑝 y un torque de 𝜏 = 15.7𝑁/𝑚 para los ángulos de flexo extensión que van de -30° a
180°.
Nota: La información planteada anteriormente se da a conocer de forma informativa, puesto

que algunas partes del diseño presento fallas en su material y no logro cumplir las expectativas
será remplazado por tubos de acero inoxidable y material plástico llamado empak.
8.3.2 Planos de la máquina
Los planos de máquina se mostrarán al final del documento en anexos.
8.3.3 Manual operación y servicios
El manual de operación y servicio del prototipo de máquina se pueden observar al final del
trabajo en la sección del anexo.
9. Análisis de resultados
9.1 proceso de construcción de la maquina
El proceso de construcción del prototipo de máquina rehabilitador de hombro se realizó en las

instalaciones del instituto de capacitación técnica de Nariño, taller de la Corporación Universitaria
Autónoma de Nariño y en el centro de diseño tecnológico industrial Cali, en donde se analizó el
funcionamiento de cada uno de los dispositivos electrónicos, para realizar las respectivas las
pruebas convenientes.
El siguiente diseño está construido en acero inoxidable, empak y acero. El diseño cuenta con
una base principal de 15cm x 15cm en la cual estará acoplada la caja con cada uno de los
dispositivos electrónico. La siguiente es la base principal que tiene una medida de 40cm x 50cm y
un tubo de 52 cm diámetro de 2”; de igual forma cuenta con un embolo macho de 60cm de diámetro
1, ½”.
Para que el sistema ecualizable sea funcional y no exista rose de dos materiales iguales se
implementa un acople de con un material plástico llamado empak el cual es muy blando y permite
que el embolo macho deslice sobre el tubo hembra fácilmente.
lxiii
Para la comodidad del paciente se implementa una silla que cuenta con un sistema ecualizable
para más precisión a la hora de utilizar el prototipo para las pruebas.
Tabla 21 Proceso de construcción final
(Angulo, Proceso de construcción final , 2019)
9.1.1 Dispositivos eléctricos
Motor NEMA 23 Paso a Paso 2.8 A para bricolaje Molino Torno CNC Router
Este motor paso a paso Nema 23 dispone de un engranaje planetario integrado de alta
precisión con un alcance de 47: 1 Relación de engranajes, la resolución 0,039° de ángulo de
paso.
• Especificaciones
Tipo de motor: bipolar Stepper

Ángulo de paso: 0.039 °
holding Torque: 40 nm
Corriente nominal/fase: 2.8 A
Resistencia Fase: 0.9ohms
Recomendado voltaje: 24 – 48 V
Inductancia: 2.5 mH ± 20% (1 kHz)
lxiv
• Especificaciones de caja de cambios
Relación de engranajes: 46.656: 1

Eficiencia: 73%
Máximo Torque: 40 nm (admisibles 2832oz-in)
Este momento permisible Torque: 60 Nm (4248oz-in)
• Especificaciones físicas
Tamaño de marco: 60 x 60 mm
Motor Longitud: 56 mm
Longitud de la barra: 72 mm
Longitud del eje: 30 mm
Diámetro de mango: 12 mm
Numero de cables: 4
Peso: 1,7 kg
Ilustración 36Motor Nema 23, con caja de engranajes
(Amazon , 2020)
La siguiente ecuación se utilizará para determinar el ángulo final del motor
Angulo de paso Final: Angulo de movimiento del eje del motor el cual depende de la
configuración del controlador.
Micro paso: Valor utilizado para dividir el Angulo de paso del motor, para obtener uno menor.
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟

𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
𝑀𝑖𝑐𝑟𝑜𝑝𝑎𝑠𝑜
1.8°
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = = 0.9°
2
Paso final con el engranaje:

0.039°
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = = 0.0195°
2
lxv
El valor obtenido por el cálculo anterior es de 0.0195°, el cual indica que por cada pulso
enviado el motor girara 0.0195°.
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑐𝑒𝑎𝑑𝑜
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 =
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑃. 𝐹
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 = 45° / 0.0195°=2307 Pulsos
Se determina que por cada 2307 pulsos el motor girara 45°
Precisión del paso: “Nos indica el porcentaje de error entre la posición real del eje y la posición
teórica que tendría que tener” (MCBtec, 2015). De este modo se determina que el error para los
motores PAP tiene un equivalente de 3 a 5% del ángulo de paso.
Tabla 22 Error
Angulo de movimiento Error

