ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

Y ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

INFORME

Práctica No: 3
Tema: CASO DE ESTUDIO: MODELACIÓN DE UN
MOTOR DC

Grupo: 1

Realizado por: Cynthia Medina

Fecha de Entrega: 05/11/2018

Semestre 2018-B
 PRÁCTICA N°3
1. TEMA
CASO DE ESTUDIO: MODELACIÓN DE UN MOTOR DC
2. OBJETIVOS
2.1. Modelar sistemas reales a partir de ecuaciones diferenciales.
2.2. Aplicar las reglas de Masón para encontrar la función de transferencia de sistemas.
3. INFORME
3.1. Presentar los resultados obtenidos en la parte experimental y discutir los
mismos.
3.1.1. Implementar en Simulink el diagrama de bloques encontrado en el
literal 4.1 encontrar la respuesta del sistema si la entrada 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢 (𝑡 −
5). Observar la respuesta de la velocidad del motor y de la corriente del
motor.

Simulación

Fig.1 Simulación en Simulink.

Código
R=8.7;
L=0.0025;
Ke=0.03333;
Kt=0.03334;
B=3.46*10^(-7);
J=17.8*10^(-6);
plot(out(:,1),out(:,2))
title('Corriente del Motor');
xlabel('tiempo [s]');
ylabel('Corriente [A]');
legend('IA');

Gráfica I vs t

Fig.2 Gráfica de la corriente con respecto al tiempo.

Código
R=8.7;
L=0.0025;
Ke=0.03333;
Kt=0.03334;
B=3.46*10^(-7);
J=17.8*10^(-6);
plot(out1(:,1),out1(:,2))
title('Velocidad del Motor');
xlabel('tiempo [s]');
ylabel('Velocidad [rad/s]');
legend('W');
 Gráfica V vs t

Fig.3 Gráfica velocidad con respecto al tiempo

3.1.2. Implementar en Simulink el diagrama de flujo de la Figura 4, y

encuentre la respuesta del sistema a una entrada 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢 (𝑡 − 5). Analice
los resultados obtenidos.
Simulacion

Fig.4 Simulación en Simulink.

Código
R=8.7;
L=0.0025;
Ke=0.03333;
Kt=0.03334;
B=3.46*10^ (-7);
J=17.8*10^ (-6);
plot(out2(:,1),out2(:,2))
title('Desplazamiento angular del Motor');
xlabel('tiempo [s]');
ylabel('Desplazamiento angular [rad]');
legend('\theta');

Gráfica 𝜽 vs t

Fig. 5 Gráfica desplazamiento con respecto al tiempo.

Como se puede observar en la gráfica el valor del ángulo aumenta

proporcionalmente al igual que la entrada que es un pulso que empieza en t=0 s y
termina en t=5s, por lo que el valor del ángulo permanece constante cuando la
señal pulso ya no varía.

3.1.3. A partir de las gráficas obtenidas en el literal 6.1, encontrar la constante

de tiempo y ganancia estática del sistema implementado, aproximar a un
sistema de primer orden y comparar los dos resultados.

K=30
T=0.14

Fig.6 Simulación en Simulink.

 Gráfica V vs t

Fig.7 Gráfica velocidad con respecto al tiempo

Fig.8 Gráfica desplazamiento con respecto al tiempo

Código
R=8.7;
L=0.0025;
Ke=0.03333;
Kt=0.03334;
B=3.46*10^(-7);
J=17.8*10^(-6);
plot(out4(:,1),out4(:,2))
title('Desplazamiento angular del Motor');
xlabel('tiempo [s]');
ylabel('Desplazamiento angular [rad]');
legend('\theta');
 Fig.9 Gráfica desplazamiento con respecto al tiempo

Fig.10 Gráfica desplazamiento con respecto al tiempo

Como se pudo observar, por el método aproximado calculando el tao y la

constante k es bastante similar a la gráfica obtenida modelando el motor DC
mediante las ecuaciones diferenciales del voltaje en el circuito equivalente del
motor DC y el de la sumatoria de torques, por lo que se puede concluir que el
modelo del motor DC aproximado a un sistema de primer orden es bastante
efectivo dado que no se necesita conocer tantas variables para determinar el
comportamiento del sistema con respecto al modelo completo, dado que el error
que se comete es prácticamente despreciable.

3.1.4. Con ayuda del instructor, encontrar la ganancia estática y la constante

de tiempo del DCMCT y aproximar a un sistema de primer orden.

K=130/5=26
T=0.15
Código
R=8.7;
L=0.0025;
Ke=0.03333;
Kt=0.03334;
B=3.46*10^(-7);
J=17.8*10^(-6);
plot(out5(:,1),out5(:,2))
title(‘Desplazamiento angular del Motor’);
xlabel(‘tiempo [s]’);
ylabel(‘Desplazamiento angular [rad]’);
legend(‘\theta’);
Simulación

Fig. 11 Simulación en Simulink

Fig.12 Gráfica desplazamiento con respecto al tiempo

 Fig.13 Gráfica desplazamiento con respecto al tiempo

3.2. Conclusiones y Recomendaciones

Conclusión
• La manera de interconectar tanto la parte eléctrica del motor DC con la parte
mecánica del motor viene dada por la ecuación del torque del motor que es igual
a una constante por la corriente de armadura. Esta ecuación expresa la conversión
de energía eléctrica en energía mecánica.

• La constante de tiempo puede ser determinada observando el pico máximo de la

señal de salida y determinando su 63.3%, mientras que la constante K refleja la
ganancia de todo el sistema, por lo que sería determinada por la división entre el
pico de la señal de salida sobre el pico de la señal de entrada.
Recomendación
• Una vez que se use el método aproximado, calculando tao y la contante k, se debe
tener en cuenta que la gráfica debe ser igual a la que se obtuvo al implementar la
función de transferencia.
• Al utilizar la función paso de entrada, se debe tener en cuenta las propiedades de
la fuente, ya que en este caso empezaba en cero y en cinco, por lo que deben estar
bien configuradas.
3.3. Bibliografía

• R. Dorf., R. Bishop. “Modern Control Systems”. 16th Ed. Prentice-Hall. USA.

2016.
• N. Nise. "Control Systems Engineering". 7th. Ed. Wiley. USA. 2013.