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Universidad Nacional de Misiones

Informe de Laboratorio N1
Control Clsico y Moderno

MTODOS CLSICOS PARA LA


MODELACIN Y ANALISIS DE LA
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE
SISTEMAS

Alumnos:
Diaz, Eduardo
Maxit, Alejandro
Novello, Fabrizio

Profesores Responsables:
Dr. Ing. Fernando Bottern
Ing. Guillermo Fernndez

Ober, Misiones, 02/05/2017


Informe de Laboratorio N1 Control Clsico y Moderno

1. Introduccin

En la experiencia llevada a cabo en el laboratorio se ensay un transformador de


tensin y un filtro LC para analizar la respuesta en frecuencia de ambos. El anlisis
consiste en inyectar una seal sinusoidal a la entrada del elemento que se desea estudiar
y registrar la tensin de salida, la tensin de entrada y el desfasaje entre ellas haciendo un
barrido de frecuencia, para luego trazar un diagrama de Bode del sistema y estimar una
funcin de transferencia del mismo.
Por lo visto en la teora, se puede inferir el modelo dinmico aproximado del
sistema a partir de su diagrama de Bode teniendo en cuenta la ganancia esttica, la
cantidad de polos y ceros, as como tambin las frecuencias de corte y los cambios de
pendiente en la grfica de magnitud. De la grfica de fase se puede obtener el retraso de
transporte del sistema y tambin se puede utilizar la misma para confirmar lo observado
en la grfica de magnitud, debido a que cada polo o cero representa una variacin
caracterstica en la fase del diagrama de Bode.

2. Metodologa

Equipamiento y software utilizado:


Multmetro BAW UT60E Inventario: FI7947
Osciloscopio RIGOL DS1102E Inventario: 9494
Generador de Funciones GW GFG-8019G
Fuente de Tensin regulada ATTEN Inventario: 9517
Punta Diferencial 7 kV Pintek DP-50 Inventario: 9881
Transformador monofsico (380/24) V
Inductor 9.13 mHy
Capacitor cermico 1 uf
Matlab 2014b
Microsoft Visio 2016

Para llevar a cabo las mediciones se procedi a realizar la conexin que se indica
en la Figura 1. El generador de funciones, previamente ajustado en 20 Vpp y 2 Hz, fue
utilizado para proveer la seal senoidal, la cual ingresa al amplificador de corriente que
cumple la funcin aumentar la capacidad de corriente de la seal para no producir

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variaciones en la tensin de entrada del sistema debido al efecto de carga, el esquema


elctrico del amplificador se muestra en la Figura 2. La fuente de alimentacin, ajustada
a una tensin de 12 V, provee de energa al amplificador. El osciloscopio permite
registrar simultneamente la seal de entrada y la seal de salida del elemento ensayado,
la punta de prueba diferencial sirve para que se puedan visualizar en el osciloscopio dos
tensiones que no poseen un punto en comn, se utiliza nicamente en el ensayo del
transformador, debido a que entre el primario y secundario del mismo no hay conexin
elctrica. La llave selectora de la punta de prueba diferencial se ajust a un valor de x500
y en el osciloscopio se ajust la atenuacin para el canal 2 en x500.

Figura 1: Diagrama de bloques para los ensayos de respuesta en frecuencia.

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Figura 2: Esquema elctrico del amplificador de corriente.

Los ensayos consistieron en variar la frecuencia de la seal de entrada para


poder obtener la respuesta en frecuencia de los elementos bajo estudio. Esto se realiz
registrando los datos de tensin de entrada, tensin de salida y desfasaje para distintas
frecuencias.
Para realizar las mediciones se consider un paso entre frecuencias a
conveniencia. Es decir, donde los datos presentaban alguna singularidad de inters (como
el comportamiento a baja frecuencia) se realiz un paso ms pequeo entre mediciones.
Las primeras 2 filas (as como la ltima) de la tabla 1 (frecuencias de 2 Hz, 10 Hz y 70000
Hz) se descartaron, debido a que en esas frecuencias la seal de salida no era lo
suficientemente apreciable como para obtener la medicin del desfasaje.
Los dos elementos estudiados se ensayaron con carga y adems se realiz un
ensayo ms donde se relevaron datos para el filtro LC sin carga.

