TEMA 3:

Análisis cinemático de
mecanismos planos.
Método vectorial
 1. Método vectorial de análisis cinemático
• Planteamiento

2. Aplicación de las ecuaciones de movimiento relativo

• Par R. Ejemplo.
• Par P guía recta. Ejemplo.
• Par de rodadura sin deslizamiento.

Índice del tema

1. Método vectorial de
análisis cinemático

3
➢ Objetivo: A partir de la cinemática asociada a los grados de libertad del mecanismo
en un determinado instante de tiempo t0, obtener las variables cinemáticas de
cualquier punto y barra del mecanismo.

O2 O4
X

Planteamiento
1. Método vectorial de análisis cinemático
 Datos cinemáticos:
Definen el movimiento del sistema. Si se
Datos geométricos: denomina qi(t) a los valores de las coordenadas
Definen el mecanismo.
asociadas a los n grados de libertad del
mecanismo, los datos cinemáticos son:

O2 A Posición qi (t0 )  i = 1,2,3, , n 

rO2A
O4 B Velocidad qi (t0 )  i = 1,2,3, , n 
qi (t0 )  i = 1,2,3, , n 
rO4B
Aceleración
A B
rAB B

rO2O4 A
Y q1 (t 0 )
q1 (t 0 )
q1 (t 0 )
O2 O4
X

Datos
1. Método vectorial de análisis cinemático
➢ Consideración: La cinemática de cualquier punto de un sólido rígido j queda
definida por la cinemática de un punto A de la barra y la cinemática de rotación del
sólido.
➢ Resultados del problema: Para cada una de las N-1 barras móviles del
mecanismo se debe obtener la cinemática de un punto A y la del giro de la barra.

Posición x A j ( t0 ) , y A j ( t0 ) ,  j ( t0 )
Barra j
Y
Velocidad x A j ( t0 ) , y A j ( t0 ) ,  j ( t0 )
x A j (t0 ) A

Aceleración x Aj ( t0 ) , y Aj ( t0 ) ,  j ( t0 )
 j (t0 )
y A j (t0 )
X

Resultados
1. Método vectorial de análisis cinemático
2. Aplicación de las
ecuaciones del
movimiento relativo

7
 Barra 1 Barra 2

Y1
Barra 1 Barra 2

Y
Y1
X1

P1 O1=P1 =P2
P2
X1
rP1(t) = rP2(t)
O1
O X

VELOCIDAD: ACELERACIÓN: 0 0 0
0 0 aP2 = aP1 + aP1P2 + aP2 /1 + acor
vP2 = vP1 + vP1P2 + vP2 /1 0 0
0
1  rP P −  rP P
2
1  rP P
1 2
1 2 1 1 2
0
2 1  vP2 /1

Par R: Velocidad y aceleración

2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 RESUMEN:

➢ Giro relativo permitido  Diferencia de velocidades y aceleraciones

angular de las barras no nulas 21  0 y 21  0

➢ Desplazamientos relativos  Posición rOP1 = rOP2

en x e y restringidos Velocidad vP2 = vP1
Aceleración aP2 = aP1

Par R: Ecuaciones del movimiento

relativo
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 B
3

2
4

θ 2 , ω2 , α 2

O2 O4

Par R: Ejemplo
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 OBSERVACIÓN:
Barra 1 Y1
rP1 ( t0 ) = rP2 ( t0 )  vP2 /1  0
 
rP1 ( t )  rP2 ( t )  aP2 /1  0 Y Barra 2
P1 P2
X1
VELOCIDAD:
0
vP2 = vP1 + vP1P2 + vP2 /1 = vP1 + vP2 /1 ut ut
0 rP1 Trayectoria de P2
1  rP P 1 2 1 = 2 respecto de 1
O X
ACELERACIÓN:
0 0
aP2 = aP1 + aP1P2 + a t
P2 /1 +a n
P2 /1 + acor = aP1 + aPt 2 /1 ut + 2 1  vP2 /1
0 0
1  rP P −  rP P
1 2
2
1 1 2 1 =  2
vP22 /1
un



Par P guía recta: Velocidad y

aceleración
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 Barra 1 Y1

Y Barra 2
P1 P2
X1

ut
rP1 Trayectoria de P2
respecto de 1
O X

VELOCIDAD: ACELERACIÓN:

vP2 = vP1 + vP2 /1 ut aP2 = aP1 + aPt 2 /1 ut + 2 1  vP2 /1

1 = 2 1 =  2

Par P guía recta: Velocidad y

aceleración
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 RESUMEN:

➢ Giro relativo restringido  Diferencia de velocidades y aceleraciones

angulares de las barras nulas 21 = 0  21 = 0

➢ Desplazamiento relativo  Velocidad vPn2 /1 = 0

según un restringido Aceleración aPn2 /1 = 0

➢ Desplazamiento relativos  Velocidad vPt 2 /1  0

según ut permitido Aceleración aPt 2 /1  0

Par P guía recta: Ecuaciones del

movimiento relativo
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 A

3
2

θ 2 , ω2 , α2 4
B
O2

Par P de guía recta: Ejemplo

2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 Barra 2

Trayectoria de P2 VELOCIDAD:
respecto de 1 ut
O2 • P2/1: Condición de rodadura sin
deslizamiento.
2 Y1
 
vPB = vPA
Línea tangente Se deduce que la velocidad
un P2 al contacto
relativa es nula
P1 X1 
vPB / A = 0
Y
• O2/1: la velocidad relativa es
1
Línea normal Barra 1 vO2 /1 = vP2 /1 + vO2 P2
al contacto
O1 vO2 /1 = vO2 /1 = 2  2
j
O X
i

Par de rodadura sin deslizamiento:

Velocidad
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
• P2/1: La aceleración de Coriolis y la aceleración normal relativa son nulas porque lo es
la velocidad relativa (tangencial).

• Puesto que el único movimiento relativo permitido es un giro, las velocidades y

aceleraciones angulares de ambas barras son independientes pero no lo son las
velocidades y aceleraciones relativas del punto de contacto.

• Para obtener la ecuación asociada a la aceleración tangencial relativa se planteará la

relación entre las aceleraciones de los puntos P2 y O2.

• Puesto que se pretende estudiar el movimiento relativo se puede suponer que la barra
1 está fija y luego sustituir las velocidades y aceleraciones angulares de la barra 2, 2
y 2, por las velocidades y aceleraciones angulares relativas, 21 y 21.

Par de rodadura sin deslizamiento:

Aceleración
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 Ecuación de aceleraciones O2 - P2:
aO2 = aP2 + aO2 P2
Barra 2
Trayectoria de P2
Por otro lado:
vO2 2
respecto de 1
aOt 2 P2 O2 aO2 = a + a = −a i −
t n t
j=
n
O2 O2 O2
1 +  2
2 a
(  )
O2 P2 2

aPt 2 −aOt 2 i− 2 2 j
P2
1 +  2
P1 aP2 = aPt 2 j
Trayectoria de Barra 1
O2 respecto de 1 aO2 P2 = aOt 2 P2 + aOn2 P2 = − aOt 2 P2 i − 22  2 j
1
La ecuación según OY es:

( 2  2 )
2
O1
− = aPt 2 − 22  2
1 +  2
1  2 
ACELERACIÓN: aP2 = 2 unc = 22 1 2 unc
t 2

1 +  2 O1O2

Par de rodadura sin deslizamiento:

Aceleración
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 O1 O1
Barra 2 1

Barra 2 Barra 2 1
O2 O2 O2
Trayectoria de B 2 2
P2 respecto de 1 Trayectoria de
P2 respecto de 1
P2 P2 P2
P1 P1 P1
Barra 1
1 Barra 1
Barra 1 Trayectoria de
P1 respecto de 2
O1

1  2 1  2 1  2
aPt 2 /1 = 212 unc aPt 2 /1 = 212 unc aPt1 /2 = 122 unc
1 +  2 1 −  2  2 − 1

Par de rodadura sin deslizamiento:

Otros casos
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
 RESUMEN:

➢ Giro relativo permitido  Diferencia de velocidades y aceleraciones

angular de las barras no nulas BA  0 y BA  0

➢ Desplazamiento relativo  Velocidad vPn2 /1 = 0 (siempre lo es)

según un restringido Aceleración aPn2 /1 = 0

➢ Desplazamiento relativos  Velocidad vPt 2 /1 = 0

1  2
según ut restringido Aceleración aPt 2 /1 = 212
O1O2

Par de rodadura sin deslizamiento:

Resumen
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo
Par de rodadura sin deslizamiento:
Ejemplo
2. Aplicación de las ecuaciones del movimiento relativo