1.8° 0.5°
45° 0.05°
90° 0.03°
(Angulo, Error presentados en motores PAP, 2020)
Los mores PAP cuentan con un funcionamiento muy sencillo, está basado en un estator
construido por varias bobinas en un material ferromagnética y un rotor que puede girar
libremente. Su movimiento depende de que bobina se alimente generando un determinado
desplazamiento angular denominado paso angular.
Ilustración 37 Rotor y estator
(Angulo, Funcionamiento del motor a pasos , 2020)

lxvi
Todo dispositivo que cuente con piezas mecánicas tiende a generar juego en el eje debido al
aflojamiento de piezas mecánicas. El cual se denomina error, según la hoja de datos el Backlash o
contragolpe es <=1.5.
Prueba con dispositivo
Las siguientes pruebas se realizaron con un ángulo de 0 a 90° esto con el fin de determinar el
error que puede generar en el momento de que el prototipo esté funcionando.
Tabla 23 Tabla de error
Angulo de Angulo Error

movimiento obtenido
90° 89° 1° aproximadamente
45° 45° 0°
90° 90° 0°
30° 28.7° 1.2° aproximadamente
45° 45° 0°
90° 89° 1° aproximadamente
45° 45° 0
(Angulo, Prueba de desface de angulo , 2020)
Se realizaron 7 pruebas de ensayo en las cuales se tomaron ángulos entre 0° y 90° grados, según
el instrumento utilizado se hicieron notables entre 0.95° y 1.15° los cuales se aproximaban a su
numero siguiente. De este modo se determinan dos causas responsables de este desface.
1. Ubicación del prototipo y del motor: Se refiere a pisos desnivelados.

2. Valor del pulso:
Ejemplo: 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 = 45° / 0.0195°=2307 Pulsos valor utilizado. Valor a utilizar 2308
Pulsos.
Driver motor pasó a paso Nema 23 de 4 amperios
Este Driver permite la conexión de motores paso a paso de 2 y de 4 fases, permite la

configuración de diferentes ángulos de pasos, y la corriente de cada fase del motor por medio de
los interruptores DIP, el driver soporta una corriente pico máxima de 4A.
• Especificaciones
Voltaje de alimentación: 9~40VDV
Máxima corriente de impulso: 4A
Frecuencia de conmutación: 20KHZ
Consumo máximo de potencia: 160W
Temperatura: -40°C -70°C
Tipo de señal: TTL
lxvii
Arduino MEGA 2560
Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de hardware libre
que incorpora un microcontrolador reprogramable y una serie de pines hembra. Estos permiten
establecer conexiones entre el microcontrolador y los diferentes sensores y actuadores de una
manera muy sencilla (principalmente con cables dupont) (MCI Electronics , 2020).
Microcontrolador: ATMEGA2560
Voltaje de operación: 5V
Entrada de voltaje recomendada: 7V-12V
Límites de entrada de voltaje: 6V-20V
Pines digitales Entradas/Salidas: 54 (15 pines para señal PWM a la salida).
Pines analógicos de entrada: 16
Corriente de salida DC total de todas las líneas de entradas/salidas: 40mA
Corriente DC por el pin de 3.3V: 50mA
Conexiones
Existen 2 tipos de conexiones entre motor, arduino y controlador como es la de ánodo común y
cátodo común como se muestra en la siguiente imagen.
Ilustración 38 Conexión Cátodo común
(Angulo, Conexión catodo comun, 2020)

lxviii
Ensamble final
lxix
En las siguientes imágenes se muestran cada una de las partes del dispositivo rehabilitador de
hombro de manera ensamblada y desensamblada
Además de los componentes esenciales para este prototipo se utilizará un dispositivo el cual nos
permitirá a disminuir el dolor como es el Tens. (El dispositivo solo se implementa en el momento
de realizar una rehabilitación).
T.E.N.S Estimulación nerviosa eléctrica transcutánea
El electro estimulante transcutáneo o percutáneo de los nervios, es un aparato utilizado por

los fisioterapeutas, para la aplicación de corriente a través de la piel para poder controlar el dolor.
Es un dispositivo de fácil uso el cual se puede modular la anchura del pulso, la frecuencia y la
intensidad, conectando dos o más electrodos al musculo.
Pruebas y resultados
En la siguiente sección se presentan los resultados obtenidos dentro de la simulación realizada al

prototipo rehabilitador de hombro, el cual se realizo bajo el manejo del programa SolidWorks,
como primera instancia se realizo movimientos continuos pasivos, en el cual no se le aplica fuerza
para realizar el movimiento. el rehabilitador realizara el movimiento, por medio de ingreso de
datos como se observa en la tabla (23). Se observan los resultados de la simulación del
rehabilitador por medio de una trayectoria la cual se observa en la figura.
Tabla 24 Datos
(Angulo, Tabla de datos de movimeintos y trayectoria de movimiento, 2020)
Esta prueba se realiza con el fin de observar el punto máximo de movimiento, para esto el ejercicio
se realizó con putos exactos para obtener una grafica de funcionamiento. Para realizar un
movimiento real se ejecutará con una velocidad mínima para observar el movimiento.
lxx
En la siguiente figura se muestra el ensamble final para realizar las pruebas, donde se verifico el
desempeño la estructura en donde se observó que el sistema de ecualización y el ajuste del brazo
permite realizar el movimiento en distintos ángulos. El mecanismo del prototipo puede generar 2
grados de libertad que logran cumplir con las condiciones de diseño establecidos, la cual permite
realizar los tipos de movimientos planteados en el documento como son, flexión-extensión y
aducción-abducción horizontal, en el proceso de ensayo se obtiene lo siguiente.
Ilustración 39 Funcionamiento real
(Angulo, Movimiento real , 2020).
El prototipo cuenta con un mecanismo sencillo el cual es capaz de realizar un solo movimiento, si
se desea realizar otro tipo de movimiento se debe volver a la posición inicial. Los movimientos
planteados se realizaron a dos personas una con sujeción y viceversa. Durante el ejerció realizado
a la persona con sujeción se observó un movimiento continuo en elevación y descenso. Al intentar
realizar la misma acción a la siguiente persona causo flexiona miento del codo y la muñeca.
“Dicho anteriormente el dispositivo obtuvo un desface de aproximadamente 1° obtenido en el

ángulo final”
Como dato final las pruebas realizadas al diseño y al prototipo real fueron satisfactorias,
obteniendo las sugerencias de profesional de la salud se logro tener una mejora tanto en el prototipo
como en la ergonomía de la persona, pero no está de más tener un acompañamiento del profesional
en fisioterapia para mejorar la postura.
lxxi
9.2 Funcionamiento y seguimiento a las variables de operación
Para verificar las variables que influyen en el prototipo de maquina rehabilitador de

hombro, se realizaron pruebas de ensayo a través de un software computarizado en el cual se le
ingresaron datos como, ángulos y tiempos. Esto se realiza con el fin de corroborar la funcionalidad
del diseño construido.
De igual forma comprobar que cumpla con los rangos de ángulos, tiempos planteados para
realizar el movimiento de flexión, extensión, aducción y abducción.
Para la programación del controlador se realizó en la IDE del mismo arduino, el cual
controla las posiciones angulares del motor, realizando las respectivas conversiones de Angulo
deseado a cantidad de pulsos requeridos, además, controla del tiempo requerido para culminar con
ese movimiento. Teniendo en cuenta que las respectivas señales son enviadas al motor mediante
un driver controlador MicroStep, quien se encarga de configurar los pulsos y dar el movimiento al
motor.
9.3 Cuadro comparativo para la verificación y cumplimiento de diseño
Tabla 25 Tabla comparativa

lxxii
10. Conclusiones
Las simulaciones realizadas se hicieron con el fin de observar el comportamiento del prototipo,
los tiempos y grados asignados fueron repetitivos para obtener un resultado claro en el cual se
determinará el comportamiento del mismo.
El motor PAP al ser un dispositivo que puede controlar la posición angular hizo que los ángulos
propuestos fueran más precisos ya que funciona por medio de pulsos y sus pasos pueden ser
controlados de manera fácil por medio de un driver.
Las medidas propuestas para el desarrollo del eslabón brazo del prototipo se obtuvieron mediante
los parámetros antropométricos de la población laboral colombiana, de este modo se obtienen
medidas máximas del eslabón, obteniendo datos principales para realizar cálculos. De igual forma
se realizaron medidas a personas de distintas edades par obtener la medida máxima del sistema
ecualizador.
Teniendo en cuenta la investigación de máquinas existentes, se logró diseñar y construir un

dispositivo funcional, que realiza los movimientos planteados.
El mayor número de lesiones se presentan en personas que practican algún tipo de deporte o
actividad repetitiva, causando desgaste muscular al pasar el tiempo.
Realizando pruebas de funcionamiento, se observó que la señal de dirección solo lograba realizar
giros hacían un lado esto debido a que el arduino no enviaba la corriente necesaria hacia al
controlador, por lo tanto, se optó por realizar un amplificador para aumentar la corriente.
El prototipo de máquina desarrollado permite realizar movimientos continuos de manera pasiva y

automática, brindándole al paciente una rehabilitación más independiente, teniendo en cuenta que
el fisioterapeuta debe intervenir en el momento de configurar los movimientos o rutinas.
Dentro de la investigación se realizaron entrevista a personas interesadas en el proyecto lo cual se