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3. Resultados

Ensayo 1:

Los datos recogidos del ensayo de respuesta en frecuencia del transformador con la
carga resistiva pueden observarse en la tabla 1 a continuacin:

f(Hz) w [rad/s] V1 pico V2 pico Magnitud [dB] Fase [] Fase [s]


2 12,57 9,6 60 15,92 - -
10 62,83 10 118 21,44 - -
15 94,25 9,4 122 22,26 18,360 3400
20 125,66 9,6 124 22,22 12,096 1680
25 157,08 9,6 124 22,22 8,640 960
30 188,50 9,4 128 22,68 8,208 760
35 219,91 9,4 126 22,54 8,064 640
40 251,33 9,4 128 22,68 5,184 360
45 282,74 9,4 126 22,54 4,860 300
50 314,16 9,4 126 22,54 3,960 220
55 345,58 9,4 126 22,54 3,960 200
60 376,99 9,4 126 22,54 3,888 180
65 408,41 9,4 126 22,54 3,744 160
70 439,82 9,4 126 22,54 3,226 128
75 471,24 9,4 126 22,54 3,132 116
80 502,65 9,4 126 22,54 2,995 104
85 534,07 9,4 126 22,54 2,815 92
90 565,49 9,4 126 22,54 2,722 84
95 596,90 9,4 126 22,54 2,599 76
100 628,32 9,4 126 22,54 3,024 84
150 942,48 9,4 126 22,54 2,484 46
200 1256,64 9,4 126 22,54 2,246 31,2
250 1570,80 9,4 128 22,68 0,000 0
300 1884,96 9,4 128 22,68 1,728 16
350 2199,11 9,4 128 22,68 1,512 12
400 2513,27 9,4 128 22,68 1,498 10,4
450 2827,43 9,4 128 22,68 1,037 6,4
500 3141,59 9,4 128 22,68 0,000 0
600 3769,91 9,4 128 22,68 0,000 0
700 4398,23 9,4 128 22,68 0,000 0
800 5026,55 9,4 128 22,68 0,000 0
900 5654,87 9,4 128 22,68 0,000 0
1000 6283,19 9,4 128 22,68 0,000 0
3000 18849,56 9,4 132 22,95 -4,752 -4,4
6000 37699,11 9,4 136 23,21 -12,096 -5,6
9000 56548,67 9,4 146 23,82 -18,662 -5,76

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12000 75398,22 9,4 158 24,51 -27,994 -6,48


15000 94247,78 9,4 172 25,25 -41,040 -7,6
18000 113097,34 9,4 184 25,83 -59,616 -9,2
19000 119380,52 9,4 184 25,83 -62,928 -9,2
20000 125663,71 9,4 182 25,74 -72,000 -10
21000 131946,89 9,4 178 25,55 -80,136 -10,6
22000 138230,08 9,4 172 25,25 -86,328 -10,9
23000 144513,26 9,4 164 24,83 -93,564 -11,3
24000 150796,45 9,4 154 24,29 -101,952 -11,8
25000 157079,63 9,4 146 23,82 -106,200 -11,8
27000 169646,00 9,4 124 22,41 -116,640 -12
30000 188495,56 9,4 94 20,00 -128,520 -11,9
33000 207345,12 9,4 76 18,15 -138,996 -11,7
36000 226194,67 9,4 60 16,10 -143,856 -11,1
40000 251327,41 9,6 46 13,61 -146,880 -10,2
50000 314159,27 9,6 24 7,96 -165,600 -9,2
70000 439822,97 9,6 8 -1,58 - -
Tabla 1: Datos del ensayo de frecuencia del transformador con carga.

Estos datos fueron graficados en diagramas de fase y magnitud, como se muestran


en las figuras 3 y 4. Para realizar el diagrama de magnitud, se tomaron los valores de
tensin pico de la entrada y la salida (en la tabla 1, columnas V1p y V2p) y se hall si
relacin en decibeles con la siguiente expresin:

1 (1)
21 [] = 20 log10 ( )
2

con lo que se obtienen las coordenadas en el eje de las ordenadas. En el eje de las abscisas
se utilizaron los valores de en radianes por segundo (rad/s) considerando que

=2 (2)

En cuanto al diagrama de fase, para hallar el desfasaje entre la seal de entrada y


de salida se realizaron mediciones de tiempo del espaciado entre ambas (en la tabla 1,
columna Fase[s]). La relacin para el pasaje de microsegundos a grados est dada por:

[] 360 (3)
[] =
1000000

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Figura 3: Diagrama de magnitud obtenido de los datos del transformador.

Figura 4: Diagrama de fase obtenido de los datos del transformador.

