Análisis dinámico de un mecanismo de cuatro
barras presente en una máquina funcional para
la actividad física
Andrés Agila1, Alejandro Unda1 y Efrén Tenesaca1
1
Escuela Superior Politécnica del Litoral, ESPOL, Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la
Producción, Guayaquil, Ecuador.
Resumen – El presente estudio tiene como
enfoque el análisis cinemático y dinámico
de un mecanismo correspondiente a una
caminadora elíptica, la cual se modeló
como un mecanismo de cuatro eslabones o
cuatro barras. El método correspondiente
al análisis cinemático fue el de lazo
vectorial cerrado, mientras que para el
análisis dinámico se utilizó la segunda ley
de movimiento de Newton. Las ecuaciones
correspondientes al modelo se resolvieron
mediante el software de MATLAB, tanto las
ecuaciones cinemáticas como dinámicas.
Estos valores se contrastaron con la
simulación realizada en software de MSC
ADAMS, donde se obtuvieron similares y
coherentes.
Palabras clave: Mecanismo de cuatro
barras, análisis dinámico, MSC ADAMS
Abstract - The present study has as its
focus the cinematographic and dynamic
analysis of a mechanism corresponding to
a fast walk, which is modeled as a
mechanism of four links or four bars. The
method corresponding to the kinematic
analysis was the closed loop method, while
for the dynamic analysis the second law of
motion of Newton was used. The equations
corresponding to the model were solved by
the MATLAB software, both the kinematic
and dynamic equations. These values were
contrasted with the simulation performed in
MSC ADAMS software, where similar and
coherent results were obtained.
Keywords: Four-bar mechanism, dynamic
analysis, MSC ADAMS
I. INTRODUCCIÓN
Las máquinas son elementos mecánicos
utilizados comúnmente en la industria y
para diferentes aplicaciones de ingeniería.
Pero se debe tener en cuenta que el avance
de la tecnología ha traslado el diseño de
máquinas a nuevas áreas, que no
necesariamente están relacionadas con la
ingeniería en sí.
El avance de las máquinas y mecanismos se
puede ver evidenciada en elementos para el
desarrollo físico, es decir, en equipos de
entrenamiento corporal. Este tipo de
equipos son muy comunes en los centros de
entrenamiento físico o gimnasios
Se debe tener en cuenta que muchas de las
máquinas que se encuentran en los
gimnasios son de relativa alta exigencia
física, esto se debe a que la gran mayoría de
los usuarios buscan la hipertrofia muscular
para el aumento de masa muscular [1].
Se debe tener en cuenta que el ejercicio
físico tiene muchos beneficios para la salud,
pero no todas las personas pueden acceder a
gimnasios o tienen la capacidad física para
realizar ejercicios de alta intensidad, ya sea
por condiciones físicas (e.g. problemas
cardiacos) o por condiciones naturales (e.g.
elevada edad) [2]. Debido a esto existen
máquinas de entrenamiento físico de baja
intensidad y que de hecho son muy
populares entre la gran mayoría de personas
debido a su relativa fácil accesibilidad,
entre estas se encuentra la máquina
caminadora elíptica.

Figura 1 'Caminadora Elíptica'
En la figura 1 se puede notar el mecanismo
que corresponde a la máquina caminadora
elíptica.
El modelo al que responde el mecanismo de
la caminadora elíptica es el clásico modelo
de cuatro barras o cuatro elementos, el cual
ha sido estudiado de manera muy amplia en
diferentes áreas de la ingeniería. Estos
estudios han sido descritos en muchos
textos y de diferentes maneras o métodos,
del cual se tomará el modelo del lazo
vectorial cerrado y la segunda ley de
movimiento de Newton. [3]
II. MATERIALES Y MÉTODOS
El mecanismo correspondiente a la
caminadora elíptica se puede modelar como
un mecanismo de cuatro barras, sin omitir
información del sistema, es decir, la
idealización de un modelo de cuatro barras
no está muy alejado del comportamiento
real del mecanismo.
El esquema del modelo de cuatro barras
aplicado al mecanismo mostrado en la
figura 1 se muestra en la figura 2.
Se debe notar que están presentes los
elementos generales de un mecanismo de
cuatro eslabones, es decir, el elemento de
entrada, el acoplador, el elemento de salida
y la bancada, estos son los cuatro elementos
por los que el mecanismo recibe su nombre.
Figura 2 'Diagrama cinemática del mecanismo’
Análisis Cinemático
Para efectos del análisis cinemático del
mecanismo, se puede tomar el caso general
de un mecanismo de cuatro elementos, es
decir, que los elementos no continúen fuera
del acople como en caso del tramo O4P de
la figura 2, es decir, se puede realizar el
lazo vectorial cerrado que representa el
mecanismo de la siguiente manera:
Figura 3 'Lazo vectorial cerrado'
La ecuación vectorial que representa el lazo
descrito en la figura 3 es la siguiente:
r 2+ ⃗
⃗ r 3−⃗
r 1−⃗
r 4=0(ec . 1)
Se debe tener en cuenta que la ecuación 1
es vectorial y por ende contiene la
información de todas las coordenadas que
describen el mecanismo. Como en este caso
nuestro mecanismo es planar, es decir, que
se mueve en el plano, se tienen dos
componentes de movimiento X & Y.
Las ecuaciones de movimiento que
corresponden a las coordenadas X & Y
respectivamente son las que se describen a
continuación: Elemento 2
Movimiento en X −1
aG2X= r 2 ω22 cos(θ 2)
r 2 cos θ2 +r 3 cos θ3 −r 1−r 4 cos θ 4=0(ec . 2) 2

