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Rotación de un objeto rígido en torno a un eje fijo.

El movimiento por ejemplo de una rueda que gira en torno a su eje, no se puede explicar al
representar el objeto como una partícula, ya que en momento diferentes partes del objeto tienen
distintas velocidades y aceleraciones lineales. Sin embargo, el movimiento de un objeto extendido
se analiza al representarlo como un conjunto de partículas, cada una con su propia velocidad y
aceleración lineales.

Al tratar con un objeto en rotación, la explicación se simplifica mucho al suponer que el objeto es
rígido. Un objeto rígido no es deformable; es decir, las ubicaciones relativas de todas las partículas
de que está compuesto permanecen constantes.

Posición, velocidad y aceleración angular

En la figura vemos la vista superior de un disco compacto, o CD, en rotación. El disco gira en torno
a un eje fijo que pasa a través del centro del disco en O. Un pequeño elemento del disco modelado
como partícula en P está a una distancia fija r desde el origen y gira en torno a él en un círculo de
radio r. (De hecho, toda partícula en el disco experimenta movimiento circular en torno a O.) Las
coordenadas polares de P son respectivamente (r, ϴ), donde r es la distancia desde el origen a P y
ϴ se mide como se muestra en la figura. En esta representación, el ángulo ϴ cambia en el tiempo
mientras r permanece constante. La partícula se mueve a través de una longitud de arco s, y se
relaciona con el ángulo mediante:

s
s=rθ y θ=
r

Donde ϴ se da en radianes (rad) un factor de


conversión para pasar de radianes a grados se muestra a continuación;
2 πrad =360 °
Ya que el disco es un objeto rígido, a medida que la partícula se mueve a través de un ángulo ϴ,
cualquier otra partícula sobre el objeto da vueltas a través del mismo ϴ. En consecuencia, se
puede asociar el ángulo ϴ con todo el objeto rígido, así como con una partícula individual, que
permite definir la posición angular de un objeto rígido en su movimiento rotacional. La posición
angular del objeto rígido es el ángulo ϴ que esta entre la línea de referencia sobre el objeto y la
línea de referencia fija en el espacio, que con frecuencia se elige como el eje x. Conforme la
partícula viaja de la posición A a la posición B en un intervalo de tiempo Δt. Esta cantidad Δϴ se
define como el desplazamiento angular del objeto rígido:
∆ θ=θ f −θi

La rapidez angular promedio (designada con la letra griega ω) como la relación del desplazamiento
angular de un objeto rígido al intervalo de tiempo Δt durante el que se presenta el
desplazamiento:

θf −θi ∆ θ
ω prom= =
t f −t i ∆ t
Ahora la rapidez angular instantánea se define como el límite de la rapidez angular promedio
conforme Δt tiende a cero:

∆ θ dθ
ω ≡ lim =
∆t→0 ∆ t dt

rad
La rapidez angular se mide en aunque también se puede dar en grados por segundo,
s
lo que es poco usual. La rapidez angular se considera positiva cuando va en sentido
contrario a las manecillas del reloj (ϴ aumenta) y negativo cuando está en el sentido de las
manecillas de reloj (ϴ disminuye).
Si la rapidez angular instantánea de un objeto cambia en un intervalo de tiempo Δt, el objeto tiene
una aceleración angular. La aceleración angular promedio (designada por la letra griega α) de un
objeto rígido en rotación se define como:

ω f −ωi ∆ ω
α prom= =
t f −t i ∆t
La aceleración angular instantánea se define como el límite de la aceleración angular promedio
conforme Δt tiende a cero (la derivada de la rapidez angular):
∆ ω dω
α ≡ lim =
∆t→0 ∆ t dt

rad
La aceleración angular tiene unidades de radianes por segundo al cuadrado . Note que α es
s2
positivo cuando el objeto rígido gira contra las manecillas del reloj aumenta su velocidad y cuando
gira en sentido de las manecillas del reloj disminuye su velocidad durante cierto intervalo de
tiempo es negativo.

Cuando un objeto rígido en rotación respecto a un eje fijo, cada partícula sobre el objeto da
vueltas a través del mismo ángulo en un intervalo de tiempo determinado y tiene la misma rapidez
angular y la misma aceleración angular. Es decir, las cantidades ϴ, ω, y α caracterizan el
movimiento rotacional de todo el objeto rígido, así como las partículas individuales en el objeto.

La rapidez angular y la aceleración angular son magnitudes físicas de los vectores velocidad
angular y aceleración angular ⃗ω y α⃗ respectivamente, y siempre deben ser positivos. No obstante,
porque se considera rotación respecto a un eje fijo, se puede usar notación no vectorial e indicar
las direcciones de los vectores al asignar un signo positivo o negativo.

