ESTUDIO GENERAL DEL DISEÑO DE SISTEMAS

MECATRÓNICOS

Por:

GONZALO LEONEL GRAMAJO

Para:

CATEDRA DE DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA RIOJA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS EXACTAS, FÍSICAS Y NATURALES

INGENIERÍA MECATRÓNICA

LA RIOJA, ARGENTINA

2021
Introducción

Esta monografía está dedicada a un exacto y general estudio de los sistemas mecatrónicos,
los diseños y ejemplificaciones de los mismos. Para desarrollar todos los temas que se plantea, se
usó como guía el programa de la catedra Diseño de Sistemas Mecatrónicos en la Universidad
Nacional de La Rioja, para la carrera de grado de Ingeniería Mecatrónica.

Con este trabajo monográfico pretendo demostrar mis conocimientos en lo a que la

catedra mencionada refiere, como así también como guía de estudio y guía para ejecutar un
examen final o defender este documento frente a un debido tribunal evaluatorio.
Contenido
Introducción ........................................................................................................................................ 2
1. Introducción a la Mecatrónica .................................................................................................... 4
1.1. ¿Qué es la Mecatrónica? ..................................................................................................... 4
2. Sensores y Acondicionamiento de Señales ................................................................................. 5
2.1. Sensores y Transductores ................................................................................................... 5
2.2. Acondicionamiento de Señales ........................................................................................... 8
2.3. Señales Digitales ................................................................................................................ 11
2.4. Lógica Digital ..................................................................................................................... 14
2.5. Sistemas de Presentación de Datos .................................................................................. 19
3. Actuación................................................................................................................................... 22
3.1. Sistemas de Actuación Neumática e Hidráulica ................................................................ 22
3.2. Sistemas de Actuación Mecánica ...................................................................................... 23
3.3. Sistemas de Actuación Eléctrica ........................................................................................ 24
4. Modelos de Sistemas ................................................................................................................ 25
4.1. Modelos de Sistemas Básicos ............................................................................................ 25
4.2. Modelado de Sistemas ...................................................................................................... 26
4.3. Controladores de Lazo Cerrado......................................................................................... 27
4.4. Inteligencia Artificial.......................................................................................................... 27
5. Sistemas de Microprocesadores ............................................................................................... 28
5.1. Microprocesadores ........................................................................................................... 28
5.2. Lenguaje Ensamblador ...................................................................................................... 29
5.3. Lenguaje C ......................................................................................................................... 29
5.4. Sistemas de Entrada/Salida ............................................................................................... 30
5.5. Controladores Lógicos Programables................................................................................ 31
1.1. Sistemas de Comunicación ................................................................................................ 38
1.2. Localización de Fallas ........................................................................................................ 41
Conclusión ......................................................................................................................................... 43
Bibliografía ........................................................................................................................................ 44
 1. Introducción a la Mecatrónica
1.1. ¿Qué es la Mecatrónica?
El termino Mecatrónica se refiere exclusivamente a una integración multidisciplinaria en el
diseño de sistemas de manufactura y productos en general. Representa la nueva generación de
máquinas, robots y mecanismos expertos necesarios para realizar trabajos de automatización en
fábricas, como así también en toda actividad humana que requiera movimiento.

También se lo puede interpretar como un nuevo nivel de integración para los procesos en
general. También se refiere a la integración de los equipos de trabajo multidisciplinares, desde los
diseñadores, hasta los que diseñaran los procesos de manufactura.

Mecatrónica según J.A. Rietdijk - “Mecatrónica es la combinación sinérgica de la ingeniería

mecánica de precisión, de la electrónica, del control automático y de los sistemas para el diseño de
productos y procesos”.

Anexo 1 – Mecatrónica, disciplinas

Dado este panorama, es inevitable hablar de los sistemas mecatrónicos - “es aquel sistema
digital que recoge señales, las procesa y emite una respuesta por medio de actuadores, generando
movimientos o acciones sobre el sistema en el que se va a actuar”. Los sistemas mecánicos están
integrados con sensores, microprocesadores y controladores. Los robots, las máquinas controladas
digitalmente, los vehículos guiados automáticamente, la tecnología ABS, etc. se deben considerar
como sistemas mecatrónicos.

Los sistemas mecatrónicos poseen una gran variedad de elementos para retroalimentación,
sistema de control, motores, esquemas de control de movimiento, actuación, etc.; algunos de
estos son los actuadores, sensores, algoritmos o programa, controladores, hardware de
movimiento como drivers de motor, entre otros.

Cuando se habla de sistemas de control, se hace referencia a el “conjunto de dispositivos

encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin
de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados”. Existen dos clases de
sistemas de control, de lazo abierto (la señal de salida no interviene en la acción de control) y lazo
cerrado (la señal de salida retroalimenta a la señal de control).
 Un ejemplo de sistema de control, muy utilizado en la industria es el PLC. Las siglas
significan Programmable Logic Controller, en español, Controlador Lógico Programable, pero
también suelen llamarse autómatas programables. Son computadoras dedicadas a la
automatización de procesos electromecánicos, electro neumáticos, electrohidráulicos. Está
diseñado para recibir múltiples señales de entrada (imput), señales de salida (output), trabajar en
amplios rangos de temperatura, ser inmunes al ruido eléctrico y resistencia a la vibración e
impactos. Son aptos para sistemas de tiempo real, es decir, sistemas con requerimientos con
límite de tiempos.

2. Sensores y Acondicionamiento de Señales

2.1. Sensores y Transductores
Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Las máquinas
con poco o mucho nivel de automatización también requieren un nivel de captación del entorno o
de su estado en sí. Para lograr esto, existen los sensores, que son dispositivos que midan una
cantidad física en una señal fácilmente legible (voltaje, corriente, etc.).

Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física y debe ser capaz de
transformar esa magnitud en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un circuito que la
utilice para el control de la máquina, como por ejemplo un robot. Para que un Robot tenga algún
conocimiento de su entorno debe saber la luz, sonido, gravedad, temperatura, humedad, presión,
velocidad, magnetismo, ubicación, proximidad o distancia.

Anexo 2 – Esquema de un sensor

Además de sensores, nos podemos encontrar con transductores. Éstos son dispositivos que
cambian el atributo físico de una señal no eléctrica en una señal eléctrica fácilmente medible.
Existe un proceso de conversión de energía en su interior, la transducción.

Anexo 3 - Esquema de un transductor

Las diferencias entre un sensor y un transductor son las siguientes:

• El sensor detecta un cambio físico a través del entorno, mientras que el transductor
transforma una forma de energía en otra.
• El sensor en si es el componente principal del sensor, mientras que el sensor y el
acondicionamiento de la señal, son los elementos principales del transductor.
• La función principal del sensor es detectar los cambios físicos, mientras que el transductor
convierte las cantidades físicas en una señal eléctrica.

Ejemplos de transductores son el termistor, potenciómetro, termopar, etc. Ejemplo de

sensores son los sensores de proximidad, sensor magnético, sensor del acelerómetro, sensor
de luz, etc. Entrando más a fondo en estos sensores, nos podemos encontrar con más
características y formas de medir la misma magnitud:

1. Para medir Desplazamiento: se puede hacer de forma sin contacto o con contacto, con
distinto grado de adaptabilidad y rangos de medidas. Entre ellos se encuentran los
sensores de desplazamiento láser que envían una señal de frecuencia que mide el tiempo
entre la emisión y retoño de la señal; sensores de desplazamiento inductivos que basan
su funcionamiento en el movimiento de un núcleo interno que varía su posición según el
campo magnético; entre otros.
2. Para medir Posición: pueden ser lineales o rotativos, con distintos rangos de medición
resolución y aplicaciones. Entre ellos se encuentran los sensores de posición ópticos que
funcionan con una posición de referencia o mediante la lectura (mediante diodo LED) de
una redada agujerada, en el caso de los que son rotativos (encoders o codificadores);
sensores de posición magnéticos o sensores de efecto hall, que deben este nombre a que
aprovechan el campo magnético de un imán, son muy vulnerables a ruidos externos;
sensores de posición magnetostrictivos que permiten determinar la posición de un campo
magnético externo en función del tiempo de respuesta de una onda mecánica elástica;
sensores de posición potenciométricos o resistivos, miden la resistencia de una pista
conductora entre un punto de referencia y un cursor conectado a una pieza móvil, se
degradan rápidamente con el uso pero son económicos.
3. Para medir proximidad: Se los llaman sensores, pero en realidad son transductores que
detectan entes que se encuentran cerca del elemento sensor. Utilizan diversos principios
físicos en su funcionamiento y por eso se los tipifica. Sensores de proximidad capacitivos,
basado en la variación de un estímulo de campo eléctrico o cambio de capacitancia,
detecta materiales tanto no metálicos como metálicos; sensores de proximidad
inductivos, generan un campo magnético y detectan las perdida de corriente del mismo
generadas al introducirse en él los objetos ferromagnéticos, por lo tanto solo sirve para
este tipo de material; sensores de proximidad ultrasónicos, emite impulsos ultrasónicos
que chocan con el objeto y detecta el eco producido, según el tiempo en que llega el eco,
después de la emisión del ultrasonido, se detecta la proximidad; y sensores de proximidad
magnéticos.
4. Para medir velocidad: se usan sensores de posición, pero tiene un papel fundamental la
programación o el diseño del circuito que nos hará saber la velocidad. Como ya sabemos
cuánto fue el desplazamiento o de que posición hasta que otra se movió un objeto, lo
único que debemos hacer es dividir ésta por el tiempo y obtendremos la velocidad. Un
concepto básico de física que es simplemente aplicable.
5. Para detectar movimiento: para esta tarea se usan los detectores de movimiento o
también llamados sensores de presencia. Existen varios tipos, los sensores de presencia
ultrasónicos, que captan variaciones en el espacio a través de una onda ultrasónica que
recorre el área y vuelve al detector revotando en cada objeto que se encuentra en el
ambiente; los sensores de presencia por infrarrojo, que detectan la presencia cuando un
cuerpo corta el haz de luz que proyecta o a través de la variación que se produce en la
temperatura; y los sensores duales, que son aquellos que combinan ambas tecnologías,
infrarrojos y ultrasonidos.
6. Para medir presión: Normalmente se expresa en términos de fuerza por unidad de área,
son transductores, por lo general. Existen más de 50 tecnologías para realizar estas
mediciones, acorde a los requerimientos del usuario. Algunos son presostatos, abren o
cierran un contacto cuando se alcanza una determinada presión. Se los puede clasificar
según el tipo de medición de presión: de presión absoluta (respecto al vacío),
manométricos (respecto a la presión atmosférica), de presión diferencial (miden la
diferencia entre dos presiones). Algunas tecnologías son: galgas extensométricas
piezorresistivas o extensómetros piezorresistivos que usan el efecto piezorresistivo para
detectar la deformación que se produce por la presión, midiendo la variación de la
resistencia; capacitivos que detecta la deformación en una membrana cuya capacitancia
se reduce a medida que la presión la deforma; electromagnéticos que miden el
desplazamiento de una membrana utilizando distintos principios de medida como
inductancia, LVDT (transformador diferencial de variación lineal), efecto hall o corrientes
parásitas; ópticos que utilizan cambios físicos en una fibra óptica para medir la
deformación causada por la aplicación de la presión y por lo general se usan en
aplicaciones exigentes con altas temperatura o mucho ruido electromagnético;
potenciométricos que utilizan el desplazamiento de un contacto móvil a lo largo de un
mecanismo resistivo para detectar la deformación causada por la aplicación de presión;
entre otros.
7. Para medir flujo de líquidos: se usan sensores de flujo que detectan cuando está
circulando un líquido. No miden el caudal, para ello se requiere un caudalímetro. Entre las
tecnologías de sensores de flujo se encuentran: sensor de flujo a pistón, que cambia de
posición empujado por el flujo circulante y mediante un imán activa un reed switch que
cierra o abre según esté configurado, luego el pistón regresa a su posición inicial por
gravedad o por medio de un resorte; sensor de flujo a paleta (compuerta); sensor flujo
por elevación (tapón).
8. Para medir nivel de líquidos: por lo general se usan sensores de nivel o “interruptores de
nivel” o “sensores de boya”. Son instrumentos que trabajan con un interruptor de
contacto (reed switch) y un flotador magnético. El movimiento del flotador abre o cierra el
contacto eléctrico.
9. Para medir temperatura: se utilizan sensores de temperatura que permiten efectuar la
medición mediante una señal eléctrica determinada. Existen dos grupos en sus variantes:
los que cambian una resistencia en función de la temperatura y los que trabajan
directamente mediante una señal emitida. Entre los primero nos encontramos con los
termistores PTC (a mas t°, más resistencia), termistores NTC (a más t°, menos resistencia).
 También existen sensores que trabajan en función de la frecuencia con la que oscila un
cuarzo. Éstos son muy exactos.
10. Para sensar luz: Por lo general se usan sensores fotoeléctricos. El más común es el LDR
(light dependant resistor o resistor dependiente de la luz). Entre sus variantes se
encuentran las fotocélulas que son usadas cuando no es necesaria una gran sensibilidad, y
se utiliza una fuente de luz visible. Por otra parte, los fotodiodos se usan cuando se
requiere una extrema velocidad de respuesta. Otros sensores de este tipo son los
fototransistores, las células fotoeléctricas, sensores CCD y sensores CMOS.

2.2. Acondicionamiento de Señales

Un acondicionamiento de señal es un proceso de adquisición de datos que se lleva a cabo
mediante un instrumento llamado acondicionador de señal. Éste es un dispositivo que convierte
un tipo de señal electrónica o mecánica en otro tipo de señal. Principalmente convierte una señal
de difícil lectura en un formato que se puede leer más fácilmente. Un acondicionador de señal
ayuda a obtener medidas precisas. Al ejecutar esta conversión ocurren numerosas funciones
como:

• Amplificación: se incrementa la magnitud de la señal. Por ejemplo, una conversión de 0-

10 mV a una señal de 0-10 V.
• Aislamiento eléctrico: Se requiere aislamiento cuando se debe hacer una medición en una
superficie con un potencial de voltaje muy por encima del suelo. Para ello un aislamiento
eléctrico rompe la ruta galvánica entre la señal de entrada y la salida. No hay un cableado
entre la entrada y la salida, sino una conversión en señales ópticas o magnéticas, luego se
reconstruye en la salida.
• Linealización: Convertir una señal de entrada no lineal a una señal de salida lineal. Se usa
mucho en las señales de termopar (transductor formado por la unión de dos metales
distintos que produce una diferencia de potencial muy pequeña en función de la
diferencia de temperatura entre uno de los extremos y el otro).
• Compensación de unión fría: también es usado para termopares. La señal del termopar se
ajusta para compensar las fluctuaciones a temperatura ambiente.
• Excitación: Muchos sensores requieren una forma de excitación para funcionar. Los
calibres de tensión y los RTD son dos ejemplos comunes.
• Filtrado: filtrar el espectro de frecuencia de la señal, conservando solo los datos válidos y
bloqueando todo el ruido. Los filtros puedes ser algoritmos o componentes pasivos u
activos. Los acondicionadores digitales son más versátiles, fáciles de ajustar y no requieren
equipos de hardware. Un filtro digital es un filtro matemático.
• Evaluación y funciones inteligentes: Los acondicionadores de señales más modernos,
cuentan con funciones especiales de evaluación de señales y procesamiento de datos
medidos, así realizan operaciones como sumar la señal de dos o más sensores, actuar
como controlador PID, etc. Esto logra un sistema rápido y con menos carga de trabajo de
control para la máquina.
 • Interfaces: pueden ser analógicas o digitales. Las analógicas suelen ser la tensión o la
corriente. Las interfaces digitales modernas están basadas en Ethernet y permiten
conectar varios componentes con un solo hilo, logrando simplificar el cableado.

Anexo 4 – esquema del acondicionamiento de señales

Amplificadores operacionales de señales

Es un dispositivo electrónico que viene en chips de múltiples formatos y se lo utiliza como

comparador, esto es, indica que voltaje es mayor. Uno de los voltajes se aplica a la entrada
inversora (V-) y el otro a la no inversora (V+). Cuando las dos entradas son iguales, no hay voltaje
de salida (Vout). También tiene otros dos pines de alimentación como se indica en la siguiente
imagen:

Anexo 5 – Pinout de un amplificador operacional

Existen varias configuraciones en las que se puede disponer un amplificador operacional y

obtener distintos resultados. Los principales son: amplificador inversor, amplificador no inversor,
amplificador sumador, amplificador integrador, amplificador diferencial, amplificador logarítmico
y amplificador de instrumentación (usado para amplificar las débiles señales de transductores que
además son susceptibles al ruido).

La ganancia del amplificador operacional usado para amplificar señales de sensores, por
ejemplo, pueden experimentar desplazamiento o deriva, al igual que la salida. Esto se puede
solucionar con una señal que sea una secuencia de impulsos en vez de una señal continua en el
tiempo. Una manera de realizar lo anterior es dividir la señal de DC (Direct Current / Corriente
Directa) en una cadena de impulsos cuyas alturas tienen relación con el nivel de DC de la señal de
entrada. A este procedimiento se le denomina modulación por amplitud de impulsos. También
existe otra alternativa, la modulación por ancho de pulso (PWM), donde el ancho, es decir, la
duración del pulso y no su amplitud es de lo que depende la magnitud del voltaje. La modulación
por ancho de pulso es muy usada en los sistemas de control, para controlar el valor promedio de
un voltaje de DC.

Protección y filtrado de señales

Para proteger a un componente delicado como por ejemplo los microprocesadores, se

usan resistencias y fusibles. Para altos voltajes y polaridades equivocadas se utilizan diodos Zener,
que se comportan como un diodo común hasta que se presenta un voltaje de ruptura.

En otras ocasiones es deseable aislar los circuitos, para ello se utilizan optoaisladores, que
convierten una señal eléctrica en otra óptica.

En cuanto al filtrado se refiere al proceso de eliminación de cierta banda de frecuencias de

una señal (banda de supresión) y permite que otras se transmitan (banda de paso). Los tipos de
filtración se pueden clasificar en: a – filtro pasa bajas; b – filtro pasa altas; c – filtro pasa banda; d –
filtro superior de banda:

Anexo 6 – Diagrama de los tipos de filtrados de señal

El puente de Wheatstone

Es utilizado para convertir señales analógicas. Convierte un cambio de resistencia a uno de

voltaje. Si una de las resistencias cambia su condición de balance, la salida BD tiene una diferencia
de potencial de salida.
 Anexo 7 – Diagrama de un puente de Wheatstone

2.3. Señales Digitales

Una señal digital, es una señal que esta descrita por números. Por ejemplo, una computadora
es un sistema digital, podemos escuchar música o ver películas, pero sim embargo la información
almacenada en el disco duro son números.

Anexo 8 – Procesamiento de señales mediante un sistema digital

Al trabajar con solo números se tiene la ventaja de poder realizar manipulaciones con
independencia de la señal que se esté introduciendo.

Los sistemas que manejas señales digitales, entonces, son sistemas digitales. Los tipos de
sistemas digitales son: Sistemas combinacionales - las variables de salida dependen en todo
instante de los valores de las variables de entrada; y Sistemas secuenciales – las variables de
salida dependen de los valores de las variables de entrada, en ese instante y de los valores
internos de instantes anteriores.

Señales analógicas y digitales

Señales analógicas: Son variables eléctricas que evolucionan en el tiempo en forma

análoga a una variable física. Varían en forma continua entre límite inferior y un límite superior.
Cuando estos límites coinciden con los límites que admite un determinado dispositivo, se dice que
la señal está normalizada. La ventaja de trabajar con señales normalizadas es que se aproveche
mejor la relación señal/ruido del dispositivo.

Señales digitales: Son variables eléctricas con dos niveles bien diferenciados que se
alternan en el tiempo transmitiendo información según un código previamente acordado. Cada
nivel eléctrico representa uno de dos símbolos: 0 o 1, V o F. Por ejemplo, si se usa TTL (transistor-
transistor-logic) los niveles son 0V y 5V, aunque valores menores de 0,8 V es interpretado como 0
y valores por encima de 2 V, son interpretados como 1. Las señales digitales, por lo tanto,
permiten representar, transmitir o almacenar información binaria.

