CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN

Un caso particular del movimiento general del slido rgido, al que nosotros nos referimos en este curso, es aqul en el que todos sus puntos siguen trayectorias paralelas a un plano fijo. Este caso particular tiene inters porque la mayor parte de los mecanismos utilizados en la tcnica cumplen esta condicin, y decimos que su movimiento es un movimiento plano. Las rotaciones son perpendiculares a dicho plano fijo, y en cada instante puede considerarse que el slido rgido tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje normal al plano fijo, el cual se denomina eje instantneo de rotacin. Debe tenerse en cuenta que este eje instantneo de rotacin puede ser que cambie con el tiempo, a medida que el cuerpo se traslada. Para un slido de geometra plana, la interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano fijo se denomina centro instantneo de rotacin (CIR). En todo momento puede considerarse que todos los puntos de ese slido plano estn girando en torno al CIR segn un movimiento de rotacin pura. En las figuras a la derecha se presentan dos ejemplos diferentes de construccin grfica para ubicar la posicin del CIR en slidos planos. Puesto que el movimiento en torno al CIR es de rotacin pura, cualquier punto P del slido rgido cumple la relacin

CIR

A
r vA

r vB

CIR

r vA

r vO

CIR

r vP

r r r vP = rP / CIR

r rP / CIR

es un vector normal al plano que sale hacia fuera de la pgina dirigindose hacia el observador. 1

Adems, la velocidad del CIR es nula (no as su aceleracin)

RODADURA
Consideremos un cuerpo rgido cuya seccin tiene simetra circular y radio R, el cual se desplaza sobre una superficie de manera que su CM se traslada al mismo tiempo que el slido gira con velocidad angular . Sea P la posicin de contacto del slido con la superficie sobre la cual se mueve. Cuando el punto que ocupa en t = 0 la posicin P haya dado una vuelta completa alrededor de la periferia, el camino que ha recorrido es 2 R. Cul es el camino L que ha recorrido en ese mismo tiempo el CM?. Hay tres posibilidades: 1. Camino recorrido por el CM: Instante t = t, cuando el punto P ha descrito una vuelta completa (y por lo tanto ha recorrido una distancia 2 R a lo largo de la periferia del slido.

Instante inicial t = 0

L = 2 R

CM

CM R P
2 R

En este caso decimos que el cuerpo rueda sin deslizar. La relacin L = 2 R se llama condicin de rodadura. 2. Camino recorrido por el CM:

R P

L > 2 R L < 2 R

En este caso decimos que el cuerpo desliza. 3. Camino recorrido por el CM: Formas alternativas de expresar la condicin de rodadura
CM

En este caso decimos que el cuerpo patina. Adems, puede demostrarse fcilmente que la posicin P es el CIR viendo que su velocidad es nula (aunque su aceleracin no es nula).

s r vCM

ds d = R dt dt

d 2 s d 2 = R dt 2 dt 2

s = R
Posicin ocupada por un punto del slido en t = 0

vCM = R

aCM = R
2

Posicin que ocupa el mismo punto del slido en t = t