Fase 2 - Identificar el escenario y analizar la estabilidad

Presentado a:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

Director del curso

Control Digital

Grupo: 203041_12

Entregado por:

Wilinton Crisanto Sanchez Ropero Código: 13.177.371

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

Febrero

Ocaña
 Introducción

El contenido de esta actividad se menciona las formas en que se puede

determinar la forma de una curva de reacción de un proceso, a partir de esa

determinación poder estructurar una ecuación matemática con la cual representarla.

Además, se realiza un ejercicio práctico por medio de un simulador Proteus

quien presenta la curva de reacción en ese proceso la cual es analizada, se estructura la

ecuación matemática, se realiza su comprobación por medio del simulador Matlab,

comparando su similitud en la forma de la curva y las respuestas de datos siendo muy

parecidos.
 Objetivos
Con el desarrollo de esta actividad permite

✓ Determinar por medio del análisis de una grafica de comportamiento de un

proceso la ecuación que la representa.

✓ El manejo de los simuladores de Proteus y Matlab para observar y comprobar

los resultados de los análisis realizados.

 Desarrollo
• Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de
un proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.

El estudio de las curvas de reacción de un proceso según la forma de la curva se

puede descifrar si la ecuación matemática es del primer o segundo orden y
existen unos modelos o análisis de la curva de reacción que permiten mediante el
análisis del comportamiento de la grafica extraer unos valores como son la
ganancia, tiempo muerto y constantes de tiempo, logrando estructurar la
ecuación matemática.

Forma de la curva de reacción para una ecuación de primer orden

Cuya ecuación matemática resultante es

𝑘𝑝 ∗ 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Para la obtención de los valores de la ecuación tenemos

• La obtención de la ganancia del modelo

∆𝑦 − 𝑦0
𝑘0 =
𝑢1 − 𝑢0
 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒
∆𝑦 = 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑙𝑐𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛

𝑦0 = 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛

𝑢1 = 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

𝑢0 = 𝐸𝑠 𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

• El cálculo del tiempo muerto y constantes de tiempo

Según el método a utilizar para analizar la curva de reacción se

calcula el tiempo muerto de la grafica

Método de Alfaro,
el cual consiste en tomar la máxima altura de la curva en el
periodo de estudio y obtener dos puntos equidistantes
correspondientes al 25% y 75% dando una mejor cobertura del
comportamiento de la curva, luego de obtener estos valores
analizar la grafica y tomar los tiempos requeridos por el proceso
para obtener estos valores, los cuales serán utilizados en las
siguientes ecuaciones
𝑡𝑚 = 1.2620(𝑡25 ) − 0.2620(𝑡75 )
𝜏 = 0.9102(𝑡75 − 𝑡25 )
Bajo estas ecuaciones ya se obtendría la ecuación matemática que
representa la curva de reacción, gráficamente tenemos la forma
como se debe analizar la gráfica bajo este modelo

100%

75%

25%

T75
T25
C
 Método de Smith
Este metodo es parecido al metodo de Alfaro en la forma en que
se obtienen los valores, lo único es que los porcentajes a tener en
cuenta para observar el comportamiento de la curva de reacción
son el 28.4% y 63.2% de la altura máxima obtenida por la grafica
en el periodo de tiempo analizado

𝑡𝑚 = 1.5(𝑡28.3 ) − 0.5(𝑡63.2 )
𝜏 = 1.5(𝑡75 − 𝑡25 )
Con estas ecuaciones se puede hallar la ecuación matemática de la
curva de reacción
Método de la recta tangente
Este método consiste en realizar el trazo de una recta tangente en
el punto de inflexión de la curva el cual es difícil de calcular de
forma precisa, después de tener la recta tangente se observa el
punto de corte con la proyección de la altura máxima de la curva
en el periodo analizado, se realiza una proyección de forma
paralela al eje y hasta que corte con el eje x (tiempo) tomando ese
valor; el otro valor en el eje de tiempo es el corte que realiza la
recta tangente.
Gráficamente seria, el procedimiento mencionado