Convertidores de señales digital a analógica y de analógica a digital

 Conversión digital/analógica (D/A): Es el procedimiento para convertir señales digitales
con datos binarios en señales de corriente o tensión analógica. Hay distinto tipo de hardware que
interviene en este proceso, como interruptores, red de resistores, fuentes y condensadores.
Tienen características principales: RESOLUCION (un DAC de 10 bits tiene más resolución que un
DAC de 8 bits), PRECISIÓN (Los DAC tienen un error de escala completa y un error de linealidad),
TIEMPO DE RESPUESTA (periodo que se requiere para que la salida pase de cero a escala completa
cuando la entrada binaria cambia de todos los ceros a todos los unos) y VOLTAJE DE BALANCE (un
DAC tiene 0V de salida si recibe todos ceros, pero hay un error de balance del amplificador que es
del orden del 0,05%).

Anexo 9 – Estructura genérica de un DAC

En la imagen las “d” hacen referencia la señal digital en paralelo, Xref es la referencia
(tensión o corriente) y “x” es la señal analógica que se quiere obtener.

Existen métodos para la conversión de Digital a Analógico. Los principales son: Método de
las corrientes ponderadas (mediante conmutadores relaciona los bits según sus pesos ponderados,
a mayor peso mayor es la corriente, todas las corrientes concurren en un único nodo); Redes
escalera (reducen el rango de valores de las resistencias a comparación que las del método de
corrientes ponderadas); Redes R-2R (es muy eficiente, más que el método de las corrientes
ponderadas, y usa la misma ecuación para la salida de voltaje).

Conversión analógica/digital (A/D): Antes es necesario saber lo que es el muestreo: acción

de tomar muestras de una señal en una sucesión de instantes sin importar lo que sucede el resto
de tiempo. Esto se hace mediante amplificadores operacionales que son las “llaves” para iniciar el
muestreo. Pero esto no es suficiente, ya que, si se deja de muestrear, la información se pierde, por
eso hace falta un muestreo con retención. Siempre el tiempo de muestreo es corto y el de
retención más largo:

Anexo 10 – aplicación de muestra y retención para señal que varía en el tiempo

 En la vida real esto no sucede, sino que ocurren errores. Para esto aparece el tiempo de
establecimiento. Éste es requerido, durante el muestreo, para que la salida alcance su valor final
con una tolerancia especificada. Ocurren los siguientes errores: Error de ganancia (la salida
debería seguir exactamente la entrada, pero los errores de ganancia provocan valores un poco
menores a 1), error de offset (desplazamiento de la salida respecto a la entrada), derivas de
retención (los capacitores presentan fuga), feedthrough (filtración de señales por capacitancia
parásita), tiempo de apertura (tiempo entre la señal de retención y el instante en que la retención
tiene lugar realmente), tiempo de adquisición (intervalo de tiempo necesario con la señal presente
después de habilitar el muestreo para que la salida alcance el valor de la entrada con un error
especificado).

En un CAD (conversor analógico- digital) la relación entre la entrada muestreada y retenida

y la salida serán bits. Los bits para indicar el tamaño de la entrada:

Anexo 11 – Voltaje de entrada analógico expresado como una fracción de la entrada total.

Multiplexores

Un multiplexor es un circuito que puede recibir datos provenientes de diversas fuentes

para después seleccionar una rama de entrada y producir una salida a solo uno de ellos. Es un
dispositivo de conmutación electrónica con el que las entradas se muestrean por turno.

Los multiplexores tienen bits de selección y acorde a éstos es que la información digital
procedente de diversas fuentes es dirigida a una única salida.

Los multiplexores pueden ser digitales (control de salida mediante bits), multiplexores por
división de tiempo (a cada dispositivo se le proporcionan los datos característicos para asignar a
cada uno una ranura de tiempo particular durante el cual se transmiten datos), demultiplexores
(operan de forma inversa a los multiplexores, es decir, dirigen una señal a distintas salidas)
 Anexo 12 – Multiplexor digital 4x1 (4 entradas, 1 salida)

Adquisición de datos

El termino adquisición de datos describe el proceso que consiste en tomar datos de los
sensores e introducirlos en una computadora para procesarlos. Los sensores están conectados,
por lo general, después de someterlos a un acondicionamiento de señal. También, si hay entradas
analógicas, se hace la conversión de analógico a digital. Una secuencia que se sigue antes de meter
los datos tomados de sensores analógicos a una computadora, son los siguientes en orden
respectivo: multiplexor, amplificador, CAD y control (aquí se hace un registro de datos o control
con registro de datos). Esta secuencia lo hace un dispositivo llamado tablilla.

Sistema de adquisición de datos analógico (SAD analógico): conta de alguno o todos de los
siguientes elementos: Transductores, Acondicionadores de señales (para amplificar, modificar o
seleccionar partes de la señal), dispositivos de presentación visual, instrumentos de registros de
gráfica, instrumentos de almacenamiento.

Sistema de adquisición de datos digital (SAD digital): puede incluir algunos o todos de los
siguientes elementos: transductor, acondicionador de señal (por lo general da soporte al
transductor, proporcionan la energía de excitación, etc.), multiplexor, convertidor de señal
(acondiciona la señal analógica para el CAD), CAD, Registrador digital (registra la información
digital en sistemas de almacenamiento).

2.4. Lógica Digital

La lógica digital es una ciencia de razonamiento aplicada a circuitos eléctricos que realizan
decisiones de tipo verdadero o falso, si o no, 1 o 0. Aquí ocurren una serie de particulares. Se abre
la posibilidad de predecir resultados finales a partir de básicos circuitos llamados compuertas
lógicas, además de la ayuda matemática booleana que permite la creación de sistemas
electrónicos digitales para casi cualquier evento.

El álgebra Booleana es la teoría matemática que se aplica en la lógica combinatoria. Las

variables booleanas son símbolos utilizados para representar magnitudes lógicas y pueden tener
solo dos valores posibles: 1 (uno) o 0 (cero). En la electrónica digital esto es relativamente fácil de
interpretar, 5 V (voltios) será un 1 y 0 V un 0 si usamos lógica positiva. Por lo tanto, si se usa lógica
negativa, 0 V equivale a un 1 lógico y 5 V a un 0 lógico.

Compuertas lógicas:
 Las compuertas lógicas son dispositivos que representan operaciones lógicas (que a su vez
se representan mediante tablas de verdad) y se representan mediante símbolos. Las operaciones
lógicas son las siguientes:

Negación o complemento (COMPUERTA NOT): se indica como una barra sobre la variable
o por medio de un apostrofe. Si X = 0 entonces X’ = 1. La tabla de verdad y símbolo lógico son los
siguientes:

Anexo 13 – Tabla de verdad y símbolo de la compuerta NOT

Suma booleana (COMPUERTA OR): se utiliza el símbolo de más (+) entre las variables. Ej.: X
= A + B. La suma es 1 si alguna de las variables lógicas de la suma es 1 y es 0 cuando las todas las
variables son 0. Se asimila a la conexión en paralelo de contactos. La tabla de verdad y símbolo
lógico son los siguientes:

Anexo 14 – Tabla de verdad y símbolo de la compuerta OR

Inverso de la suma booleana (COMPUERTA NOR): La tabla de verdad y símbolos son los
siguientes:

Anexo 15 – Tabla de verdad y símbolo de la compuerta NOR

Multiplicación booleana (COMPUETA AND): la representación matemática se realiza con

un punto entre las dos variables. Por ejemplo: X = A . B. La multiplicación booleana es 1 si todas las
variables lógicas son 1, pero si alguna es 0, el resultado es 0. Se asimila a la conexión en serie de
contactos. La tabla de verdad y simbología es la siguiente:
 Anexo 16 – Tabla de verdad y símbolo de la compuerta AND

Inverso de la multiplicación booleana (COMPUERTA NAND): Su ecuación es X = (A.B)’. La

tabla de verdad y simbología es la siguiente:

Anexo 17 – Tabla de verdad y símbolo de la compuerta NAND

Compuerta XOR: hace referencia a una compuerta OR pero exclusiva. En este caso con dos
entradas y lo que hará con ellas será una suma lógica entre a por b invertida y a invertida por b. La
tabla de verdad y simbología son las siguientes:

Anexo 18 – Tabla de verdad y símbolo de una compuerta XOR

En la lógica booleana se tienen leyes similares al as del algebra convencional. Estas

incluyen las leyes conmutativas y asociativas de la suma y la multiplicación y la ley distributiva con
respecto a la suma, pero también con respecto a la multiplicación.

También existen teoremas booleanos. Son los siguientes:

 Anexo 19 – Teoremas del algebra booleana

Entre los teoremas destaca uno en particular, el teorema de DeMorgan. Éste demuestra la
equivalencia entre las puertas NAND y – OR y las puertas NOR y – AND. Se enuncia: el
complemento de la suma de variables es igual al producto de los complementos de las variables.

Aplicaciones de las compuertas lógicas:

Las compuertas AND, OR, NOT, NAND, NOR, XOR y XNOR se pueden conectar entre sí para
obtener nuevas funciones. Estas compuertas se pueden encontrar como dispositivos lógicos
implementados con transistores y diodos en un semiconductor y actualmente podemos
encontrarlas en formas de circuitos integrados lógicos. Al mismo tiempo, se las puede programar
en circuitos reconfigurables o programables como microcontroladores o FPGAs.

Lógica secuencial:

Hasta ahora se vio circuitos lógicos combinatorios. En estos casos las salidas dependen de
las entradas. En cambio, un circuito secuencial es aquel cuyas salidas no solo dependen de sus
entradas actuales, sino también de su posición o estado actual, almacenada en elementos de
memoria. También se puede afirmar que las salidas de un circuito secuencial son función no solo
de entradas sino también del estado actual o presente de los elementos de almacenamiento, cuyo
estado siguiente, es así mismo, función de las entradas y del estado presente. Por lo tanto, se
especifica por una secuencia temporal de entradas.