Para rotación respecto a un eje fijo, la única dirección que específica el movimiento rotacional es
ω y α⃗ son a lo largo de
la dirección a lo largo del eje de rotación. Por lo tanto, las direcciones de ⃗
este eje. La regla de la mano derecha permite identificar la convención de la dirección tanto de la
rapidez como la aceleración a lo largo del eje fijo como se muestra en la figura:

Cinemática rotacional: Objeto rígido bajo aceleración angular constante.

Cuando un objeto rígido da vueltas respecto a un eje fijo con aceleración angular constante, este
modelo es el análogo rotacional del modelo de partícula bajo aceleración constante.
Si escribimos la ecuación dω=α dt he integramos entre un intervalo de tiempo que podría ser
t i=0 y t f =t obtenemos:

ω f =ωi +αt

Donde ω i es la rapidez inicial en t=0. esto permite calcular la velocidad del objeto en
cualquier momento posterior.

Sabemos que ω= sí sustituimos esta ecuación en la anterior e integramos de nuevo
dt
quedaría:


=ω i+ αt
dt
1
θ f =θ i+ ωi t+ α t 2
2
Esta ecuación nos permite encontrar la posición angular del objeto en cualquier tiempo posterior
a t = 0.

Eliminando a t en la primera ecuación nos permite calcular la rapidez angular en función de la


posición angular:

ω f 2=ωi2 +2 α (θ f −θ i)
Ahora si eliminamos a α de la primera ecuación obtendríamos la siguiente ecuación que también
es muy útil:

1
θ f =θ i+ ( ωf + ωi ) t
2

Cantidades angulares y traslacionales

cuando un objeto rígido fijo da vueltas respecto a un eje fijo, como en la figura todas partículas del
objeto se mueven en un círculo cuyo centro está en el eje de rotación.
Ya que el punto P en la se mueve en un círculo, el vector velocidad traslacional ⃗v siempre es
tangente a la trayectoria circular y por ende se llama velocidad tangencial, teniendo en cuenta que
s=rθ se expresa como:
ds dθ
v= =r =rω
dt dt
La aceleración angular del objeto rígido en rotación se puede relacionar con la aceleración
tangencial del punto P al tomar la derivada en el tiempo de v:

dv dω
a t= =r =rα
dt dt
Como se sabe un punto que se mueve en una trayectoria circular se somete a una aceleración
radial ar dirigida hacia el centro de rotación y cuya magnitud es la de la aceleración centrípeta.

v2
a c= como v=rω
r
2
Entonces: a c =r ω

El vector de magnitud total de la aceleración remplazando las componentes de aceleración se


expresa como:

a T = √a t2 +ac 2=r √ α 2+ ω4

Energía cinética rotacional

la energía cinética de un objeto es la energía asociada con su movimiento a través del espacio. Un
objeto rotatorio en torno a un eje fijo permanece estacionario en el espacio, así que no hay
energía cinética asociada con el movimiento traslacional. No obstante, las partículas individuales
que conforman el objeto en rotación se mueven a través del espacio. En consecuencia, con el
movimiento rotacional hay energía cinética asociada.

Considere el objeto como un conjunto de partículas y suponga que da vueltas en torno a un eje fijo
z con una rapidez angular ω. En La figura se muestra al objeto en rotación e identifica una partícula
sobre el objeto ubicada a una distancia r i del eje de rotación. Si la masa de la i–ésima partícula es
m i y su rapidez tangencial es vi , su energía cinética es:

1
K i= m i v i 2
2
Recuerde que aunque cada partícula en el objeto rígido tiene la misma rapidez angular, las
magnitudes de velocidad tangenciales individuales dependen de la distancia r i , por tanto La
energía cinética total del objeto rígido en rotación es la suma de las energías cinéticas de las
partículas individuales:

1 1 1
K R=∑ K i=∑ m i v i2 = ∑ mi r i2 ω2= ( ∑ m i r i2 ) ω 2
2 2 2

2
De donde ∑mi r i es el momento de inercia I por tanto, energía cinética rotacional también la
podemos escribir como:

1 1
K R= ( ∑ mi r i2 ) ω2 = I ω2
2 2

Cálculo de momentos de inercia


El momento de inercia de un objeto extendido se evalúa al considerar el objeto dividido en
muchos elementos pequeños, cada uno de los cuales tiene masa Δmi . Se usa la anterior definición
de momento de inercia y se toma el límite de esta suma a medida que Δmi → 0. En este limite la
suma se convierte en la siguiente integral.

I = lim ∑ r i2 ∆ mi=∫ r 2 dm
∆m → 0
i

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