UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ

FACULTAD DE INGENIERÍA
Centro de investigación y estudios de posgrado

Mapeo de espacio de camara

IB. Fátima Montserrat Loredo García

Robótica y visión por computadora

San Luis Potosí, S.L.P Mayo, 2022

 • ESTIMAR LA POSICION 3D DE AL MENOS 3 PUNTOS QUE NOS SE HAYAN UTILIZADO PARA
OBTENER LOS PARAMATROS P.

IMÁGENES

Se muestran a continuación las dos imágenes utilizadas desde diferentes perspectivas.

PUNTOS

Se seleccionaron tres puntos que no fueran diferentes a los 15 puntos para calcular el parámetro P.
DATOS

En la siguiente tabla se muestra las coordenadas X, Y y Z de los 15 puntos elegidos de la imagen,

posteriormente obtenemos los puntos xc1, yc1, xc2 y yc2 de cámara a través del programa Paint,
Pc1 y Pc2 son los parámetros obtenidos y los puntos 1, 2 y 3 son los puntos de los cuales
encontramos su posición X, Y y Z.
X Y Z xc1 yc1 xc2 yc2 P Pc1 Pc2 Punto 1 Punto 2 Punto 3
0 0 2.2 106 783 480 58 P(1) 59.9376 -12.4785 xc1, yc1 xc1, yc1 xc1, yc1
7.6 0 2.2 589 784 446 282 P(2) 18.2225 40.8379 534, 290 586, 623 1375, 696
15.2 0 2.2 1055 788 400 605 P(3) -16.7464 -16.8382 xc2, yc2 xc2, yc2 xc2, yc2
22.8 0 2.2 1510 796 326 1118 P(4) 135.8522 481.3946 969, 215 602, 269 475, 947
0 7.5 2.2 204 402 783 49 P(5) 1.231 22.0695
8.3 4.9 4.2 645 461 708 227 P(6) -37.5366 -0.4608
13.3 4.9 6.2 953 390 727 345 P(7) -47.9653 -37.5747
22.8 7.5 2.2 1411 422 872 1096 P(8) 842.2559 140.0684
8.3 9.9 4.2 661 249 982 229 P(9) 0.0011 -0.0186
13.3 9.9 4.2 922 252 1029 429 P(10) 0.0229 0.0007
0 15 2.2 291 140 1125 63 P(11) -0.0263 -0.0306
7.6 15 2.2 643 142 1209 276
15.2 15 2.2 982 146 1323 582
22.8 15 2.2 1326 153 1501 1050
10.8 7.4 4.2 792 355 857 326

CODIGOS

Código para obtener los parámetros

COODIGO PARA OBTENER COORDENADAS X Y Z
RESULTADOS

Punto 1

Punto 2
Punto 3