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Una primera inspeccin a simple vista mostr que a altas frecuencias (alrededor
de 120000 rad/s) se hallaba un par de polos complejos conjugados mientras que bajas
frecuencias (cercanas a 100 rad/s) se hallaba un polo simple y en el origen de las abscisas
un cero. Se puede observar que la pendiente en bajas frecuencias es menor que 20
dB/dcada, esto puede deberse a errores en las mediciones, ya que a bajas frecuencias la
seal de salida no era una onda senoidal o a la influencia de alguna otra singularidad en
la funcin de transferencia, para simplificar se consideran solamente las singularidades
que se describieron al principio de este prrafo. Para encontrar la funcin de transferencia
del transformador, se procedi a graficar en la figura 3 rectas que representan a las
asntotas impuestas por la configuracin de polos y ceros observada, como puede
observarse en la figura 4:

Figura 5: Aproximaciones asintticas para el transformador.

La frecuencia de corte del polo simple se hall ubicando el punto donde hay una
diferencia de 3 dB entre la asntota horizontal y la curva. Se puede observar que una
frecuencia de corte resulto (a bajas frecuencias) de 1 = 35 /, mientras que la
propia del par de polos conjugados result en 2 = 125700 /, la cual corresponde
a la frecuencia donde se da el pico de resonancia mximo. Para la ganancia esttica se
observ la magnitud de la asntota horizontal y de la siguiente ecuacin se despej su
valor:

20 log10 = 22,54 (4)


= 13,39

Otro valor a tener en cuenta es el factor de amortiguamiento , el cual se obtiene


de la amplitud del pico de resonancia que se da para la frecuencia de corte del par de
polos complejos conjugados. Esta amplitud tiene un valor de 3,29 dB y de la siguiente
ecuacin se obtiene el factor de amortiguamiento:
20 log(2) = 3,81 (5)

= 13,39

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La ecuacin general de la funcin de transferencia es la siguiente:


2
1 (6)
() = 2 )
( + 2 )( + 21 + 1
2

De la cual reemplazando los valores obtenidos se llega a la ecuacin de


transferencia del sistema:
13,39 1257002 (7)
() =
( + 35)( 2 + 2 13,39 125700 + 1257002 )

A continuacin, se graficaron superpuestas las curvas para la funcin estimada


(en azul) y para las mediciones (en rojo). En la figura 6 se observan las curvas del
mdulo y en la figura 7 las curvas correspondientes a la fase.

Figura 6: Curvas de magnitud del transformador.

Figura 7: Curvas de fase del transformador.

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Ensayo 2a:

Para el segundo ensayo, donde se utiliz un filtro LC se procedi de la misma


manera que en el anterior. Los datos obtenidos para el caso donde se utiliz carga estn
en la tabla 2.
f(Hz) w[rad/s] V1 pp V2 pp Magnitud [dB] Fase [] Fase [us]
2 12,57 19 19,2 0,09 0,00 0,00
100 628,32 19,4 19,4 0,00 0,00 0,00
200 1256,64 19,2 19,8 0,27 0,00 0,00
300 1884,96 19,2 20,2 0,44 0,00 0,00
400 2513,27 19,4 21 0,69 -1,81 12,60
500 3141,59 19,2 22 1,18 -3,60 20,00
600 3769,91 19,4 23 1,48 -5,62 26,00
700 4398,23 19,4 24,4 1,99 -8,57 34,00
800 5026,55 19,4 26,8 2,81 -12,38 43,00
900 5654,87 19,4 28,6 3,37 -19,05 58,80
1000 6283,19 19,4 30,8 4,01 -23,90 66,40
1500 9424,78 19,4 31 4,07 -73,98 137,00
1600 10053,10 19,4 28,4 3,31 -82,37 143,00
1700 10681,42 19,4 26 2,54 -89,35 146,00
1800 11309,73 19,4 23,8 1,78 -94,61 146,00
1900 11938,05 19,4 21,8 1,01 -99,18 145,00
2000 12566,37 19,4 19,4 0,00 -102,24 142,00
2100 13194,69 19 17,8 -0,57 -107,35 142,00
2200 13823,01 19 16,4 -1,28 -110,88 140,00
2300 14451,33 19 15 -2,05 -111,78 135,00
2400 15079,64 19 14 -2,65 -114,05 132,00
2500 15707,96 19 13 -3,30 -117,00 130,00
3000 18849,56 19 9,1 -6,39 -118,80 110,00
3500 21991,15 19 7,04 -8,62 -131,04 104,00
4000 25132,74 19,2 5,6 -10,70 -129,60 90,00
4500 28274,33 10 2,4 -12,40 -132,84 82,00
5000 31415,93 10 2,04 -13,81 -126,00 70,00
5500 34557,52 10 1,88 -14,52 -130,68 66,00
6000 37699,11 10 1,6 -15,92 -131,33 60,80
6500 40840,70 10 1,44 -16,83 -132,91 56,80
7000 43982,30 10 1,26 -17,99 -131,04 52,00
7500 47123,89 10 1,14 -18,86 -131,76 48,80
8000 50265,48 10 1,04 -19,66 -133,63 46,40
8500 53407,08 10 0,98 -20,18 -129,74 42,40
9000 56548,67 10 0,9 -20,92 -129,60 40,00
9500 59690,26 9,8 0,64 -23,70 -144,32 42,20
10000 62831,85 9,8 0,56 -24,86 -146,88 40,80
10500 65973,45 9,8 0,52 -25,50 -143,64 38,00
20000 125663,71 9,8 0,16 -35,74 -158,40 22,00