Se destacan 2 tipos de circuitos secuenciales:

• Circuito secuencial asíncrono: su estado puede ser afectado en cualquier instante al

cambiar el valor de las entradas. El almacenamiento se debe a que la señal tarda un
tiempo finito en propagarse por el dispositivo. Puede considerarse como un circuito
secuencial con retroalimentación. El sistema puede operar de manera impredecible y a
veces inestable.
• Circuito secuencial síncrono: utiliza señales que modifican su estado solo en instantes
discretos de tiempo. La sincronización se logra gracias a un generador de señal de reloj o
Clock. Rara vez manifiestan problemas de inestabilidad.
 Los elementos de almacenamiento que se emplean en circuitos secuenciales asíncronos
reciben el nombre de biestables o latch, los cuales son dispositivos de almacenamiento de un bit
que puede cambiar su valor independiente de una señal de reloj.

El FLIP FLOP SR es un circuito de dos compuertas NAND o dos compuertas NOR acopladas en
cruz. Su diagrama y tabla de funciones es la siguiente:

Anexo 20 – diagrama y tabla de un biestable SR

Las salidas Q y /Q son complementos mutuos. En condiciones normales ambas entradas del
candado permanecen en 1 a menos que tenga que cambiarse de estado y se puede cambiar a un
estado de reiniciado aplicando un 0 a la entrada R. Luego se cambia el R a 1 y se mantiene el
estado de reinicialización.

El FLIP FLOP D define una forma de eliminar la condición del estado indefinido del SR,
asegurando que las entradas S y R nunca sean iguales a 0 al mismo tiempo. Su circuito y tabla de
funciones es la siguiente:

Anexo 21 – circuito y tabla de funciones del biestable D

La señal D entra de forma normal y complementada. En tanto que la entrada de control tome
el valor 0, el candado SR acoplado en cruz tiene ambas entradas en 1 y el circuito no puede
cambiar de estado son importar el valor de D. La entrada D se toma en cuenta cuando C = 1. Si D
es 0, la salida Q pasa a 0 y el circuito cambia al estado de reinicialización.

Los elementos de almacenamiento que se emplean en circuitos secuenciales controlados por

reloj reciben el nombre de flip-flops. Tienen 2 salidas como los biestables. Se distinguen los
siguientes:
 Anexo 22 – Flip-flops

2.5. Sistemas de Presentación de Datos

Elementos para la presentación de datos

Los sistemas constan de tres elementos, sensor, acondicionador de señal y visualizador o

elementos. Un indicador visual se adecua mas a un ambiente ruidoso, uno acústico es apropiado
en lugares oscuros. Existen otros elementos como medidores analógicos y digitales en las que
muestran una secuencia de dígitos, es en esencia una unidad de muestreo y retención conectada a
un convertidor CAD (en el caso de los multímetros digitales, por ejemplo).

Otras formas en la que se representan datos de este tipo, es decir del entorno de las
ciencias físicas eléctricas, es el osciloscopio, que representa señales eléctricas que puedan variar
en el tiempo. Es adecuado para electrónica de señal, frecuentemente junto a un analizador de
espectro. Presenta los datos en forma de coordenadas (x – tiempos e y – tensiones) en una
pantalla.

También es habitual el uso de impresiones, para ello se usan impresoras. Por lo general
son unidades periféricas. Algunas de estas son la impresora de chorro de tinta, impresora láser,
impresora matricial e impresora térmica.

Grabación magnética

Anexo 23 – Grabación de una cinta magnética

El cabezal consiste en una herradura de material ferromagnético cobre la cual se

encuentra un bobinado que origina un flujo magnético cuando se hace circular una corriente por
él. En el proceso de grabación, el cabezal imprime una huella o camino donde ordena
magnéticamente las partículas que sobre él se encuentran; al camino así formado se denomina
pista.

El flujo que se origina en el circuito magnético y que se imprime en la cinta por estar
cerrado el entrehierro es proporcional a la corriente que circula por el bobinado de la cabeza
grabadora. El flujo en el entrehierro, que magnetizará la cinta en movimiento, seguirá sin
modificaciones los valores instantáneos de la señal de entrada.

Anexo 24 – Reproducción de una cinta magnética

Grabación óptica

Durante la grabación óptica digital, se utiliza un soporte de un disco óptico en el que la

grabación/reproducción se realizara mediante un rayo láser. Los mas conocidos son los CD y sus
derivados DVD, HD DVD y Blu-ray. Para grabarlos, un diodo laser emite rayos hacia un espejo
situado en el cabezal y la luz reflejada atraviesa un lente, quedando enfocada sobre un punto en el
policarbonato del disco. Esta luz enfocada va grabando huecos o pozos, que contrastan con las
zonas donde no hay huecos. Los lands (huecos) configuran una especie de código morse que será
reinterpretado en la fase de reproducción.

Anexo 25 – Grabación óptica

 Para reproducir se usa la lectura óptica. Un rayo láser incide sobre la capa de aluminio
reflectante, la luz es reflejada, dispersada y reencaminada mediante una serie de lentes y espejos
hacia un fotodiodo receptor. Este es capaz de interpretar la señal digital. Esto se debe a que la luz
que llega al valle es reflejada y va desfasada medio periodo con respecto a la que viene del
saliente (pit) que es dispersada. Se da el valor de 0 tanto a la sucesión de salientes (lands), como a
la sucesión de no salientes (pits). Se da el valor de 1 si se produce un cambio de superficie en el
sentido que sea: tanto PIT – LAND, como LAND – PIT.

Pantallas o Displays

Si queremos referirnos a las pantallas y displays en general, conviene llamarlos

visualizadores. Son aparatos electrónicos que permiten mostrar información al usuario de manera
visual. Si se visualiza una señal de video se los suele llamar pantalla, como los televisores o
monitores. Entonces un visualizador es un dispositivo de salida. Por ejemplo, los tubos Nixie, son
lámparas de neón con varios ánodos que tienen la forma de los símbolos que se quiere
representar.

Anexo 26 – visualizador de hora mediante tubos Nixie

Los visualizadores mas comunes son los de segmentos (7 segmentos para representar del
0 al 9), visualizador de matriz (la matriz 5x7 nos permite mostrar letras en mayúsculas y
minúsculas con legibilidad decente), matriz gráfica (matriz más grande), visualizador
electromecánico (se mueve mecánicamente alguna pieza que muestra algún símbolo o leyenda) y
visualizador de proyección (matriz de lámparas, de las que se elimina una sola a la vez, luego la luz
se dirige a un condensador que la proyecta sobre una película que contiene los símbolos que se
quiere representar).

Sistemas de medición

Para la visualización de datos se requieren magnitudes eléctricas, ópticas y de

luminosidad. Para la intensidad eléctrica se usa el amperio, para la intensidad luminosa se usa la
candela (cd). De éstas tenemos también magnitudes derivadas, como por ejemplo la energía que
se representara en Joules o en W.h (Watt Hora), por lo tanto, para la potencia se usa el Watt.
Todas éstas se usarán a menudo en los cálculos para configurar un visualizador.
 3. Actuación
Entre los significados de la palabra actuación, el que mas se adecua a los temas que
trataremos sería: Hecho o conjunto de hechos realizados por una cosa o persona. En realidad,
veremos hechos o hechos que podrían realizarse gracias cosas, más precisamente actuadores.

Los actuadores son la forma en como los sistemas mecatrónicos interactúan cambiando el
ambiente o su estado. Entre los actuadores, se distinguen distintos tipos de ellos, los neumáticos,
hidráulicos, mecánicos y eléctricos.

3.1. Sistemas de Actuación Neumática e Hidráulica

Son elementos de los sistemas de control que transportan la salida de un microprocesador a
un controlador para una maquina o dispositivo. Las señales neumáticas se utilizan para manejar
elementos finales de control, mediante válvulas y otros dispositivos de control. Algunos tipos de
valvular para controlar la dirección son las válvulas de carrete:

Anexo 27 – válvula de carrete

Otra válvula es la de vástago, que es normalmente cerrada y para controlarla se usan bolas,
discos y conos.

Para accionar una válvula se utilizan los siguientes métodos:

Anexo 28 – métodos de accionamientos de válvulas

 Se da el caso que se necesita mucha fuerza para activar determinadas válvulas. Para esto se
pueden usar válvulas piloto que son controladas mediante los métodos de la imagen, pero
accionan a su vez otra válvula.

También existen otras válvulas, con otros fines, como los de aliviar presión, limitar presión o
válvulas que se accionan a una determinada presión.

Además de las válvulas, otra gran rama tecnológica para sistemas neumáticos es la de los
cilindros. Los cilindros son actuadores lineales. Pueden ser de simple acción (la presión se aplica
solo en uno de sus extremos), de doble acción (se utiliza presión de control por ambos lados del
pistón). Los cilindros hidráulicos tienen mayor capacidad que los neumáticos.

Existen también actuadores neumáticos rotatorios, por lo tanto, se denominan, motores

neumáticos. Generan un trabajo tangencial a su eje, es decir que son como los motores
convencionales rotatorios eléctricos.

3.2. Sistemas de Actuación Mecánica

Los sistemas de actuación mecánicos son dispositivos que se consideran convertidores de
movimiento, en tanto transforman el movimiento de una forma a otra. Algunos de estos
elementos mecánicos son: Barras, articulaciones, levas, engranajes, cremalleras, cadenas, poleas,
etc. Su función es amplificar la fuerza, cambiar velocidades, transferir energía cinética ya sea
rotatoria por medio de un eje o lineal por medio de sistemas de biela, etc.

Cada una de las partes del mecanismo que se mueve en relación con otro se denomina
articulación. Las cadenas cinemáticas son un conjunto de estas piezas de eslabonamiento y de
articulación. Para que las cadenas cinemáticas produzcan movimiento, debe de haber una parte
fija.

Anexo 29 – Cadena biela corredera eje de levas

Los trenes de engranajes son de los mecanismos más utilizados para transferir movimiento
rotacional y se emplean cuando es necesario un cambio en la velocidad. El movimiento a
transmitir se da entre dos ejes paralelos (con engranajes rectos) o inclinados (con engranajes
cónicos). A su vez, los engranajes pueden tener dientes rectos propiamente dicho o helicoidales.
 3.3. Sistemas de Actuación Eléctrica
Los sistemas de actuación eléctricos que se emplean como actuadores de control pueden ser
dispositivos de conmutación, de tipo solenoide o sistemas de matrices.

