DURACION: 110minutos

Sistemas de Control
Integrantes:
_ Loarte Ramirez Miguel Angel U202019000
_Maguiñam Osorio Yeyson William U201712697

1. Control de Temperatura

● El sistema que se muestra representa el control de temperatura de un horno

de capacidad calorífica CT, y resistencia térmica RT, alimentado por oxígeno de
flujo constante, y combustible de flujo con constante kf.
● El caudal de combustible es gobernado por una válvula proporcional (con

constante ) la cual esta accionada por un motor DC de imán permanente

controlado por voltaje de armadura de desplazamiento angular θ (t).
● La temperatura residual sobre la temperatura ambiente T 0 es medida
mediante una termocupla proporcional con constante K 0 (mV/Cº).
● El caudal del combustible se mide por medio de un caudalímetro de
ganancia proporcional ajustable Kq.
● El controlador consta de una compensación en cascada, el controlador

primario controla la temperatura mediante una señal de referencia y el

controlador secundario regula el caudal del combustible

1
Algunas ecuaciones físicas del sistema son:

Ecuaciones de la termocupla y amplificador:

(1)

(2)

Ecuación del caudalímetro:

(3)

Ecuaciones del controlador:

(4)

(5)

Ecuación de la válvula:

(6)

(7)

Ecuación del Motor:

(8)

Ecuación del horno

(9)

Datos Numéricos adicionales:

2
 Km = 10 rad/seg / Vol K0=2mVol / °C
Kf=2.5 Jul/m3
=1.5 seg
Ct = 0.1 Jul/°C
Kθ=0.02 m3 / rad / seg
Rt=1500°C.seg/Jul
Kq = 500 Vol.seg / m3
A2=2
Kt =2.5*103

Se pide :

a. Dibujar el diagrama de bloques POR PARTES (en SIMULINK) del sistema con
entrada er(t) y salida ) en donde se muestren todas las variables involucradas
en el sistema; es decir colocar bloque por bloque. Implementarlo en simulink el
sistema completo. Si falta algún dato asúmalo. Someterlo a un escalón y ver la
respuesta. En cada bloque colocar variables, luego en un script colocar los
valores numéricos

3
4
5
6
7
b. Determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado empleando LGR, indicando
el rango de K (del controlador A1) que hace el sistema estable, si es que lo es.
TOME un valor de K dentro del rango de estabilidad y muestre la respuesta.
Para obtener el LGR se realiza la reducción de bloques como si fuera un lazo
abierto, pero la respuesta será en lazo cerrado
● Primero reducimos este bloque

● Al final se obtendria

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Del diagrama observamos

9
si realizamos un zoom en la zona de corte por el eje imaginario, observamos el valor
de la ganancia(A1), siendo el rango de 0<A1<0.0026

c. Determine la estabilidad del sistema en lazo cerrado empleando respuesta en

frecuencia, indicando el rango de K (del controlador A1) que hace el sistema
estable, si es que lo es. TOME un valor de K dentro del rango de estabilidad y
muestre la respuesta.
Para obtener la respuesta en frecuencia se realiza la reducción de bloques
como si fuera un lazo abierto, pero la respuesta será en lazo cerrado, como el
punto anterior

20log(A1)=-51.5
A1=0.00266
entonces para que el sistema sea estable los valores del controlador de A1,
deben estar entre 0<A1<0.00266
● tomando que A1=0.003, tenemos un sistema inestable

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 ● tomando que A1=0.0015, tenemos un sistema estable

d. Se podrá lograr un MF de 20 con un controlador de ganancia pura. Si es posible

determine ese valor. Indique el valor de esa ganancia. Valide la respuesta en el tiempo
para dicho caso

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realizamos las pruebas con los valores de la ganancia entre el rango de 0,00266238
y solo se obtiene una magnitud de fase de 2.72, si colocamos un valor mayor se
vuelve negativo la magnitud de fase, y si colocamos un valor menor a 0.0026, la
magnitud de fase se aproxima a los 90

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NOTA: SUBIR EN FORMATO WORD con los nombres incluidos de los 2 integrantes
NO SUBA PROGRMAS, SOLO capturas de los programas de matlab y simulink y las
graficas necesarias y pertinentes

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