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25000 157079,63 9,8 0,1 -39,82 -165,60 18,40


30000 188495,56 9,8 0 -------------- ------ ------
40000 251327,41 9,8 0 -------------- ------ ------
50000 314159,27 9,8 0 -------------- ------ ------
Tabla 2: Datos del ensayo de frecuencia del filtro con carga.

Se consideraron las mismas relaciones dadas por las ecuaciones 1, 2 y 3 por lo que
se obtuvieron las grficas de magnitud (figura 6) y fase (figura 7) en funcin de la
frecuencia de la misma manera que en el caso anterior. En la figura 6 se aadieron las
asntotas del polo supuesto, que en este caso es un par complejo conjugado (se observa
una pendiente de -40dB/dcada) con una frecuencia de corte de alrededor de 9000 rad/s.

Figura 6: Diagrama de magnitud con rectas asintticas obtenido de los datos del filtro LC con
carga.

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Figura 7: Diagrama de fase obtenido de los datos del filtro LC com carga.

Se observ que el sistema no posee una singularidad diferente al par de polos


complejos conjugados, por lo que el prototipo de funcin de transferencia es el siguiente:

1 (7)
() =
2
(1 + (9000) + 0,62 9000)

Por ltimo, se realiz la grfica de Bode de la ecuacin 7, lo que result en las


curvas azules de las figuras 7 (magnitud) y 8 (fase). Las mismas se aproximan en gran
medida a las grficas obtenidas por medicin 8 en color rojo. Cabe destacar que luego
de haber realizado en ensayo con carga observamos que la seal de entrada fue tomada
antes del amplificador cuando en realidad fue tomada despus del mismo. Es decir que
en conjunto al ensayo de respuesta en frecuencia del filtro tambin se realiz para el
amplificador, aunque este ltimo no agreg grandes interferencias.

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Figura 8: Grfica de magnitud obtenida de la ecuacin 8.

Figura 9: Grfica de fase obtenida de la ecuacin 8.

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Ensayo 2b:

Para el ltimo ensayo, donde se utiliz un filtro LC sin carga, se procedi de la misma
manera que en los dos anteriores. Los datos obtenidos para el caso donde se utiliz carga
estn en la tabla 3 siguiente:

f[Hz] w[rad/s] V1 pp V2 pp Magnitud [dB] Fase [] Fase [us]