∆𝑦

Tm
T1 T2

Las ecuaciones para calcular las constantes de tiempo son

𝜏 = 𝑡2 − 𝑡1
Con estas ecuaciones podemos encontrar la ecuación matemática
de la curva.
Forma de la curva de reacción para una ecuación de segundo orden polo
doble
′
𝑘𝑝 ∗ 𝑒 −𝑡 𝑚𝑠
𝐺𝑝2 (𝑠) =
(𝜏 ′ 𝑠 + 1)2

Para el cálculo la ganancia se mantiene la misma ecuación de 𝑘𝑝 y para

las constantes de tiempo, el mas utilizado es el método de Alfaro
enunciado en la formulación de la ecuación de primer orden

Las ecuaciones serian

𝑡 ′ 𝑚 = 1.5552(𝑡25 ) − 0.5552(𝑡75 )
𝜏 ′ = 0.5776(𝑡75 − 𝑡25 )
Con el resultado de estas ecuaciones se puede estructurar la ecuación
matemática de la curva
Forma de la curva de reacción para una ecuación de segundo orden sobre
amortiguado
′′
𝑘𝑝 ∗ 𝑒 −𝑡 𝑚𝑠
𝐺𝑝3 (𝑠) = ′′
(𝜏 𝑠 + 1)(𝑎𝜏 ′′ 𝑠 + 1)

Para el cálculo la ganancia se mantiene la misma ecuación de 𝑘𝑝 y para

las constantes de tiempo, el más utilizado es el método de Alfaro
enunciado en la formulación de la ecuación de primer orden con la
diferencia que se toma un tercer punto de referencia de la curva al 50%

Las ecuaciones serían

𝑡 ′′ 𝑚 = 𝑡75 − (1.3421 + 1.3455𝑎)𝜏 ′′

𝑡75 − 𝑡25
𝜏 ′′ =
0.9866 + 0.7036𝑎
−0.6240𝑡25 +0.9866𝑡50 −0.3626𝑡75
𝑎= 0.3533𝑡25 +0.7036𝑡50 −0.3503𝑡75

Con el resultado de estas ecuaciones se puede estructurar la ecuación

matemática de la curva
• Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de
reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:

o Temperature Ambient (°C) = 27

o Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
o Oven Time Constant (sec)= 10
o Heater Time Constant (sec)= 1
o Temperature coefficient (V/°C) = 1
o Heating Power (W)= 150

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

• Ahora procedo a establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según

la gráfica del simulador Proteus.

Como la forma de la gráfica al comparar con la curva de reacción del

proceso en la página 199, figura 1, del artículo
“https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/download/264
7/2598” se deduce la ecuación matemática a establecer es de primer orden y
está denotada de la siguiente manera.

𝑘𝑝 ∗ 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
𝜏∗𝑠+1

Para hallar los valores requeridos para formular la ecuación matemática

debemos analizar los cambios que presenta la gráfica a través del tiempo.
 Método de la recta tangente

∆𝑦 = 850 − 27

∆𝑦

Tm=3.53s
T2=17s
T1=4s

Tendríamos los siguientes valores

𝑡𝑚 = 3.53𝑠
𝑡1 = 4𝑠
𝑡2 = 17𝑠
Primero hallamos la ganancia del modelo,
𝑦1 − 𝑦0
𝑘0 =
𝑢1 − 𝑢0
850 − 27
𝑘0 =
10 − 0
𝑘0 = 82.3
Ahora hallemos el tiempo muerto

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0
𝜏0 = 4𝑠 − 3.53𝑠
𝜏0 = 0.47𝑠
Ahora hallamos el tiempo requerido por la gráfica en la sección analizada

