Laboratorio de Sistemas de Control Automatico

Marcos Espinoza Ch.

Gr2-1

31/05/2022

1.- Variables:

%clear variables;
%clc;

2.- Parametros:

Ra=5.3;%ohms
La=0.58e-3;%mH
Ke=0.022;
Kt=0.022;
B=2.01e-6;
J=1.4e-6;

3.- Funcion de transferencia:

num1=[1];
dem1=[La Ra];
H=tf(num1,dem1)

H =

1
---------------
0.00058 s + 5.3

Continuous-time transfer function.

dem2=[J B]

dem2 = 1×2
10-5 ×
0.1400 0.2010

H1=tf(num1,dem2)

H1 =

1
--------------------
1.4e-06 s + 2.01e-06

Continuous-time transfer function.

4.- Espacio de Estado:

A=[-B/J Kt/J;-Ke/La -Ra/La];

C=[0; 1/La];

1
E=[1 0];
F=[0];
C1ss=ss(A,C,E,F);

figure (1)
plot(out.tout,out.ScopeData4.signals.values)
title("Velocidad angular")
xlabel("tiempo")
ylabel("Rad/s")

2
cuando se tiene una entrada paso cuyo voltaje es mayor a cero desde el inicio, como es en nuestro caso
la velocidad angular crece como se observa en la grafica, es decir el motor entra a funcionar. Para el caso
en analisis la velocidad del motor crece exponencialmente durante un periodo de tiempo infinitecimal, hasta
llegar a un valor constante. la velocidad se mantienen en un valor de 222.78 rad/s constantes hasta un
tiempo igual a 5 segundos. a partir de ese tiempo la fuente vuelve a ser cero y por tanto la velocidad decrece
exponencialmente en un intervalo infinitecimal de tiempo hasta hacerce cero, por lo que se concluy que el
motor despues de 5 segundos deja de funcionar.

5.- Graficas Simulink (Diagrama de Bloques):

Diagrama de Bloques:

3
Señal de entrada Ea(s):

figure (2)
plot(out.tout,out.ScopeData.signals.values)
title("Voltaje de Entrada")
xlabel("tiempo")
ylabel("Voltios")

4
la señal de entrada, como se observa es la resta de la señales paso, razon por la cual la señal empieza en 5
voltios y a partir de los 5 segundos la señal se hace cero.

Señal de corriente Ia(s):

figure (3)
plot(out.tout,out.ScopeData1.signals.values)
title("Corriente")
xlabel("tiempo")
ylabel("Amperios")

5
6
el pico de la corriente al inicio de la simulacion representa la corriente de arranque hasta que el motor llega a
una velocidad constante y como se observa en la grafica.

la corrinete que se observa en la parte negativa en el segundo 5, es la corriente de des aceleracion hasta que
el motor se para.

Velocidad Angular:

figure (4)
plot(out.tout,out.ScopeData2.signals.values)
title("Velocidad angular")
xlabel("tiempo")
ylabel("Rad/s")

7
Posicion angular:

figure (5)
plot(out.tout,out.ScopeData3.signals.values)
title("Posicion Angular")
xlabel("tiempo")
ylabel("Rad")

8
Esta grafica indica la posicion en la que el motor se queda depues de parar la marcha, ya que como se observo
en la grafica de la señal de enntrada, el motor entra a funcionar los primero 5 segundos y luego para su

9
marcha. asi, quedando al posicion angular en un valor de 1111.89 rads pasados los 5 segundos despues de
parar su marcha.

6.- Funcion de transferencia (Pregunta 3):

num=[Kt];
den=[(La*J) (Ra*J+La*B) (Kt*Ke+Ra*B) 0];
G=tf(num,den)

G =

0.022
------------------------------------------
8.12e-10 s^3 + 7.421e-06 s^2 + 0.0004947 s

Continuous-time transfer function.

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