Aquí destaca el relevador eléctrico. Este es un conjunto de sistemas de control que se usa
como actuador. Los relevadores responden a las señales de control mediante una sencilla acción
de conmutación de encendido o pagado. Su funcionamiento se basa en la circulación de corriente
a través de un bobinado que produce un campo magnético que atrae un brazo móvil, lo cual
produce la apertura o cierre de los contactos. Esto despende de que si su configuración sin
energizar es normalmente cerrado o normalmente abierto.

Si no se quiere requerir de partes mecánicas se puede recurrir a diodos. Son elementos que
producen el paso de la corriente solo en una dirección. En un diodo solo habrá corriente cuando la
polarización es directa. Los transistores y triacs son como diodos, pero con una compuerta de
control.

En cuanto a los transistores, se distinguen los NPN y los PNP. En los primeros, la corriente
principal entra por el colector y sale por el emisor, y en la base se aplica una señal de control. En
los PNP la corriente principal entra por el emisor y sale por el colector, y en la base se plica una
señal de control. Otros dispositivos de esta categoría son los MOSFETS. Se suelen usar para
conmutación, pero se diferencian de los transistores en que no entra corriente a la compuerta de
control.

Los solenoides se pueden usar como actuadores operando eléctricamente, por ejemplo, la
válvula solenoide. Entonces se pueden lograr interruptores eléctricos, válvulas eléctricas, etc.
Basados en el uso de solenoides que forman electroimanes.

Motores eléctricos

Un motor eléctrico es una maquina rotatoria que trasforma la energía eléctrica en energía
mecánica de rotación. Los motores eléctricos son muy variados y con distintas tecnologías, pero
en general consta de las siguientes partes: Estator (parte fija), Rotor (parte móvil que gira dentro
del estator). También se puede considerar el entrehierro que es el espacio de aire que separa el
estator del rotor y que permite que pueda existir movimiento.

Todos los motores tienen bobinas llamadas inducido e inductor. El inductor es el que genera el
campo magnético. En los motores más pequeños, se puede reemplazar por imanes permanentes.
El inducido se encuentra normalmente en el rotor, y es el que convierte la energía eléctrica del
estator en energía mecánica de rotación.
 Anexo 30 – esquema de los motores que existen

Los motores de CC usan corriente continua. Para meter dicha corriente en el rotor del motor
se usa delgas o semi anillos. Si se usarían anillos completos se podría utilizar CA, pero al ser CC se
debe realizar una conmutación de ésta para que se pueda generar un movimiento continuo.

De entre los motores CC, los mas comunes de ver son los de imanes permanentes ya que se
usan en juguetes o pequeños aparatos. El estator son simplemente 2 imanes. Por el contrario, los
motores de CC industriales, si llevan bobinados en el estator.

4. Modelos de Sistemas
¿Qué es un modelo y para qué sirve? Un modelo es un recurso para representar una parte de
la realidad o un proceso natural o artificial. En Mecatrónica usaremos muchos modelos
matemáticos como así también los materiales, sobre todo los catalogados como prototipos.
Los mapas, por ejemplo, son modelos porque representan algo de la realidad. Una descripción
verbal, hablada o escrita, es un modelo. MUY IMPORTANTE: los modelos son infinitamente
aproximables a la realidad, nunca la podrán representar con plena exactitud. Un modelo es más
poderoso, en cuanto abarque más cosas.

Para que sea modelo debe ser didáctico; si es por diversión, ya no es un modelo. Además,
debe representar algo, sino no es modelo.

Los modelos y las simulaciones son aplicables a absolutamente todas las disciplinas. Si en
matemáticas, las variables no significan nada, es matemática pura. En cambio, si las variables
representan algo real o icónico con fines didácticos, es modelo. Pero no todos los modelos son de
sistemas, también pueden ser de comportamiento de variables, allí no hay un sistema, pero sin
embargo son modelos.

4.1. Modelos de Sistemas Básicos

Modelos matemáticos

Para entender el comportamiento de los sistemas se necesitan modelos matemáticos, que son
ecuaciones que describen las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema. También se
pueden usar para predecir el comportamiento de un sistema en condiciones específicas. Las bases
para cualquier modelo matemático se obtienen de las leyes físicas fundamentales que rigen el
comportamiento del sistema.

Elementos de sistemas

4.2. Modelado de Sistemas

¿Cuál es el método para construir un (nuevo) modelo? Por ejemplo, se podría construir una
línea de producción, un modelo de ley de ohm o la ley de oferta y demanda. A los “pasos” que
siguen los llaman “pasos” pero en realidad son pautas ya que no siempre es el primero o segundo,
etcétera el que se debe realizar.

1° PAUTA: IDENTIFICAR la “REALIDAD” (sistema o variable/s) y al mismo tiempo IDENTIFICAR EL

PROBLEMA o aspecto a mejorar (y eso ya es construir uno o más modelos). Siempre vemos una
parte, un sistema. La parte de identificar el problema varía, ya que no siempre hay un problema
con el modelo en sí. Si bien estamos hablando de realidad, solo nos referimos a una parte de la
realidad, ósea un sistema.

2° PAUTA: ENTENDER cualitativamente esa “REALIDAD”, mediante diagramas, esquemas,

coordenadas, etc. (y eso ya es construir modelos). Las variables no siempre son números, a veces
hay que pensar en abstracto.
3° PAUTA: MODELAR esa “REALIDAD” con un modelo descriptivo verbal (y eso ya es construir un
modelo). Hablar es una forma de pensar. A un sordomudo le cuesta mucho más pensar.

Una vez que se tiene en claro todas las pautas, se puede modelar matemáticamente y así para
la ley de oferta y demanda o la ley de ohm.

4.3. Controladores de Lazo Cerrado

En los sistemas de control en lazo cerrado, el controlador se usa para comparar la salida de un
sistema con la condición requerida y convertir el error que resulta en una acción de control
diseñada para reducir el error. Este puede deberse a algún cambio en las condiciones que se están
controlando, o a la modificación del valor de interés; por ejemplo, cuando en el sistema se
introduce una señal de entrada tipo escalón, para cambiar el valor establecido por uno nuevo.
El error en estado estable es la diferencia entre el valor de entrada establecido y la salida una
vez que todos los transitorios desaparecen. Los modos de control pueden ser en dos posiciones,
en los cuales el controlador provee una señal de corrección de encendido/apagado, proporcional
(P) en la que la señal de corrección es proporcional al error, derivativo (D) en la que señal de
corrección es proporcional a la taza en la que el error está cambiando, e integral (I) en la que la
señal de corrección es proporcional a la integral del error con el tiempo. La función de
transferencia para un sistema PID es:

Un controlador digital en esencia opera al muestrear el valor medido, al compararlo con el

valor establecido y establecer el error, al llevar a cabo cálculos basados en el valor del error y los
valores almacenados de las entradas previas y salidas y así obtener la señal de salida, al extraer y
luego esperar a la siguiente muestra. El término sintonizado se usa para describir el proceso de
selección de las mejores configuraciones del controlador, es decir los valores de KP, KI y KD. El
término control adaptable se emplea en los sistemas que se “adaptan” a los cambios y cambian
sus parámetros para adaptarse a la circunstancia prevaleciente. Las tres formas que se usan
comúnmente son el control de ganancia preprogramado, el sistema de regulador auto sintonizable
y el sistema adaptable basado en un modelo de referencia.
4.4. Inteligencia Artificial
Primero se debe definir el significado de Inteligencia. Un sistema informático se considera
inteligente en virtud de su comportamiento o efectividad en la solución de problemas, la toma de
decisiones, la capacidad de llegar a una conclusión sobre la base de ciertas proposiciones iniciales.

La Inteligencia artificial es responder de una manera flexible a las situaciones, ya que cada
acción que tomemos en un determinado momento dependerá en gran medida del entorno que
nos rodee en dicho instante.

Marvin Minsky: “La inteligencia Artificial es el arte de hacer maquinas capaces de hacer cosas
que requerirían inteligencia en cada de efectuarse por seres humanos”

Margaret Boden: “La inteligencia artificial es el uso de programas y técnicas de programación

de ordenadores con el fin de sacar a luz los principios de la inteligencia en general y del
pensamiento humano en particular”
 A. Barr y E. Feigenbaum definen la Inteligencia Artificial como la parte de la informática
relacionada con el diseño de sistemas de ordenadores inteligentes, esto es, sistemas que exhiben
las características que asociamos con la inteligencia den la conducta humana.

El concepto de Inteligencia Artificial, depende mucho del enfoque desde el que se aborda,
siendo lo más razonable un enfoque interdisciplinar, de la misma forma que el conocimiento
actual del ser humano ha sido construido desde disciplinas diferentes.

En relación al futuro, la IA estimula la imaginación natural, desencadenando dos posiciones

antagónicas: por un lado, la de aquellos que profetizan un mundo en el que las maquinas dominen
al ser humano, y, por otro lado, la de aquellos que ven en la IA la panacea que resolverá todos los
problemas del ser humano.

Los avances tecnológicos han supuesto, suponen y supondrán una redefinición de los papeles
que los seres humanos desempeñan a lo largo de su historia y nuestro presente se en unos
contextos en los que se da una fuerte interacción entre el individuo y la máquina, que no será
ajena al futuro.

5. Sistemas de Microprocesadores

5.1. Microprocesadores
Los microprocesadores son circuitos integrado que revolucionaron el diseño electrónico de
dispositivo. El 4004 fue el primer microprocesador que tenía una unidad central de procesos (CPU)
de 4 bits, una memoria ROM para almacenar instrucciones, una memoria RAM para almacenar
programas y aplicaciones de los usuarios y algunos puertos de entrada y salida. Este
microprocesador fue diseñado para calculadoras de bolsillo.

El cambio en el diseño radica en que luego del microprocesador mencionado los uP ya no eran
específicos para cada aplicación, sino que están para un uso general.