𝑦0 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑦0 = 17𝑠 − 4𝑠
𝑦0 = 13𝑠
Teniendo todas las variables, podemos formar la ecuación matemática

𝑘0 ∗ 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
𝑦0 ∗ 𝑠 + 1
82.3 ∗ 𝑒 −3.53𝑠
𝐺𝑝1 (𝑠) =
13𝑠 + 1
 Método propuesto por Alfaro
El procedimiento consiste en tomar el 25 y el 75 por ciento del cambio total
en la respuesta a una entrada escalón.
Por lo anterior, tomamos la gráfica resultante de Proteus, se toma el valor
máximo de la gráfica, calculamos el 75% y el 25% de ese valor y tomamos
los valores de tiempo que tuvo la curva en esos valores
Gráficamente tenemos

850
100%

75%

25%

t1C 7,08s T2=18s

tC
2

Los valores obtenidos son:

𝑡25 = 7.08𝑠
𝑡75 = 18𝑠
Para los modelos el cálculo de la ganancia,
𝑦1 − 𝑦0
𝑘𝑝 =
𝑢1 − 𝑢0
850 − 27
𝑘𝑝 =
10 − 0
𝑘𝑝 = 82.3

𝜏 = 0.9102(𝑡75 − 𝑡25 )
𝜏 = 0.9102(18𝑠 − 7.08𝑠)
 𝜏 = 9.939384
Hallamos el tiempo muerto
𝑡𝑚 = 1.2620(𝑡25 ) − 0.2620(𝑡75 )
𝑡𝑚 = 1.2620(7.08𝑠) − 0.2620(18𝑠)
𝑡𝑚 = 4.21896
Con estos valores obtenidos podemos calcular la ecuación matemática
para esta curva de reacción
𝑘𝑝 ∗ 𝑒 −𝑡𝑚 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
82.3 ∗ 𝑒 −4.21896𝑠
𝐺(𝑠) =
9.939384𝑠 + 1

• Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y

aplicar una entrada tipo escalón

✓ Para la ecuación matemática obtenida del método de

la recta tangente

Al observar la grafica observo que el tiempo muerto no corresponde al obtenido en el

aplicativo, por tal motivo se decidió utilizar otro método para realizar el análisis, el cual
se escogió el método propuesto por Alfaro
 ✓ Para la ecuación matemática obtenida del método propuesto por
Alfaro

• Hacer el análisis de respuesta transitoria de manera analítica y

computacional y comparar resultados.

Al analizar los resultados obtenidos por el software de simulación

Proteus y el desarrollo de la ecuación matemática del cambio
presentado por la curva de reacción y simularla en Matlab se logró
observar lo siguiente.

✓ las curvas de reacción del proceso obtenido en los dos

simuladores tienen la misma forma.
✓ Con la ecuación matemática resultante desarrollada por el
método de la tangente a la curva, el valor del tiempo muerto y
la altura máxima de la curva entregado por Matlab fue más
pequeño, por lo que no es tan exacto
✓ Con la ecuación matemática resultante desarrollada por el
método de Alfaro se aproxima aun mas los resultados de
tiempo muerto, al igual que la altura máxima de la curva,
siendo más confiable este método.
 Conclusiones

Con el desarrollo de esta actividad permitió interactuar con los simuladores de

Proteus para la representación de un proceso real, además con esa grafica presentada por

el software se realizó un análisis del resultado de la curva de reacción entregado por el

simulador y bajo el conocimiento teórico obtenido determinar la ecuación matemática

que la representa

Por otra parte, se interactuó con el simulador Matlab, quien nos permitió

representar gráficamente la ecuación matemática para así verificar si era una

representación de la curva de reacción del proceso obtenido del software Proteus.

 Bibliografía
Departamento de Automática, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa

Rica, 2060 Costa Rica (2006, 15 de mayo). Identificación de modelos de orden

reducido a partir de la curva de reacción del proceso, p. 197- 216.

https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/download/2647/25

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