2 12,57 19,6 19,6 0,00 0 0


100 628,32 19,6 19,6 0,00 0 0
200 1256,64 19,6 19,6 0,00 0 0
300 1884,96 19,6 20,4 0,35 0 0
400 2513,27 19,6 20,8 0,52 -1,4976 10,4
500 3141,59 19,6 21,6 0,84 -3,24 18
600 3769,91 19,6 22,8 1,31 -6,048 28
700 4398,23 19,6 24,4 1,90 -8,6688 34,4
800 5026,55 19,6 26 2,45 -11,9808 41,6
900 5654,87 19,6 28 3,10 -16,848 52
1000 6283,19 19,6 30 3,70 -24,192 67,2
1500 9424,78 19,6 30,4 3,81 -75,6 140
1600 10053,10 19,6 28 3,10 -82,944 144
1700 10681,42 19,6 25,6 2,32 -88,128 144
1800 11309,73 19,6 23,6 1,61 -97,2 150
1900 11938,05 19,6 21,6 0,84 -101,232 148
2000 12566,37 19,6 19,6 0,00 -103,68 144
2100 13194,69 19,6 18 -0,74 -108,864 144
2200 13823,01 19,6 16,4 -1,55 -112,464 142
2300 14451,33 19,6 15,2 -2,21 -112,608 136
2400 15079,64 19,6 14,4 -2,68 -115,776 134
2500 15707,96 19,6 13,2 -3,43 -120,6 134
3000 18849,56 19,6 9,6 -6,20 -123,12 114
3500 21991,15 19,6 6,8 -9,19 -131,04 104
4000 25132,74 19,6 5,4 -11,20 -135,36 94
4500 28274,33 19,6 4,4 -12,98 -139,32 86
5000 31415,93 19,6 3,68 -14,53 -131,04 72,8
5500 34557,52 19,6 3,28 -15,53 -134,64 68
6000 37699,11 19,6 2,8 -16,90 -136,512 63,2
6500 40840,70 19,6 2,4 -18,24 -138,528 59,2
7000 43982,30 19,6 2,16 -19,16 -137,088 54,4
7500 47123,89 19,6 1,96 -20,00 -140,4 52
8000 50265,48 19,6 1,76 -20,93 -140,544 48,8
8500 53407,08 19,6 1,44 -22,68 -146,88 48
9000 56548,67 19,6 1,32 -23,43 -147,744 45,6
9500 59690,26 19,6 1,2 -24,26 -150,48 44
10000 62831,85 19,6 1,08 -25,18 -146,88 40,8

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Informe de Laboratorio N1 Control Clsico y Moderno

10500 65973,45 19,6 1 -25,85 -148,176 39,2


20000 125663,71 19,6 0
25000 157079,63 19,6 0

Tabla 3: Datos del ensayo de frecuencia del filtro sin carga.

Se consideraron las mismas relaciones dadas por las ecuaciones 1, 2 y 3 por lo que
se obtuvieron las grficas de magnitud (figura 10) y fase (figura 11) en funcin de la
frecuencia de la misma manera que en el caso anterior. En la figura 10 se aadieron las
asntotas del polo supuesto, que en este caso es un par complejo conjugado (se observa
una pendiente de -40dB/dcada) con una frecuencia de corte de alrededor de 9000 rad/s
al igual que en el ensayo anterior, pero a diferencia de que el pico de magnitud en la
frecuencia de corte es menor para el ensayo sin carga.

Figura 10: Diagrama de magnitud obtenido de los datos del filtro LC sin carga.

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Figura 11: Diagrama de fase obtenido de los datos del filtro LC sin carga.

Se observ que el sistema no posee una singularidad diferente al par de polos


complejos conjugados, por lo que el prototipo de funcin de transferencia es el siguiente:

1 (9)
() = 2

1 + 0,6 9000 + (9000)

Por ltimo, se realiz la grfica de Bode de la ecuacin 9, lo que result en las


curvas de las figuras 12 (magnitud) y 13 (fase).

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Figura 12: Diagrama de Magnitud obtenidos de la ecuacin 9.

Figura 13: Diagrama de fase obtenidos de la ecuacin 9.

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4. Conclusiones

Mediante un ensayo de frecuencia con unos pocos instrumentos fue posible hallar
la funcin de transferencia en un filtro LC y un transformador. Este mismo anlisis es
aplicable a cualquier cuadripolo. El hecho de que se hayan tomado las mediciones antes
del amplificador de seal para el ensayo del filtro hace que lo redactado en este informe
carezca de la veracidad necesaria. Pero a efectos prcticos no hubo grandes cambios
respecto a lo que se esperaba encontrar como resultados.
Al no ser posible realizar mediciones (en el ensayo del transformador) a bajas
frecuencias la suposicin de la pendiente de las asntotas para identificar los ceros y/o
polos correspondientes -y sus respectivas frecuencias de corte- depende en gran medida
del entendimiento de los conceptos tericos referidos al tema, por lo que al ver la grfica
obtenida de magnitud esta no resulta intuitiva a primera vista (a bajas frecuencias). Sin
embargo, se pudo obtener una funcin de transferencia que se ajusta considerablemente
bien a la curva obtenida con las mediciones.
En el ensayo se cubri un amplio rango de frecuencias, observndose as desde
frecuencias bajas del orden de unos pocos rad/s hasta los 70000 rad/s.

5. Bibliografa

-Kuo, Benjamin. Sistemas de control automtico


-Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control moderno
-Apuntes de ctedra

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