FORMULACIÓN LAGRANGIANA

1. Introducción Marion
2.
3.
Ligaduras y coordenadas generalizadas
Espacio de configuración
SRI { kitsble
4. Principio de D’Alambert
5. Ecuaciones de Lagrange ÷

Goldstein
=
 FORMULACIÓN LAGRANGIANA
1. Introducción

EQUIVALENTES
Formulación Formulación
lagrangiana newtoniana

El resultado de un análisis newtoniano o lagrangiano de

cualquier sistema mecánico debe ser el mismo Punto de
Punto de
partida
partida
Formulación lagrangiana no es una nueva teoría sino un
método diferente

FUERZA: un
ENERGÍA: Magnitudes
agente externo
asociadas con el
que actúa sobre
cuerpo
el cuerpo
Esto confiere a la formulación dos propiedades importantes:

1. El problema se simplifica porque la energía (T + V) es una magnitud escalar por lo que las ecuaciones de
movimiento serán también escalares.
o La lagrangiana del sistema
L=T-V
es invariante ante una transformación de coordenadas

o Transformaciones entre coordenadas ordinarias y generalizadas que nos permite pasar de:
mm
Espacio ordinario Espacio de configuración
(ecuaciones de (elección de coordenadas
movimiento muy generalizadas tal que el
complicadas) problema sea muy sencillo)

2. A veces no es posible conocer todas las fuerzas que actúan sobre un cuerpo (fuerzas de ligadura) pero sí
las energías
o Formulación newtoniana requiere conocer todas las fuerzas: 𝐅=dP/dt

o Formulación lagrangiana se originó al querer eliminar las fuerzas de ligadura de las ecuaciones de
movimiento
 -

µ
1. p
P
!
¡ P .

,
2. Ligaduras

Ecuaciones de movimiento de una partícula en un sistema de referencia inercial:

• Sencillas en coordenadas rectangulares

F mr • Si existen ligaduras, las ecuaciones se vuelven complejas.
Por ej. Partícula sobre superficie esférica, partícula que
desliza sobre un alambre.

Hay situaciones donde una fuerza no se El sistema está sometido a LIGADURAS

describe en términos de lo que le hace cuando agentes físicos le impide adquirir
al sistema sino de lo que impide que el ciertas configuraciones o realizar ciertos
sistema haga : FUERZA DE LIGADURA Z
desplazamientos

i.
A

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^

*
raax
-

¥ XEE / se
 Clasificación de ligaduras:

HOLÓNOMAS: Restringe las configuraciones del sistema a aquellas cuya ecuación es del tipo:
~

f(r1, r2, ,t)=0 .

O sea que las coordenadas de la partícula y, puede que también el tiempo, están relacionadas por una ecuación de
ese tipo
ata
Ejemplos:
- Sólido rígido ri rj
2
cij2 0
Ma - ri / =

- Partícula moviéndose sobre una superficie o sobre una línea f x, y , z, t 0

-

NO HOLÓNOMAS: Restringe las configuraciones del sistema a aquellas cuya ecuación es del tipo:
-

f(r1, r2, dr1/dt, dr2/dt, ,t)=0

O sea que las coordenadas de la partícula están relacionadas por una ecuación no integrable. No es una diferencial
exacta.
Ejemplo:
- Objeto que rueda sobre una superficie rugosa sin estar su movimiento restringido a un plano
 Z =
O

c.x.ua#:i--Pi-
ESCLERÓNOMAS: No contienen al tiempo explícitamente

REÓNOMAS: Contienen al tiempo explícitamente

BILATERALES: Permite un desplazamiento y el opuesto

UNILATERALES: Condiciones que impone la ligadura se expresa como una desigualdad: partícula que se
mueve fuera de una esfera o dentro de una caja.

En resumen:
• Las coordenadas no son todas independientes, estando COORDENADAS GENERALIZADAS
relacionadas mediante ecuaciones de ligadura.
m

(
• Las fuerzas de ligadura no se conocen a priori, sólo se conocen FORMULACIÓN LAGRANGIANA
por sus efectos sobre el movimiento.
→
3. Coordenadas generalizadas

Sistema de N partículas Necesitamos 3N coordenadas independientes para especificar su estado

~

°
Si existen m ecuaciones de ligaduras Las 3N coordenadas ya no son independientes
-

3N – m coordenadas independientes OO S = 3N – m grados de libertad (g.l.)

-

Se introduce 3N –m nuevas variables independientes

que especifican completamente la posición del sistema:
coordenadas generalizadas q1, q2, q3, ….,q3N-m
g. l .
ES
 Se introduce s = 3N –m nuevas variables independientes
que especifican completamente la posición del sistema:
coordenadas generalizadas q1, q2, q3, ….,q3N-m

• Elección no es única
• No hay reglas para su elección
• Elección acertada: la que dé ecuaciones de movimiento sencillas
• