Introduccin a Robtica

M.Sc. Kryscia Ramrez

Benavides

Agente Robot

Introduccin a Robtica

Qu es un Robot?
Un sistema que existe en el mundo
fsico y que autnomamente sensa su
medio ambiente y acta sobre l
- Maja Mataric/USC -

Introduccin a Robtica

Origen de la Palabra Robot

El trmino robot fue introducido por el
dramaturgo checo Karel Capek en
1921, y viene de la combinacin de las
palabras checas robota que significa
trabajo obligatorio y robotnik que
significa siervo.
Robot = trabajo forzado o servidumbre.
El uso de la palabra robot se introdujo en
su obra RUR (Rossum's Universal Robots)
que se inaugur en Praga en enero de
1921.
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Tipos de Robots
Existen mltiples tipos de robots, desde
aquellos que se utilizan en tareas
industriales de ensamblado hasta
llegar a los de aspecto humano
(humanoides).

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Robtica
Es la ciencia de los robots.
Disciplina cientfica encargada de construir
y programar robots.

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Origen de la palabra Robtica

La palabra robtica fue utilizada por
primera vez por el cientfico y escritor
de ciencia ficcin Isaac Asimov en
1942.
El propuso las llamadas leyes de la
robtica.

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Componentes de un Robot
Un robot est formado por:
Sistema de control (sistema nervioso)
Sensores
Efectores y actuadores
Sistema de locomocin/manipulacin

Arquitectura General

Sistema de Control
Su funcin es controlar las acciones
que ejecuta el robot de tal forma que
pueda cumplir con la tarea que le ha
sido asignada y tomando en
consideracin la informacin del medio
ambiente.
Sistema nervioso.

Arquitectura General

Sensores
Son dispositivos fsicos que miden
cantidades fsicas.
El objetivo es permitir que los robots
puedan recibir y percibir informacin
desde el mundo que los rodea. Su
funcin es similar a la de nuestros
sentidos.

Arquitectura General

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Efectores y Actuadores
Un efector corresponde a cualquier
dispositivo que afecte o modifique al
medio ambiente.
Ejemplos: piernas, ruedas, brazos, dedos y
pinzas.
Un efector robtico est siempre bajo el
control del robot.

Un actuador corresponde a cualquier

mecanismo que permita al efector
ejecutar una accin.
Ejemplos: motores elctricos (servomotores,
de paso, de corriente continua, etc.), cilindros
neumticos y cilindros hidrulicos.
Arquitectura General

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Sistema de
Locomocin/Manipulacin
Los robots pueden tener un sistema de
locomocin y/o de manipulacin.
El sistema de locomocin permite que el
robot se mueva.
El sistema de manipulacin permite que el
robot pueda mover o alcanzar objetos que
estn cerca de l.

En base a estas caractersticas los

robots se dividen en robots mviles y
manipuladores robticos.

Arquitectura General

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Divisin segn
Locomocin/Manipulacin

Robots mviles

Manipuladores robticos

Arquitectura General

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Brazo Robtico
Se puede definir como el conjunto de
elementos electromecnicos que
propician el movimiento de un
elemento terminal (gripper o
herramienta).
La constitucin fsica de los mismos
tiene cierta similitud con la anatoma
de las extremidades superiores del
cuerpo humano, por lo que, en
ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen al
robot, se usan trminos como: cintura,
Cinemtica del Robot

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Brazo Robtico (cont.)

Cinemtica del Robot

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Referencias Bibliogrficas
Esteve, Juan Domingo. Apuntes de Robtica.
Universidad de Valencia. Espaa.
Fu, K.S.; Gonzlez, R.C. y Lee, C.S.G. Robotics: Control,
Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw-Hill. 1987.
Mataric, Maja. The Robotics Primer. MIT Press. 2007.
Murphy, R. An Introduction to AI Robotics. MIT Press.
2000.
Ruz del Solar, J. y Salazar, R. Introduccin a la Robtica.
Universidad de Chile.
Russell, Stuart; & Norvig, Peter. Artificial Intelligence: A
Modern Approach. Prentice Hall, 3 edicin. Diciembre,
2009. URL: http://aima.cs.berkeley.edu/.
Martnez A. G. M.; Jquez O. S. A.; Rivera M. J. y Sandoval
R. R. Diseo propio y Construccin de un Brazo Robtico
de 5 GDL. URL: http://
antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pd
f
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Introduccin a Robtica

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17

Gracias!
M.Sc.
Kryscia
Benavides

Daviana

Ramrez

Profesora e Investigadora
Universidad de Costa Rica
Escuela de Ciencias de la Computacin e
Informtica
Sitio Web: http://www.kramirez.net/
E-Mail:
kryscia.ramirez@ucr.ac.cr
kryscia.ramirez@ecci.ucr.ac.cr
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