Movimiento en Y −1
a G 2Y = r ω 2 Sen(θ2 )
2 2 2
r 2 sen θ 2+r 3 sen θ3−r 4 cos θ4 =0(ec . 3)
Elemento 3
Para determinar las ecuaciones de velocidad
en cada componente del movimiento se
tienen que derivar las ecuaciones 2 y 3 con
respecto al tiempo. De esta manera se tiene
una ecuación de velocidad tanto para X
como para Y, las mismas se describen a Elemento 4
continuación:
a G 4 X =−0,15 α 4 Sen ( θ 4 )−0,15 ω42 cos (θ4 )
Velocidad en X
2
−r 2 ω2 sen ( θ2 )−r 3 ω 3 sen ( θ3 ) +r 4 ω4 sen ( θ4 )=0(eca 4)
G 4 Y =0,15 α 4 cos ( θ 4 )−0,15 ω4 Sen (θ4 )

Velocidad en Y

r 2 ω2 cos ( θ2 ) + r 3 ω 3 cos ( θ3 )−r 4 ω 4 cos ( θ4 )=0( ec 5) Análisis Dinámico

Para analizar el mecanismo en general, se
debe tener en cuenta todas las fuerzas
Para determinar las ecuaciones diferentes ejercidas sobre el sistema, esto se muestra
ecuaciones de aceleración con respecto al en la figura 4.
tiempo se derivan las ecuaciones de
velocidad descritas anteriormente. De esta
manera se obtienen las siguientes
ecuaciones:
Aceleración en X

Aceleración en Y

Figura 4 'Esquema dinámico del mecanismo'

Se debe tener en cuenta que las
aceleraciones en los centros de gravedad
corresponden también al análisis
cinemático y son de gran importancia para
el análisis dinámico, ya que la segunda ley
de Newton relaciona las fuerzas aplicadas a
un cuerpo, con su masa y con la aceleración
de su centro de gravedad.
La aceleración de los centros de gravedad
de los diferentes elementos se describe de la
siguiente manera:
Para analizar dinámicamente un elemento
es necesario definir un diagrama de cuerpo
libre y un diagrama de masa aceleración,
los cuales contienen la información
dinámica del elemento y las mismas se
relaciones por medio de la Segunda Ley de
Newton.
Para este propósito se toma como elemento
referencial el cuarto elemento, ya que el
mismo contiene varias fuerzas ejercidas y
ejemplifica de manera correcta el propósito
del análisis dinámico en general.
Figura 5 'Diagrama de cuerpo libre'
Figura 6 'Diagrama masa-aceleración'
Las ecuaciones de fuerza correspondientes
al análisis por medio de la segunda ley de
movimiento de Newton se pueden realizar
en traslación y rotación. Dichos análisis se
muestran a continuación:
Ecuación de Newton de Traslación en X:
F X =m 4⃗
+¿ ∑ ⃗ aG 4 X ¿
→
f 14 X + F−f 43 X =m4 aG 4 X
Ecuación de Newton de Traslación en Y:
FY =m 4⃗
+↑ ∑ ⃗ aG 4 Y
f 14 Y −f 43Y −m 4 g=m 4 aG 4 Y
Ecuación de Newton de Traslación:
+↺ ∑ M G 4 =I 4 ⃗
α4
Se debe tener en cuenta que sobre el
mecanismo aparecen nueve incógnitas de
fuerza, y se debe tener en cuenta que hay
tres ecuaciones por elemento, como se
mostró para el elemento 4. Estas ecuaciones
corresponden a dos ecuaciones de fuerza
lineal y una rotacional, al tener tres
incógnitas por tres ecuaciones, es decir, se
tienen nueve ecuaciones en total y para las
nueve incógnitas que se tienen se tiene un
sistema lineal de ecuaciones.
Se debe tener en cuenta que en el esquema
dinámico general del mecanismo mostrado
en la figura 4 se observa la fuerza de W/2,
esto representa la mitad del peso de la
persona que se está ejercitando. Debido a
esto es necesario tomar en consideración
que la fuerza F necesaria para mover el
mecanismo depende del valor del peso y
que a su vez el peso de una persona está
ligado a muchas variables más (e.g. altura,
edad, género), debido a esto el análisis se
realizó para el peso estándar de un hombre
a diferentes estaturas obtenidas de datos del
Hospital Metropolitano.
III. RESULTADOS
Para determinar los resultados obtenidos
por medio del mecanismo fue necesario
utilizar un software de cálculo, en gran
medida por que la cantidad de cálculos es
elevada debido a que se analiza toda la
gama de movimiento del mecanismo, es
decir, la carrera de este.
Para este fin se utilizó el software de
MATLAB, tanto para el análisis cinemático
y dinámico. Es necesario tener en cuenta
que los valores obtenidos por medio de
MATLAB son ideales, ya que son resultado
del modelo idealizado que se utilizó para
representar al mecanismo.
En la gráfica 1 se muestran los resultados
obtenidos de fuerza humana necesaria por
el usuario para diferentes alturas.

Gráfica 1 'Torque de entrada - MATLAB'
Gráfica 2 'Torque de entrada - ADAMS'
Gráfica 3 'Fuerza aplicada según la estatura'
IV. DISCUSIÓN
Se observa en la gráfica 3 que los valores
de fuerza empiezan a crecer conforme la
carrera del mecanismo va avanzando, esto
es coherente con lo que se espera, ya que a
medida que el mecanismo avanza, el peso
de la persona recae en la posición más baja
y es necesario que la persona venza su
propia inercia, por lo que la cantidad de
fuerza que hay que aplicar es relativamente
elevada a la que se aplicaba inicialmente.
Los resultados de la simulación obtenidos
en ADAMS son aproximados a los que se
obtuvieron en MATLAB. Esto se muestra
en la gráfica 1 y 2, esto quiere decir que el
modelo matemática que se utilizó no está
alejado de la realidad y las diferencias
pueden ser explicadas por medio de los
valores que toma en cuenta ADAMS para
simular el mecanismo. Este comentario
hace referencia a que ADAMS es un
software de simulación y toma en cuenta las
deformaciones en el material, faltas de
alineaciones, etc.
V. CONCLUSIÓN
Se determinó que el peso influye en la
fuerza que tiene aplicar la persona, pero
para un hombre estándar de diferentes
alturas no varia demasiado la fuerza, esto
no se debe a que en el análisis la variación
de fuerza sea algo trivial, más bien hace
referencia a un factor externo al estudio.
Este factor mencionado tiene que ver que el
peso de un hombre adulto promedio no
varia significativamente con respecto a su
altura, o al menos no en el orden para
producir cambios en el esquema dinámico
del mecanismo.
Este resultado es importante, ya que nos
muestra que los valores de fuerza que hay
que aplicar en el mecanismo no varían
demasiado con respecto a valores promedio
de peso, y por ende se puede considerar que
la fuerza es relativamente constante. Esto
concuerda con el enfoque del mecanismo en
sí, ya que el mismo está pensado como un
equipo de entrenamiento físico de baja
intensidad.
Se comprobó que el uso de un modelo
cinemático puede representar correctamente
el comportamiento de un mecanismo
sometido a condiciones reales de fuerza, lo
cual se comprobó por medio del software
de ADAMS, es decir, de esta manera se
validaron teóricamente los resultados.
REFERENCIAS
[1] Reina-Raos, C., & Domínguez, R.
(2018). “Blod flow restriction training and
muscle hypertrophy”
[2] Elward, K., & Larson, E. (1992).
“Benefits of Exercise for Older Adults: A
Review of Existing Evidence and Current
Recommendations for the General
Population. Clinics In Geriatric
Medicine”, 8(1), 35-50
[3] Norton, R. (2000). “Diseño de
maquinaria”. McGraw-Hill Interamericana.