TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE OAXACA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN

SEMESTRE ENE’22-JUN’22

INSTRUMENTACION

Unidad IV “controladores”

Contenido:
¨tarea uno. Investigación de la unidad IV

Docente: Dr. Gómez Toledo Saulo

Alumno: Ramírez López Didiel

Grupo:6EB hora: 12:00-13:00hrs

Contenido
Introducción .......................................................................................................................................3
4.1-Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado ...........................................................4
4.2-Modos de Control aplicados en instrumentación: .....................................................................10
4.2.1-On-off......................................................................................................................................11
4.2.2Proporcional .............................................................................................................................13
4.2.3-Proporcional + integral ............................................................................................................15
4.2.4-Proporcional + derivativo ........................................................................................................17
4.2.5-Proporcional + integral+ derivativo .........................................................................................19
4.3-Criterios para la selección de un controlador ............................................................................20
4.4-La sintonización de los controladores ........................................................................................21
4.5-Comunicación del controlador con otros instrumentos .............................................................22
Bibliografía .......................................................................................................................................23
Resumen de unidad .........................................................................................................................24
Introduccion .....................................................................................................................................26
.........................................................................................................................................................27
 Introducción
Para iniciar con esta unidad de instrumentación a continuación se dará una
investigación de cada subtema dado en ella, esto así se espera tener el contenido
apto y adecuado para un aprendizaje optimo de la unidad ya dicha, por mas que
decir nos sumergiremos en cada subtema dando las partes mas especiales de esta
y poder concluir ella con los conocimientos finales correctos.

Por mas que decir los conceptos básicos de que es un controlador: En la industria
se utilizan controladores cuya función es comparar la variable de proceso medida
de una causa física con un valor de referencia de entrada, de determinar la
desviación y es producir una señal de control que reduce es el error a un valor
aproximado a cero.

La manera en la cual el controlador ejecuta la señal de control se denomina acción

de control. El controlador detecta la señal de error, generalmente dada en un nivel
de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
un controlador alimenta a un actuador [2]. Se clasifican se realiza según sea su
acción de control:

De dos posiciones o acción de encendido- apagado. En éste tipo de control en

lazo cerrado la acción de control puede tomar una de las dos posiciones en relación
al error, abierto o cerrado, con una alta impedancia.
4.1-Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado
Un sistema en lazo abierto es aquél que la salida sensada del proceso no es
comparada con la señal de referencia.

Un sistema en lazo cerrado toma la salida del proceso y la compara con la señal de
referencia para conocer en todo momento la evolución de la variable.

Por lo tanto la diferencia entre un sistema de lazo abierto y lazo cerrado radica en
el monitoramiento constante de la variable que se desea controlar, el lazo abierto
nunca sabe como la variable se comporta, mientras que el lazo cerrado conoce en
todo momento la evolución de la variable.

Ejemplo de un sistema de control en bucle abierto es una lavadora, dado que es un

sistema que trabaja en base al tiempo y a un programa preestablecido, sin embargo
no mide la limpieza actual de la ropa.

Un ejemplo de un sistema en bucle cerrado sería una tostadora automática que

mide la temperatura, humedad y el nivel de sequedad de las tostadas, ajustando la
temperatura por medio de un termostato.

Sin embargo vamos a profundizar mejor en estos dos términos tan importantes en
la teoría del control.

Sistema de Control de Lazo Abierto

En un sistema de lazo abierto el controlador es colocado en serie con el proceso,

con el objetivo de poder manipularlo y sobre todo, intentarlo llevar a la zona de
operación deseada, pero SIN medir o SENSAR el estado actual de las variables del
proceso (temperatura, velocidad, humedad, concentración, etc)

Es decir, que el sistema de control de lazo abierto interviene sobre el proceso

únicamente por medio del conocimiento previo que se tiene del sistema.

Los sistemas de control en lazo abierto son simples y muy baratos de implementar
pero tienen la desventaja que no compensan las posibles variaciones que puede
tener la planta, ni las posibles perturbaciones externas.
Ejemplos de Sistemas de Control en Lazo Abierto

Vamos a tomar el siguiente proceso industrial que corresponde a una caldera, para
poder ilustrar el concepto de un sistema de control de lazo abierto.

En este ejemplo, se dispone de una válvula (entrada) que permite el ingreso de

combustible para aumentar o disminuir el calor al interior del proceso, también
dispone de un sensor de temperatura local (salida) que permite monitorear la
variable al interior del reservatório, adicionalmente, este proceso es afectado por
otro flujo que llega al reservatório con una determinada temperatura. El proceso es
ilustrado a continuación:

La representación del sistema de Control de Lazo Abierto es la siguiente:

El controlador configurado en Lazo Abierto para controlar esta caldera, sera un
operario (una persona) el cual gracias a su conocimiento del proceso, será el
encargado de abrir o cerrar la válvula, con el objetivo que la temperatura alcance en
la salida 70 grados centigrados.

A través de prueba y error el operario conseguira llevar el proceso a la temperatura

de 70 grados, sin embargo una vez alcanzada la temperatura, el operario no estará
pendiente del proceso, pues tiene otras funciones dentro de la fabrica.

Si suponemos que mientras el operario se encuentra ausente, por algún motivo,

la entrada de perturbación del proceso que inicialmente estaba llegando a 50
grados, comienza a llegar a 55 grados, evidentemente la temperatura dentro del
proceso se verá afectada y ya no estaría trabajando sobre la zona de operación
óptima, dado que como vemos a continuación el proceso subió hasta los 75 grados
debido a la perturbación y el operario todavía no se ha dado cuenta del problema.
Otra desventaja del control en lazo abierto es la sobrecarga de trabajos repetitivos
y sin interés para el operador.

Estimula a que el operador tienda a ser conservador y trate de operar en regiones

más seguras pero menos económicas.

En el ejemplo anterior, si existiera un riesgo por alta temperatura, el operador iría a

trabajar en una temperatura más baja por seguridad, sin embargo esto podría
significar una perdida mayor de productos en el proceso, lo que se refleja en
una perdida de rentabilidad para la planta industrial.

Sistemas de Control de Lazo Cerrado

Las formas de solucionar los problemas del lazo abierto, será empleando una
estructura de control en lazo cerrado.

En un sistema en lazo cerrado se puede colocarse un medidor y transmisor de

temperatura que realimente el sistema hacia el controlador y mantenga de esa
forma la temperatura en su lugar deseado.

Este valor deseado se conocerá como el Setpoint y será el único valor que será
modificado por el operario. Estos sistemas de control son clasificados como
sistemas con retroalimentación o feedback.

Ejemplos de un Sistema en Lazo Cerrado

A continuación vemos el ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado de la
caldera, en esta estructura el controlador puede conocer en todo momento el valor
de la temperatura y podrá actuar sobre la válvula siempre que sea necesario.

Podemos observar que el valor medido por el sensor sobre la temperatura es

llevado a un comparador (o sea, se realiza una resta entre el setpoint y el valor de
temperatura leido) esto genera un error, el cual entra al controlador y con base a
ese error el controlador sabra si debe abrir o cerrar la válvula con el objetivo siempre
de volver cero dicho error.

Analizando la respuesta del sistema, se puede ver que el controlador lleva la

temperatura a la referencia y que el operador en este caso no necesita estar
pendiente en todo momento del proceso, incluso, en el minuto 60 cuando sucede la
perturbación, notemos que el controlador se percata de esto y comienza a cerrar la
válvula para traer nuevamente la temperatura hacia la referencia.
Con esto podemos concluir que el sistema en lazo cerrado mejora los problemas
del lazo abierto y consigue mantener las variables dentro de la zona de operación y
consigue rechazar los posibles disturbios.

El precio a pagar en este sistema es que los controles en lazo cerrado tienden a
hacer oscilar al sistema consiguiendo inclusive inestabilizar el proceso. O sea,
puede traer problemas de estabilidad al intentar corregir los errores de las variables
con relación al setpoint. Por lo tanto su ajuste y diseño serán cruciales para evitar
este problema.

Diagrama de Bloques Lazo Abierto y Lazo Cerrado

En los sistemas de control, será importante entender la representación de

diagramas de bloques, dado que es uno de los aspectos básicos de esta disciplina.
En este sitio WEB ya explicamos en detalle como entender y reducir un Diagrama
de Bloques de los Sistemas de Control.
A partir del siguiente diagrama de bloques, podemos caracterizar un sistema de
Lazo Abierto y un Sistema de Lazo cerrado, siempre observando las señales (Las
letras sobre las flechas).

donde:

• R(s) es la referencia

• E(s) es el error (R – B)

• C(s) es la Salida del proceso

• B(s) es la salida del sensor instalada en el proceso

4.2-Modos de Control aplicados en instrumentación:

Introducción Los controladores automáticos generalmente operan a través de
modos de control tales como: “abierto-cerrado” (on-off), proporcional y otros, los que
determinan cómo reacciona un sistema de control a ciertas condiciones de
operación, y la selección del mejor modo para una aplicación requiere del
entendimiento: 1) el circuito de control básico, 2) los diferentes modos obtenibles,
3) el comportamiento dinámico del proceso que se está controlando. La figura N°1
muestra un circuito de control de retroalimentación básico, y muchos sistemas de
control industrial pueden ser reducidos a uno o más de dichos diagramas;
dependiendo la selección del controlador del análisis de los elementos
fundamentales representados en dichos diagramas. Primero se debe definir los
términos para las varias señales mostradas y notar que el controlador (en el cuadro
de líneas punteadas), tiene dos partes: una que es el elemento de sustracción y que
recibe el Set – Point (valor deseado de la variable controlada) y la señal de
retroalimentación del proceso y genera una señal error; y otra que recibe la señal
de error y realiza las funciones de control necesarias (tales como acciones
proporcionales, de reajusto o de rate), que dan por resultado una señal de salida
del controlador. La señal de salida del controlador va a un elemento final de control,
el cual es generalmente una válvula operada automáticamente, aunque podría ser
un amortiguador, un excitador variable de velocidad, un reóstato variable, un auto-
transformador, una resistencia variable, o cualquier dispositivo similar capaz de
cambiar la variable de un proceso.

Modos de control Los más comunes medios de control obtenidos en varios diseños
de controlador son: abierto-cerrado, abertura diferencial (tipos de control de dos
posiciones), proporcional, proporcional más reajuste, proporcional más rate, y
proporcional más reajuste más rate. Los términos para estos modos varían un poco
en la industria, y algunos son dados en la siguiente descripción de cada uno. La
Tabla 1 sumariza estos modos de control. • Control de dos posiciones del tipo
“abierto-cerrado”. El controlador de “abierto-cerrado” (Ver figura No.2), es
meramente un “switch” que se mueve a una posición cuando el error es positivo
(señal del set-point mayor que la del proceso), y a otra posición cuando el error es
negativo. Este modo de control se diseña generalmente para operar con una zona
o banda muerta tan pequeña como sea posible, y cuando las posiciones no son las
de completamente abierto o completamente cerrado, se conoce como control de
“alto-bajo”.

4.2.1-On-off
Control todo o nada (ON-OFF)

En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-

posiciones on/off, puede ser el adecuado.
En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una
de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada.

Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la

temperatura cruza la temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados,
completamente activado (on) y completamente desactivado (off). Un estado es
usado cuando la temperatura está en cualquier lugar sobre el valor deseado y el
otro estado es usado cuando la temperatura está en cualquier punto debajo de la
temperatura deseada SP.

Dado que la temperatura

debe cruzar la
temperatura deseada
SP para cambiar el
estado de salida, la
temperatura del proceso
estará continuamente
oscilando.

Para evitar dañar los dispositivos de control finales un diferencial on-off

o histéresis es agregada a la función del controlador. Esta función requiere que la
temperatura exceda la temperatura deseada SP en una cierta cantidad antes de
que la salida se desconecte nuevamente. La histéresis evitará vibraciones de la
salida si el ruido de pico a pico es menor que la histéresis. La cantidad de histéresis
determina la variación mínima de temperatura posible.
Una aplicación podría ser un horno eléctrico

La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un

contactor, gobernado a su vez por un relé dentro del controlador.

Se activará el mando de calentamiento cuando la temperatura está por debajo de la

temperatura deseada SP y se desactiva cuando la temperatura esté por arriba.

4.2.2Proporcional
Acción de control proporcional para un controlador de acción de control
proporcional, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t)
es:

𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

Pout= salida del controlador proporcional

Kp=Ganancia proporcional

e(t)= Error de proceso instantáneo en el tiempo t.

𝑒(𝑡) = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉
SP: Punto establecido (Set Point)

PV: Variable de Proceso (Process Variable)

o bien, en cantidades transformadas por el método de laplace uses=kp en donde

kp se considera la ganancia proporcional cualquiera que sea el mecanismo real y la

forma de la potencia de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un
amplificador con una ganancia ajustable. el controlador proporcional es el tipo más
simple de controlador, con excepción del controlador de dos estados (del cual se
hace mención en la primera parte del texto) la ecuaci6n con que se describe su
funcionamiento es la siguiente:

MT=M+KCRT-CT O MT=M+KCET

DONDE:

M(T)= salida del controlador, psig o ma

R(T)= punto de control, psig o ma

C(R)= variable que se controla, psig o ma; ésta es la señal que llega del transmisor.

E(R)= señal de error, psi o ma; ésta es la diferencia entre el punto de control y la
variable que se controla.

KC= ganancia del controlador, psi/psi ó ma/ma

M= valor base, psig o ma. el significado de este valor es la salida del controlador
cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibración del controlador,
en el medio de la escala, 9 psig o 12 ma.
4.2.3-Proporcional + integral
la mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación, es decir, se
deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe añadir inteligencia
al controlador proporcional, para eliminar la desviación. esta nueva inteligencia o
nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste y en consecuencia, el
controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (pi). la siguiente es
su ecuación descriptiva:

MT=M+KCRT-CT+KCΤIRT-CTDT
MT=M+KCET+KCΤIETDT

Donde
τi = tiempo de integración o reajuste minutos/repetición. por lo tanto, el controlador
pi tiene dos parámetros, kc, y τi , que se deben ajustar para obtener un control
satisfactorio. para entender el significado físico del tiempo de reajuste, τi ,
considérese el ejemplo hipotético que se muestra , donde 7, es el tiempo que toma
al controlador repetir la acción proporcional y, en consecuencia, las unidades son
minutos/repetición. tanto menor es el valor de τi , cuanto más pronunciada es la
curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace más
rápida
respuesta del controlador proporcional integral (pi) (acción directa) a un cambio
escalón en el error. otra manera de explicar esto es mediante la observación de la
ecuación , tanto menor es el valor de ti, cuanto mayor es el término delante de la
integral, kcτi y, en consecuencia, se le da mayor peso a la acción integral o de
reajuste. de la ecuación (3.1) también se nota que, mientras está presente el término
de error, el controlador se mantiene cambiando su respuesta y, por lo tanto,
integrando el error, para eliminarlo; recuérdese que integración también quiere decir
sumatoria. la función de transferencia del controlador es: uses=kp1+1tis

en donde kp, es la ganancia proporcional y ti se denomina tiempo integral. tanto

kp como ti son ajustables. el tiempo integral ajusta la acción de control integral,
mientras que un cambio en el valor de kp afecta las partes integral y proporcional
de la acción de control. el inverso del tiempo integral ti se denomina velocidad de
reajuste. la velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica
la parte proporcional de la acción de control. la velocidad de reajuste se mide en
términos de las repeticiones por minuto. muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional más integral. si la señal de error e(t) es una función escalón
unitario, como se aprecia en la figura 3.1(b), la salida del controlador u(t) se
convierte en lo que se muestra .

4.2.4-Proporcional + derivativo
En la práctica, en vez de definir tres ganancias individuales Kp, Ki y Kd, se suele
usar una única ganancia Kp junto con dos nuevas constantes Ti y Td,
denominadas constantes de tiempo integral y derivativo, respectivamente. Para
el controlador PID, la función de transferencia Gc(s) es:

Como se había señalado al principio, en el caso de un controlador PD, la función de

transferencia se reduce a:

Es decir, nuestro controlador PD tiene un cero en s=-1/Td. Podemos ver entonces,

como ya se estudió en: Efecto de añadir un cero, que un controlador PD al añadir
un cero hace más estable el sistema. Además añade una nueva ganancia Kp. Por
otra parte, mejora el amortiguamiento, y produce sistemas más rápidos (reduce el
rise-time tr y el settlement-time ts) e incrementa el ancho de banda. La Figura 3
ilustra el efecto sobre la salida de un sistema de control el incorporar un controlador
PD:
Figura 3

La acción del controlador PD también es conocida como control de velocidad, y

su efecto inmediato es que la magnitud de la salida del controlador es proporcional
a la velocidad de cambio de la señal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo
de tiempo durante el cual la acción de velocidad hace avanzar el efecto de la acción
de control proporcional, lo que se ilustra en la Figura 4 cuando la señal de
error e(t) es una rampa unitaria:

Figura 4

La acción de control derivativa D tiene un carácter de previsión. Por sí

sola, D responde a la velocidad de cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Debido
a que D opera sobre la velocidad de cambio del error y no sobre el error en sí mismo,
el controlador D nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto con una acción de
control proporcional (PD) o proporcional-integral (PID)
4.2.5-Proporcional + integral+ derivativo
algunas veces se añade otro modo de control al controlador pi, este nuevo modo de
control es la acción derivativa, que también se conoce como rapidez de derivación
o preactuación; tiene como propósito anticipar hacia dónde va el proceso, mediante
la observación de la rapidez para el cambio del error, su derivada. la ecuación
descriptiva es la siguiente:

MT=M+KCET+KCΤIETDT+KCΤDD ETDT

donde
τd= rapidez de variación en minutos por lo tanto, el controlador pid se tiene tres
parámetros, c o pb, τ i o τir y τd que se deben ajustar para obtener un control
satisfactorio. nótese que solo existe un parámetro para ajuste de derivación, τd , el
cual tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes. como se acaba
de mencionar, con la acción derivativa se da al controlador la capacidad de anticipar
hacia dónde se dirige el proceso, es decir, “ver hacia adelante”, mediante el cálculo
de la derivada del error. la cantidad de “anticipación” se decide mediante el valor del
parámetro de ajuste, τd los controladores pid se utilizan en procesos donde las
constantes de tiempo son largas. ejemplos típicos de ello son los circuitos de
temperatura y los de concentración. los procesos en que las constantes de tiempo
son cortas (capacitancia pequeña) son rápidos y susceptibles al ruido del proceso,
son característicos de este tipo de proceso los circuitos de control de flujo y los
circuitos para controlar la presión en corrientes de líquidos. considérese el registro
de flujo que se ilustra en la aplicación del modo derivativo solo da como resultado
la amplificación del ruido, porque la derivada del ruido, que cambia rápidamente, es
un valor grande. los procesos donde la constante de tiempo es larga (capacitancia
grande) son generalmente amortiguados y, en consecuencia, menos susceptibles
al ruido; sin embargo, se debe estar alerta, ya que se puede tener un proceso con
constante de tiempo larga, por ejemplo, un circuito de temperatura, en el que el
transmisor sea ruidoso, en cuyo caso se’ debe reparar el transmisor antes de utilizar
el controlador pid.

4.3-Criterios para la selección de un controlador

La utilización de un controlador ofrece un mejoramiento exponencial dentro de la

producción, para saber cuál usar debemos tener en cuenta el seguimiento de los
lineamentos basados en las normas, así que tenemos que utilizar un método
matemático riguroso para saber que controlador utilizar y poder aprovecharlo al
máximo.

Para empezar debemos seleccionar un método matemático, de preferencia la

eficacia, para después calcular el valor de esta en P, PI, y PD con los valores
óptimos de los parámetros.

A veces es preferible recurrir a enfoques empíricos, basados en la observación del

efecto de los distintos controladores (P, PI o PID) sobre los procesos simulados
(Control Station).

Control Proporcional:

• Acelera la respuesta del proceso controlado

• Produce un offset (excepto integradores puros)

Control Integral:
 • Elimina todo offset
• Eleva las desviaciones máximas

Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones

• El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce más

oscilaciones y puede llegar a desestabilizar el sistema

Control Derivativo:

• Anticipa el error y actúa en función del error que iría a ocurrir

• Estabiliza la respuesta de bucle cerrado

La ruta empírica será usar siempre el controlador más simple; p.e., puede que el
offset no sea importante o que exista un término integral puro (1/s) en la función de
transferencia (presión de gas; nivel de líquido).

4.4-La sintonización de los controladores

Los controladores son instrumentos que manipulan las distintas variables
que hay en el proceso industrial que compensan los efectos de las perturbaciones
del sistema. Algunos de los controladores pueden no estar sintonizados de la
manera adecuada haciendo que el sistema este propensos a efectos que no son
óptimos.

Un controlador PID es un mecanismo de control que a través de lazos de

retroalimentación permite regular variables como la presión, la temperatura, la
velocidad y el flujo y otras variables dentro del proceso industrial, con estos
controladores se puede calcular la diferencia entre la variable real y la variable
deseada.

La sintonización de los controladores es útil para aquellos casos en que la

obtención de información sobre variables que son inherentes al proceso industrial
no se conoce y resulta complicado obtener información sobre ellas.
Los procesos industriales están constantemente en función de perturbaciones que
no son deseables, lo que hace que el sistema en su totalidad se desvíe del punto
de operatividad que se desea.

MÉTODOS PARA LA SINTONIZAR DEL CONTROLADOR

Los métodos que se usan para sintonizar un controlador se basan en estudios que
son experimentales y se hacen en base a la respuesta en diferentes tipos de sistema
y experimentos que pueden dar resultados que no son los óptimos en primera
instancia. Estos parámetros funcionan como puntos de partida que se van ajustando
hasta que se obtiene una respuesta deseada.

Las variables inherentes al conocimiento del proceso industrial, como el modelo del
proceso, el esquema de control y las restricciones del modelo que se imponen son
algunas de las variables que se pueden completar cuando se sintoniza un
controlador.

Existen métodos para la sintonización de los controladores, el método de Zingler-

Nichols y el método Cohen- Coon son algunos de los que se pueden usar.

4.5-Comunicación del controlador con otros instrumentos

Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se
basan en señales analógicas neumáticas (0,2-1 bar utilizadas en pequeñas plantas
y en las válvulas de control), electrónicas de 4-20 mA c.c. y digitales, siendo estas
últimas capaces de manejar grandes volúmenes de datos y guardarlos en unidades
históricas, las que están aumentando día a día sus aplicaciones. En áreas remotas
o de difícil acceso tienen cabida los transmisores sin hilos típicamente de presión,
señales acústicas y temperatura que transmiten sus medidas a un aparato base de
radio conectado a un sistema de control o de adquisición de datos. La exactitud de
las señales digitales es de unas 10 veces mayor que la señal clásica de 4-20 mA
c.c. En lugar de enviar cada variable por un par de hilos (4-20mA c.c.), transmiten
secuencialmente las variables a través de un cable de comunicaciones llamado bus.
Bibliografía
• Pagina web: https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/lazo-abierto-y-lazo-
cerrado/#:~:text=Un%20sistema%20en%20lazo%20abierto,la%20evoluci%
C3%B3n%20de%20la%20variable.
• Pagina web: http://ceiisa.blogspot.com/2015/01/control-todo-o-nada-on-
off.html
• pagina web: https://dademuch.com/2019/05/22/controlador-pd-proporcional-
diferencial-sistemas-de-control/
• pagina web: https://www.electricfor.es/es/17854/diccionario/Control-
proporcional-integral-derivativo-
_PID_.htm#:~:text=Sistema%20de%20control%20que%2C%20mediante,de
ntro%20de%20la%20regulaci%C3%B3n%20autom%C3%A1tica.
• Fundamentos básicos de la instrumentación y control, universidad estatal de
la península de santa elena. Ing. Marllelis Gutierrez, ing. Sadi Iturralde.
• Pagina web:
https://www.isamex.org/intechmx/index.php/2018/12/24/conceptos-basicos-
sistemas-de-
control/#:~:text=El%20controlador%20detecta%20la%20se%C3%B1al,o%2
0acci%C3%B3n%20de%20encendido%2D%20apagado.
Resumen de unidad
Como vimos en cada unidad esta comparte una gran similitud con materias de
nuestra carrera las cuales nos ayudan a desenvolver mejor cada tema visto. Por
concluir tenemos un breve y claro concepto de los tipos de controles desde el on-
off hasta el proporcional integral derivativo.

Como dijimos el on off consiste n procesos en los que no se requiere un control muy
preciso, el control dos-posiciones on/off, puede ser el adecuado.

En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente entre una
de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable controlada.

Un controlador on-off opera sobre la variable manipulada solo cuando la

temperatura cruza la temperatura deseada SP. La salida tiene solo dos estados,
completamente activado (on) y completamente desactivado (off).

También el proporcional este asi mismo derivado en integral y derivativo y su

conjunto dad derivativo mas integral estos ya descritos como Acción de control
proporcional para un controlador de acción de control proporcional, la relación entre
la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t)

Ya sea el derivativo que es:

mejora el amortiguamiento, y produce sistemas más rápidos (reduce el rise-time tr

y el settlement-time ts) e incrementa el ancho de banda

el integral:

Sistema de control que, mediante un actuador, es capaz de mantener una variable

o proceso en un punto deseado dentro del rango de medición del sensor que la
mide.

estos en conclusión son los sistemas de lazos llevados a los controladores ya

dichos, también por concluir un criterio de elección adecuado al sistema que se
quiera ocupar, o bien que se quiera adecuar para un funcionamiento optimo de
nuestras funciones de lazo abierto y cerrado
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DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

DIVISIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN

SEMESTRE ENE’22-JUN’22

INSTRUMENTACION

Unidad IV “controladores”

Contenido:
¨tarea dos. Investigación de la unidad IV

Docente: Dr. Gómez Toledo Saulo

Alumno: Ramírez López Didiel

Grupo:6EB hora: 12:00-13:00hrs

Introduccion

Para iniciar con esta unidad de instrumentación a continuación se dará una

investigación de cada subtema dado en ella, esto así se espera tener el contenido
apto y adecuado para un aprendizaje optimo de la unidad ya dicha, por mas que
decir nos sumergiremos en cada subtema dando las partes mas especiales de esta
y poder concluir ella con los conocimientos finales correctos