evidencio que en el municipio de San juan de pasto no existen centros de Desarrollos tecnológicos
que estén enfocados a la rehabilitación pasiva de hombro, lo cual hace que este proyecto sea de
mayor interés. Y hace que se pueda complementar con investigaciones futuras.
El uso del software SolidWorks permitió modelar y realizar simulación de los movimientos
planteados, permitiendo que el prototipo cumpla con los parámetros establecidos para el proceso
de rehabilitación, de igual forma determinar las dimensiones de cada uno de los elementos para
evitar fallas en la estructura.
Al instalar el tens en el paciente, hace que las rutinas de rehabilitación sean menos dolorosas y de
esta forma no se realicen pausas en medio de las secciones, y el tiempo de rehabilitación es menor
lxxiii
11. Recomendaciones
Para realizar los movimientos de rehabilitación de una manera eficiente se recomienda tener una
postura recta al lado del prototipo ya que el centro de movilidad del hombro debe coincidir con el
de la máquina.
Antes de realizar cualquier movimiento verificar que el di positivo se encuentre en su punto inicial,
puesto que este parámetro es esencial para iniciar un movimiento.
El dispositivo por medio de una aplicación permite programar la velocidad, el ángulo y las
repeticiones para la rehabilitación. Por este motivo se recomienda que el profesional de la salud
sea quien ejecute los valores debido a su valoración.
Evitar posicionar el prototipo en pisos defectuosos con altos y bajos esto influirá al momento de
ubicar la persona. Causando malas posturas y sobre esfuerzos.
lxxiv
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DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE MÁQUINA PARA LA

REHABILITACIÓN FÍSICA DE HOMBRO EN SAN JUAN DE PASTO

MICHAEL FABIÁN ANGULO GUEVARA

CORPORACIÓN UNIVERSITARIA AUTÓNOMA DE NARIÑO

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

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Trabajo de grado para optar título de ingeniero mecánico

Director principal: Ing. José Tiburcio

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San juan de pasto, 2020

Este proyecto va dirigido principalmente a Dios ya que siempre ha estado conmigo y su

A la Corporación universitaria autónoma de Nariño y a mis maestros en general por forjarme

6.3 Recursos financieros .............................................................................................. xxxvi

Ilustración 1 Movimientos del hombro ...................................................................................... xi

Tabla 1Metales y aleaciones implantables. .............................................................................. xxv

Diseño y construcción de un prototipo de máquina para la rehabilitación física de hombro en

2. Descripción del problema

Ilustración 1 Movimientos del hombro

Para realizar la rehabilitación de hombro se implementará un prototipo de máquina, con una

El área de la fisioterapia abarca muchos objetivos como corregir rigideces, deformaciones,

2.1 Formulación del problema

¿Cómo facilitar y mejorar un proceso de rehabilitación de hombro a partir de la implementación

Ilustración 2 posición para cobrar una falta (knock on).

3.1 Objetivo general

Diseñar y construir un prototipo de máquina para rehabilitación física de hombro

3.2 Objetivos específicos

• Establecer requerimientos funcionales para el diseño del prototipo

4.1 Marco contextual

El Municipio de Pasto, se localiza en la región centro oriental de los Andes en el Departamento

Ilustración 3 Municipio de pasto

El departamento de Nariño carece de centros hospitalarios que presten el servicio de

para trabajar en Colombia pertenecientes a cualquier estrato socio-económico. Esta información

El dispositivo rehabilitador de hombro será utilizado para comprobar su funcionalidad y

Ilustración 4 Hospital departamental de Nariño

(Hospital Universitario, 2018)

4.2 Marco teórico

4.3 Anatomía del hombro

Ilustración 5 Anatomía del hombro

Ilustración 6 Músculos del hombro

Ilustración 7 Cabezal humeral del hombro

4.3.1 Patologías que indican rehabilitación de hombro

• Tendinitis Del Manguito Rotadores

• Rotura del manguito rotador

• Ejercicios del hombro

4.3.2 Biomecánica del hombro

Ilustración 8 Planos y ejes del cuerpo

(A.I Kapandiji, 2016)

• “Eje transversal: Es el eje que discurre de izquierda a derecha y es perpendicular al eje

• Plano frontal: Todos los planos dispuestos en paralelo a la frente

La cinemática es una de las ramas de la mecánica que describe las características

Muchas universidades y clínicas especializadas de investigación han incursionado en materiales

Dentro de investigaciones realizadas se encuentra la construcción de una ortesis inteligente para

4.4 Marco conceptual

• Diseño conceptual y especificación funcional: en este punto se realiza la identificación de

• Reconocimiento de una necesidad: principalmente hay que definir el ambiente de la

• Simulación del prototipo Rehabilitador: Mediante el mismo programa utilizado para el

• Simulación: diseñado el prototipo en sistemas CAD se observar cómo se comporta el

• Ajuste de Aducción–Abducción: en este punto principalmente se debe tener en cuenta el

• Ajuste de flexión-extensión: El movimiento flexo extensión se realizará dependiendo del