LABORATORIO

3 Controlador por Realimentación de

Estados Observados

1. Planta Estudiada

 El balanceo de un barco puede ser regulado empleando aletas que se proyectan en

el agua para generar un torque de estabilización.

 El desplazamiento de las aletas es controlado por actuadores y se asume que el

torque generado por las aletas es proporcional a su desplazamiento.

2. Diagrama de Bloques

 Se muestra el diagrama de bloques de este sistema

X3 X1

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3. Modelo de Espacio – Estado

El modelo de estado obtenido en el primer laboratorio fue:

4. Diseño del Observador

a. Prueba de observabilidad

Se podrán estimar las variables de estado de la planta estudiada, si esta es

observable:

Comprobar si la planta estudiada es o no observable.

Recuerde que la matriz de controlabilidad lo puede hallar con la función obsv(A,C)
Para este ejemplo, si la función rank() nos devuelve el valor de 3, entonces el
sistema es completamente observable (3 vectores linealmente independientes) y
podemos pasar al siguiente paso.

b. Obtención de la Ecuación Característica Deseada del controlador

Las raíces deseadas obtenidas en el Diseño por Ubicación de Polos (ver

laboratorio anterior) son:

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 Estas raíces pueden ser empleadas para obtener las raíces deseadas en el Diseño
del Observador.

c. Obtención de la Ecuación Característica Deseada del Observador

Las raíces deseadas del OOC son

E1. La ecuación característica deseada para el OOC será (2 puntos)

De donde

d. Obtención del Vector de Ganancias del observador

Los vectores obtenidos serán:

Para aplicar la realimentación de estado al sistema original, se emplea la inversa de

la matriz de transformación,

E2. Obtener las ganancias del OOC. (2 puntos)

e. Diagrama de simulación del Observador

E3. Obtener el Diagrama de Simulación del OOC. (6 puntos)

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 El diagrama de simulación del OOC, se construye partiendo de su modelo:

f. Simulación en Matlab

E4. Simular el OOC diseñado. (4 puntos)

Para la prueba de funcionamiento del observador diseñado:
-Representar la planta real por medio del diagrama de bloques,

- Aplicar la misma entrada a la planta real y al observador, u(t) = 1(t). Asumir en este
caso que la perturbación = 0.
- Verificar si el OOC estima adecuadamente las variables de estado de la planta .
g. Utilizando el OBSERVADOR : Diseño por ubicación de Polos

E5. Emplear las variables estimadas por el OOC diseñado (en vez de las variables
reales) en la realimentación, a fin de elaborar la variable de control: (6 puntos)

- Representar la planta real por medio del diagrama de bloques,

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 - Aplicar la perturbación externa (balanceo de 20°).
- Emplear el OOC diseñado en E3 para obtener de este, las variables de estado
estimadas.

h. Simulación en Matlab

- Retroalimentar las variables estimadas por el OOC y emplear ganancias obtenidas en

el laboratorio anterior, para elaborar variable de control.

Verificar si en este caso, el sistema alcanza las especificaciones deseadas (respuesta

deseada). Dar sus conclusiones.

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