Una PC se puede representar simplificadamente por tres unidades principales, la ALU (Unidad
Aritmético Lógica) el microprocesador y el módulo de control representado por los buses de datos,
direcciones y control y por electrónica que ejerce control entre las diferentes unidades
funcionales. El segundo bloque está formado por la memoria RAM (Según John von Neumann,
almacena los datos y los programas de aplicaciones del usuario). El tercer bloque está formado por
los puertos de entrada y salida, puertos que permiten la comunicación del uP con el resto de la
electrónica.

Todo microprocesador tiene registros. En primer lugar, se encuentran los registros de

propósito general en donde se manipulan datos, los bytes, según los comandos del programa y se
pueden comparar a las variables que se usan en los lenguajes de alto nivel. Luego se encuentran
los registros de segmentos que marcan la dirección en memoria del segmento de datos, el de
código y de la pila. El segmento de datos se refiere a la localidad en memoria donde almacenan
datos que manipula el programa. En tercer lugar, está n los segmentos de código que se refieren a
las localidades en memoria donde se almacenan las instrucciones, los comandos, del programa. En
cuarto lugar, están los registros de bandera que llevan un control sobre los resultados de todas las
operaciones que se realizan. Pueden indicar un calor cero, un bit de paridad, un cambio de signo,
un bit de acarreo, etc. Finalmente existe el apuntador de instrucciones que es un contador con la
dirección de memoria de la siguiente instrucción a ejecutar.

La memoria RAM es la memoria de trabajo en la que se encuentran todos los datos, tanto el
código del programa como los datos de la aplicación en cuestión. Su contenido se pierde si se
apaga la fuente de energía.

5.2. Lenguaje Ensamblador

Los lenguajes de programación son la herramienta con que se cuenta para indicar a las
computadoras la secuencia de instrucciones o comando para realizar las diferentes funciones que
desarrollan.

Estos lenguajes tienen diferentes características según el nivel en el que interactúan con el
computador. El nivel más bajo de programación es tratar directamente con el microprocesador, el
cual trabaja en código binario. El lenguaje ensamblador es la codificación que permite trabajar a a
este nivel de programación. Las instrucciones escritas en código binario se las conoce como código
máquina. El lenguaje ensamblador es una codificación especial que permite agrupar comandos
cortos y con cierto sentido.

Esta lista de comandos tiene que convertirse en código de maquina ya que es el formato
reconocido por el microprocesador. Para esta conversión se usan compiladores de lenguaje
ensamblador.

Programar en ensamblador no es muy común, ya que puede resultar muy complejo en rutinas
muy largas. Sin embargo, tiene las siguientes ventajas:

• Las rutinas pueden ser más rápidas que las creadas en un compilador.
• Las rutinas pueden tener un tamaña mas pequeño a las creadas en un lenguaje
ensamblador.

5.3. Lenguaje C
C es un lenguaje de alto nivel que a menudo se utiliza en vez del lenguaje ensamblador para
programar microprocesadores y aplicaciones avanzadas, ya que cuenta con un compilador mas
poderoso que simplifica el trabajo del programador y beneficia la interfaz con el usuario.

Para escribir un programa en C, conviene seguir los siguientes pasos:

1. Análisis de los objetivos del programa

2. Diseño del algoritmo
3. Codificación del algoritmo
4. Compilación del código
5. Ejecución del programa
6. Pruebas y corrección de errores en el algoritmo
7. Mantenimiento y actualizaciones

La programación en C se ajusta a la metodología definida como programación estructurada

que, en pocas palabras, define el formato de organización del código en el programa fuente. Esta
metodología se resume en diseñar una codificación modular de las funciones del programa con
una clara etapa preliminar de definición de variables. Las funciones del programa estarán
coordinadas por una función principal llamada main( ).

Se puede mezclar el lenguaje ensamblador con lenguaje C. Se usa la palabra reservada _asm:

5.4. Sistemas de Entrada/Salida

Cuando un microprocesador controla un sistema, debe recibir información de entrada,
responder a ésta y producir señales de salida para realizar la acción de control requerida. El
termino periférico designa un dispositivo, que puede ser un sensor, un teclado, un actuador, etc.,
el cual se conecta con un microprocesador. No es posible conectar en forma directa un dispositivo
periférico a un microprocesador por la falta de compatibilidad en la forma y nivel de sus señales;
para lograr la compatibilidad necesaria se recurre a un circuito, que se conoce como interfaz.

Las siguientes son algunas de las acciones que con frecuencia se requieren de un circuito de
interfaz:

1. Acoplamiento mediante búfer/aislamiento eléctrico. El termino Búfer se refiere a un

dispositivo que proporciona aislamiento y amplificación de corriente o voltaje.
2. Control de temporización. Necesario cuando las velocidades de transferencia de los datos
entre dispositivo periférico y microprocesador son distintas.
3. Conversión de código. Esta conversión es necesaria cuando los códigos que usan los
dispositivos periféricos difieren de los que usa el microprocesador.
4. Transferencia de datos en seria a paralelo y viceversa.
5. Conversión de analógico a digital y viceversa.

Suponiendo una situación en la que todas las transferencias de entrada/salida de datos se

controlan en un programa. Cuando los periféricos necesitan atención, alertan al
microprocesador modificando el nivel de voltaje de una línea de entrada. El microprocesador
responde saltando a una rutina de servicio del programa para el dispositivo. Al finalizar la
rutina, regresa al programa principal. El control del programa de las entradas /salida es un
ciclo para leer entradas y actualizar salidas de forma continua, con saltos a rutinas de servicio
cuando se requiere. Este proceso, que consiste en repetir la verificación de cada dispositivo
periférico para determinar si está listo para enviar o aceptar un nuevo byte de datos se llama
poleo.
 Una opción de control por programa en el control de interrupciones. Una interrupción
incluye un dispositivo periférico que activa una línea de petición de interrupción especial.
Cuando se recibe una interrupción, el microprocesador suspende la ejecución de su programa
principal y salta a la rutina de servicio del dispositivo periférico. La interrupción no debe
producir una perdida de datos y la rutina para manejar una interrupción debe estar
incorporada al software, de manera que el estado de los registros del procesador y la ultima
dirección del programa principal a la que se haya accedido queden guardadas en localidades
de la memoria específicas. Al concluir la rutina de servicio de interrupción, se restaura el
contenido de la memoria y el microprocesador reanuda la ejecución del programa principal, el
punto que fue interrumpido.

Adaptadores de interfaz para dispositivos periféricos

Es posible diseñar interfaces entrada/salidas específicas; pero también existen dispositivos

para interfaces de entrada/salidas programables; los cuales permiten elegir diversas opciones
de entrada y salida a través de software. Estos dispositivos se conocen como adaptadores de
interfaz para periféricos (PIA).

Inicialización del PIA

Antes de Utilizar el PIA se debe elaborar y utilizar un programa que defina las condiciones
del flujo de datos periféricos deseadas. El programa del PIA se coloca al inicio del programa
principal para que desde el inicio el microprocesador lea los datos de los dispositivos
periféricos. El programa de inicialización sólo se ejecuta una vez.

Interfaz para comunicaciones en serie

El receptor/transmisor asíncrono universal (UART) es el elemento esencial de un sistema

de comunicaciones en serie; su función es cambiar los datos en serie a datos en paralelo en la
entrada y datos en paralelo a datos en serie en la salida. El microprocesador controla la
dirección del flujo de datos mediante la entrada de lectura/escritura que se dirige al hacia
(adaptador de interfaz para comunicaciones asíncronas).

Interfaces en serie de microcontroladores

Muchos microcontroladores tienen interfaces en serie, es decir UART integrados. Por

ejemplo, el ATMEGA 328P tiene una interfaz para periféricos en serie (SPI), una interfaz para
comunicaciones en serie (SCI). La SPI requiere la misma señal de sincronización que usan el
microcontrolador y el dispositivo o dispositivos que se conectan en forma externa. Es posible
conectar a la SPI varios microcontroladores. La SCI es una interfaz asíncrona, y por ello es
posible utilizar diferentes señales de sincronización entre su sistema y el dispositivo que se
conecta de manera externa. Los microprocesadores para propósito general no cuentan con
interfaz para comunicaciones en serie, por lo que para usarlos es necesario utilizar un UART.

5.5. Controladores Lógicos Programables

Un controlador lógico programable (PLC) es un dispositivo electronico digital que usa una
memoria programable para guardar instrucciones y llevar a cabo funciones lógicas, de secuencia,
de sincronización, de conteo y aritméticas para controlar máquinas y procesos, y diseñado
específicamente para programarse con facilidad. Este tipo de procesadores se denomina lógico
debido a que la programación tiene que ver principalmente con la ejecución de operaciones
lógicas y de conmutación.

Los PLC tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema de control sin tener que
volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada y salida; basta con que el operador
digite en un teclado las instrucciones correspondientes. También estos controladores son más
rápidos que los sistemas a base de relevadores. El resultado es un sistema flexible que se puede
usar para controlar sistemas muy diversos en su naturaleza y su complejidad.

Características de un PLC:
1. Son robustos y están diseñados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y ruido.
2. La interfaz para las entradas y las salidas está dentro del controlador.
3. Es muy fácil programarlos.

Cuenta con un temporizador cuya frecuencia típica es entre 1 y 8 MHz. Esta frecuencia
determina la velocidad de operación del PLC y es la fuente de temporización y sincronización de
todos los elementos del sistema. Un sistema de buses lleva información y datos desde y hacia la
CPU, la memoria y las unidades de entrada/salida. Los elementos de la memoria son una ROM
para guardar en forma permanente la información del sistema operativo y datos corregidos; una
RAM para el programa del usuario y memoria búfer temporal para los canales de entrada/salida.

Entrada/Salida

Las entradas pueden estar desde interruptores limite que se activan al presentarse algún
evento, u otros sensores como sensores de temperatura o sensores de flujo. Las salidas pueden
servir para activar las bobinas de arranque, válvulas solenoides, etc., de un motor. El aislamiento
eléctrico del mundo externo por lo general es por medio de optoaisladores.

Los términos sourcing (suministro de corriente) y sinking (drenado de corriente) se utilizan

para describir la forma en la que los dispositivos de CD. están conectados a un PLC. Hay sinking
cuando un dispositivo de entrada suministra corriente al módulo de entrada. Si la corriente fluye
hacia el módulo de salida desde una carga de salida, entonces al módulo de salida se le llama
sinking.

Programas de entrada
Los programas se introducen dentro de la unidad de entrada/salida desde pequeños
dispositivos programados a mano, consolas de escritorio con una unidad de visualización (VDU), el
teclado y el visualizador de pantalla o por medio de un enlace con una computadora personal (PC)
que se carga con un paquete de software apropiado.

Actualización Continua
La actualización continua implica el escaneo de la CPU a los canales de entrada como ocurre
en las instrucciones del programa. Se examina cada punto de entrada de manera individual y tiene
un efecto en el programa determinado. Habrá un retardo integrado, por lo general de 3 ms,
cuando se examina cada entrada para asegurar que el microprocesador solo lee entradas validas.
La secuencia seguida por un PLC cuando lleva a cabo un programa puede resumirse como:
1. Escanear las entradas asociadas con un escalón del programa en escalera.
2. Resolver las operaciones lógicas abarcando esas entradas.
3. Configurar/reiniciar las entradas para el escalón.
4. Moverse al siguiente escalón y repetir las operaciones 1, 2, 3.
5. Moverse en el siguiente escalón y repetir operaciones 1, 2, 3.
6. Moverse en el siguiente escalón y repetir operaciones 1, 2, 3.
7. Y así hasta el fin del programa con cada escalón del programa en escalera
escaneada en turno. El PLC luego regresa al principio del programa y comienza otra vez.
La programación de un PLC basada en diagramas de escalera consiste en elaborar un
programa de forma similar a como se dibuja un circuito de contactos eléctricos.

Lista de Instrucciones
Cada uno de los escalones de un programa en escalera representa una línea del programa y la
escalera entera constituye el programa completo en “lenguaje en escalera”. Existe una forma
alternativa de introducir un programa: es traducir el programa en escalera a una lista de
instrucción y luego ingresarla en el panel de programación o computadora. Una instrucción
consiste en un operador seguido por uno o más operandos, es decir los sujetos del operador.
 Enclavamiento
A menudo hay situaciones donde es necesario mantener una bobina energizada, aun
cuando la entrada que proporciona la energía ya no exista. El termino circuito de enclavamiento se
usa para el circuito que lleva a cabo esa operación. Es un circuito de auto mantenimiento, ya que
después de ser energizado, mantiene ese estado hasta que recibe otra entrada y recuerda su
ultimo estado.

Para desactivar un enclavamiento

 RELEVADOR INTERNO: El termino relevador interno, relevador auxiliar o marcador se
refieren a todo lo que se puede considerar un relevador interno del PLC. Estos se comportan como
relevadores con sus respectivos contactos, pero en realidad no son relevadores verdaderos sino
simulaciones del software del PLC.

Temporizadores
Un enfoque común de los fabricantes de PLC es considerar a los temporizadores como
relevadores con bobinas, que cuando se energizan cierran o abran los contactos después de algún
tiempo preestablecido. Entonces el temporizador es tratado como salida para un escalón con el
control ejerciendo sobre los pares de contactos en otro lado.

Los PLC por lo general están provistos con solo un temporizador de retardo

Contadores
Los contadores se utilizan cuando es necesario contar las veces que se acciona
un contacto.
 En la mayoría de los casos, el contador funciona como un contador regresivo. En un
contador progresivo, el conteo aumenta hasta un valor predeterminado; es decir, los eventos se
suman hasta llegar al valor deseado. Cuando se alcanza, el contacto del contador cambia de
estado.

Controles maestros y de salto

Es posible conectar o desconectar a la vez una gran cantidad de salidas usando el mismo
contacto de relevador interno en cada escalón de la escalera, de manera que activarlo o
desactivarlo afecte todos los escalones. Otra opción de programación para lograr el mismo efecto
es usar un relevador maestro.
Este relevador controla la alimentación de cierto número de escalones subsecuentes de la
escalera.

Saltos
Una función frecuente en los PLC es la de salto condicional. Esta función activa
instrucciones para que, si existe cierta condición, la ejecución se salte una sección del programa.
 Manejo de Datos
Estas situaciones se presentan cuando un sensor entrega una señal analógica, que se
convierte, por ejemplo, en una palabra, de 8 bits antes de entrar a un PLC.
Las operaciones que los PLC pueden realizar con palabras de datos, en general incluyen:
1. Transporte de datos.
2. Comparación de la magnitud de los datos, es decir, mayor que, igual a o menor que.
3. Operaciones aritméticas como suma y resta.
4. Conversiones de decimales codificados en binario (BCD) a binario y octal.

Comparación de datos
En general, los PLC realizan comparaciones de datos como menor que, igual a y diferente de.
Para comparar datos, el programa usa una instrucción de comparación, la dirección de origen de
los datos y la dirección de destino.

Operaciones aritméticas
 Conversiones de código:

Entrada/salida analógica

Algunos PLC deben tener un módulo para conversión de señales analógicas a digitales en los
canales de entrada, y un módulo para conversión de señales digitales a analógicas en los canales
de salida.
Un PLC equipado con canales de entrada analógica se puede aprovechar para seguir una función
de control continuo, es decir un control PID. lleva a cabo el siguiente conjunto de operaciones:
1. Convertir la salida del sensor en una señal digital.
2. Comparar la salida del sensor convertida con el valor requerido del sensor, es decir el valor
de calibración, y obtener la diferencia. Esta diferencia es el error.
3. Multiplicar el error por la constante de proporcionalidad KP.
4. Transferir este resultado a la salida del convertidor digital a analógico DAC y utilizarlo
como señal de corrección para el actuador.

1.1. Sistemas de Comunicación

Comunicaciones digitales

Un bus externo es un conjunto de líneas de señales que interconectan microprocesadores,

microcontroladores, computadoras y PLC, los que a su vez se conectan con equipo periférico. Por
ejemplo, un automóvil tiene varios microcontroladores, cada uno controla una parte del sistema;
por ejemplo, la coordinación del motor, de los frenos y del tablero de instrumentos, por lo que la
comunicación entre estos es necesaria.

Control centralizado, Jerárquico y distribuido

En el control por computadora centralizado una computadora central

controla la totalidad de la planta. La desventaja de este control es que una falla
de la computadora hace que se pierda el control de toda la planta.
 En el sistema jerárquico existe una jerarquía entre las computadoras de acuerdo con las
tareas que desempeñan. Las computadoras que manejan tareas rutinarias están supervisadas por
computadoras que tienen mayor toma de decisiones.

En los sistemas distribuidos, cada uno de los sistemas de cómputo realiza en esencia
tareas similares a los demás sistemas. En caso de que uno falle, o se sature, el trabajo se transfiere
a otras computadoras. El trabajo se distribuye entre todas las computadoras y no se asigna a una
computadora especifica según la función involucrada.

Transmisión de datos en paralelo

Los buses de datos en paralelo transmiten a la vez 8, 16 o 32 bits; cada bit de datos y cada
señal de control dispone de una línea de bus. Por ejemplo, para transmitir los 8 bits de datos de
11000111 se necesitan 8 líneas de datos. El tiempo necesario para transmitir los 8 bits de datos es
el mismo que para transmitir un bit de datos, ya que cada bit está en una línea en paralelo. La
transmisión de datos en paralelo permite alcanzar altas velocidades en la transferencia de datos,
pero su cableado e interfaces resultan costosos. Entonces en lo general se usa solo cuando las
distancias son cortas, o cuando es esencial una tasa de transferencia alta.

Transmisión de datos en serie

Transmisión de datos que, junto con las señales de control, se envían de bit en bit en
secuencia, en una sola línea. Para transmitir y recibir datos solo se necesita una línea de dos
conductores. Dado que los bits de una palabra se transmiten de manera secuencial y no
simultánea, la tasa de transferencia de datos es mucho menor que en el caso de la transmisión de
datos en paralelo. este tipo de transmisión es más barato, ya que requiere una cantidad mucho
menor de conductores. Por ejemplo, la comunicación entre los microcontroladores de un
automóvil se
establece mediante una transmisión de datos en serie. Si no se utilizara este tipo de transmisión,
la cantidad de conductores empleados tendría que ser muy grande.

Modos de comunicación de datos en serie

Modo simplex: La transmisión solo es posible en una dirección, del dispositivo A al

dispositivo B; este no puede transmitir al dispositivo A.
Modo semidúplex o unidireccional: Los datos se transmiten en una dirección a la vez,
pero puede cambiar. Las terminales de ambos extremos del enlace pueden cambiar de
transmisión a recepción. Así, el dispositivo A puede transmitir al dispositivo B y este al A, pero no
al mismo tiempo.
Modo dúplex completo o bidireccional: Los datos se transmiten en forma simultánea en
ambas direcciones entre los dispositivos A y B.

Redes:
 El termino red se refiere a un sistema que permite comunicación entre dos o más
computadoras/microprocesadores para intercambiar datos. El termino nodo se refiere al punto de
una red donde llegan una o más líneas de comunicación o donde se conecta una unidad con las
líneas de comunicación. Las topologías de red más comunes son:
• Bus de datos (Multidrop): Consta de un bus lineal. al cual se conectan todas las estaciones.
• Estrella: Esta configuración tiene canales asignados entre cada estación y un anillo (hub)
conmutador central, a través del cual deben pasar todas las comunicaciones.
• Jerárquica o de árbol: Esta configuración consiste en una serie de derivaciones que
convergen en forma indirecta en un punto de la parte superior del árbol.
• Anillo: Es un método muy popular en las redes de área local, y en el que cada estación se
conecta con un anillo. Las distancias entre los nodos por lo general son menores a 100 m.
• Malla: En este método no existe una configuración formal para las conexiones entre
estaciones, y puede haber varias trayectorias de datos entre ellas.

Protocolos

Un protocolo es un conjunto de reglas formales que gobiernan el formato de los datos, los
tiempos, la secuencia, el control del acceso y el control de errores. Los tres elementos de un
protocolo son:
1. sintaxis, la cual define el formato de los datos, la codificación y los niveles
de señal.
2. semántica, que maneja la sincronización, el control y los errores.
3. temporización, la cual maneja la secuencia de los datos y la selección de la
velocidad de los datos.

Modelo de interconexión de sistemas abiertos

Es necesaria la presencia de protocolos de comunicación a diversos niveles. La

Organización Internacional para la Estandarización (ISO) definido un sistema de protocolo estándar
de siete capas denominado modelo de Interconexión de Sistemas Abiertos (OSI). Este modelo es
un marco de referencia para diseñar un sistema coordinado de normas. Las capas son:
1. Física: Esta capa describe los medios para transmitir bits hacia y desde las componentes
físicas de la red. Esta capa se ocupa de aspectos de hardware; por ejemplo, el tipo de
cables y conectores que se deben emplear, la sincronización de la transferencia de datos y
los niveles de las señales. Los sistemas de LAN que en general se definen a nivel físico son
Ethernet y anillo token.
2. Enlace de datos: Esta capa define los protocolos para enviar y recibir mensajes, detectar y
corregir errores y da la secuencia adecuada a los datos transmitidos. Se ocupa de empacar
datos en paquetes, colocarlos en el cable y extraerlos del cable al llegar al extremo
receptor. En esta capa también se definen Ethernet y token ring.
3. Red: Se ocupa de las rutas de comunicación y el direccionamiento, del enrutamiento y
control de mensajes en la red y con ello garantiza que los mensajes lleguen a su destino.
 Los protocolos de la capa de red que en general se utilizan son el Protocolo de Internet (IP)
y el Intercambio de Paquetes Inter-red de Novell (IPX).
4. Transporte: Proporciona el transporte de un mensaje confiable de extremo a extremo. Se
ocupa de establecer y mantener la conexión entre el transmisor y el receptor. Los
protocolos de transporte más comunes son el protocolo de Control de Transmisión
Internet (de redes interconectadas) (TCP) y el Intercambio de Paquetes en Secuencia (SPX)
de Novell.
5. Sesión: Se ocupa de establecer los diálogos entre procesos de aplicaciones conectados
por la red. Su responsabilidad es determinar cuándo activar o desactivar la comunicación
entre dos estaciones.
6. Presentación: Esta capa permite que los datos codificados que se transmitan tengan una
forma que el usuario pueda manipular.
7. Aplicación: Esta capa proporciona al usuario una función de procesamiento de
información y servicios específicos para aplicaciones. Ofrece funciones como transferencia
de archivos o correo electronico, que una estación puede usar para comunicarse con otros
sistemas de la red.

Interfaz de comunicación en serie

La interfaz en serie puede ser con protocolo síncrono o asíncrono. Las interfaces
asíncronas comúnmente utilizadas son la RS-232 y versiones posteriores, el lazo de corriente 20
mA, I2C, CAN y USB. La interfaz en serie de mayor uso es la RS-232; El bus de Intercomunicación
con Circuitos Integrados, más conocido como bus I²C. A través de este bus los dispositivos
intercambian datos e instrucciones, con sólo dos cables, lo que simplifica de manera considerable
los circuitos. Ambas líneas son líneas de datos bidireccionales (SDA) y una línea de temporización
(SCL). Las dos líneas se conectan a la fuente de alimentación positiva, a través de resistores.
El Bus Serial Universal (USB) esta diseñado para que monitores, impresoras,
módems y otros dispositivos de entrada se conecten fácilmente a las PC; se utiliza el termino plug-
and-play. El USB utiliza una topología de estrella.

1.2. Localización de Fallas

Se encuentran detalles de las pruebas para detectar fallas en sistemas o componentes
específicos en los manuales del fabricante.
Entre las diversas técnicas para detectar fallas se encuentran:

1. Verificación de réplica: Consiste en duplicar una actividad y comparar los resultados. En

ausencia de fallas se supone que los resultados deben ser los mismos. Por ejemplo, con
errores transitorios, la operación se repite dos veces y se comparan los resultados, o se
duplican los sistemas y se comparan los resultados de ambos. Esta última opción puede
ser costosa.
2. Verificación del valor esperado: Es común detectar errores de software al verificar si un
valor esperado se obtiene cuando se utiliza la misma entrada numérica. Si no se obtiene el
valor esperado significa que hay un error.
3. Verificación de temporización: Consiste en observar la temporización de una función, para
verificar que se realiza en el tiempo dado. Estas verificaciones se conocen como
temporizadores vigilantes. Por ejemplo, en un controlador lógico programable
programmable logic controller, (PLC), al iniciar una operación también se activa un
 temporizador y si la operación no concluye dentro del tiempo especificado, se interpreta
que ha ocurrido un error. El temporizador vigilante se activa, enciende una alarma y
detiene una parte o toda la planta.
4. Verificación inversa: Cuando existe una relación directa entre los valores de entrada y
salida, se puede tomar el valor de la salida y calcular el valor de la entrada que origino esa
salida. Este valor se compara con la entrada real.
5. Verificación de paridad y codificación de error: Este tipo de verificación se usa para
detectar errores de memoria y transmisión de datos. Es frecuente que los canales de
comunicación estén su- jetos a interferencias que pueden alterar los datos que
transmiten. Para detectar si un dato esta dañado, se añade un bit de paridad a la palabra
de datos transmitidos. Este bit se elige para que el número de unos obtenido en el grupo
sea impar (paridad impar) o par (paridad par). Si la paridad es impar, una vez transmitida
la palabra, se verifica que siga siendo impar. Otras formas de verificación consisten en
añadir códigos a los datos transmitidos para detectar bits dañados.
6. Verificaciones de diagnóstico: Las verificaciones de diagnóstico se usan para probar el
comportamiento de las componentes de un sistema. Se aplican entradas a esas
componentes y se comparan las salidas con las que deben ocurrir.

Las técnicas que se emplean para detectar fallas son verificación de réplica, verificación del
valor esperado, verificación de temporización; por ejemplo, temporizadores vigilantes,
verificadores inversos, verificación de paridad y codificación de error, y verificaciones de
diagnóstico. Un temporizador vigilante es en esencia un temporizador que el sistema debe
reiniciar antes de que se acabe el tiempo. Si el temporizador no se reinicia a tiempo, entonces
puede presentarse un error. Los verificadores de paridad involucran un bit más que se añade al
mensaje para lograr la cantidad total de unos de un numero par o un numero non dependiendo si
se utiliza la paridad par o non. Si se utiliza el bloque de paridad puede aumentar la eficiencia en la
detección del error, ya que el mensaje se divide en un numero de bloques y cada bloque tiene un
carácter de verificación añadido al final del bloque. El verificador de redundancia cíclica (CRC)
implica el número binario que representa los datos que se van a transmitir divididos entre un
numero predeterminado utilizando aritmética de modulo 2. El residuo de la división es el carácter
CRC que se transmite con los datos. En el receptor, los datos y el carácter de la CRC se dividen
entre el mismo número. Si durante la transmisión no ocurrieron errores no hay residuo. Se puede
utilizar software con un sistema basado en microprocesador con el fin de implantar un programa
de auto prueba que corrija el funcionamiento.

Un emulador es una tarjeta de prueba que sirve para probar un microcontrolador y su

programa. En lugar de probar un programa al ejecutarlo con un microcontrolador real, se puede
probarlo ejecutándolo con un programa de computación que simula el microcontrolador. Los PLC
por lo general cuentan con una variedad de procedimientos de falla integrados. Las fallas
importantes pueden detener la CPU, en tanto que las fallas no tan importantes permiten
continuar el trabajo de la CPU, pero despliegan un código de error en pantalla. La mayoría de las
CPU tienen la facilidad de probar entradas y salidas, lo que se conoce como forzado. El software se
utiliza para “forzar” entradas y salidas encendidas o apagadas.
Conclusión

La monografía planteada es una recopilación breve de todos los ámbitos y saberes que
aborda la materia. Queda implícita las enseñanzas que yo, el autor de la misma, adquirí al
momento de realizarla, como así también el panorama de disciplinas que aborda la mecatrónica,
es decir, la mecánica, control, electrónica, comunicaciones, etc.

Para finalizar agradezco a los profesores Ing. Martín Farre y al Ing. Fernando Brizuela.
Muchas gracias por acompañarme en mi formación académica, mas precisamente en la cátedra de
diseño de sistemas mecatrónicos.
Bibliografía
Bibliografía principal: William Bolton. “Mecatrónica, Sistemas de control electrónico en la
ingeniería mecánica y electrónica”. Sexta edición. 2017.

Que es la Mecatrónica – rescatado de: https://mecatronica.unam.mx/def_mecatronica.php

Sistema mecatrónico – rescatado de: http://mecatronicabustos.blogspot.com/2008/09/sistemas-

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Funciones de un acondicionador de señal – rescatado de: https://www.hbm.com/es/7339/que-es-
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Señales digitales – rescatado de: https://www.fceia.unr.edu.ar/enica3/da-ad.pdf

Lógica digital – rescatado de: http://codigoelectronica.com/blog/logica-digital

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Sistemas de presentación de datos – rescatado de:

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Grabación óptica – rescatado de:

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http://1510247.blogspot.com/2012/11/231-sistemas-de-actuacion-neumatica-
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,Sistemas%20de%20actuaci%C3%B3n%20neum%C3%A1tica%20e%20hidr%C3%A1ulica,para%20u
na%20maquina%20o%20dispositivo.

Sistema de actuación mecánica – rescatado de: http://1510247.blogspot.com/2012/11/232-

sistemas-de-actuacion-mecanica.html#:~:text=de%20actuaci%C3%B3n%20mec%C3%A1nica-
,Sistemas%20de%20actuaci%C3%B3n%20mec%C3%A1nica,%2C%20engranes%2C%20cremalleras
%20y%20cadenas.

Sistemas de actuación eléctricos – rescatado de: http://1510247.blogspot.com/2012/11/sistemas-

de-actuacion-electrica-los.html#:~:text=Sistemas%20de%20actuaci%C3%B3n%20el%C3%A9ctrica,-
Los%20sistemas%20el%C3%A9ctricos&text=El%20revelador%20el%C3%A9ctrico%20es%20un,con
mutaci%C3%B3n%20de%20encendido%20o%20apagado.

Motores eléctricos – rescatado de: https://www.areatecnologia.com/electricidad/tipos-de-

motores-electricos.html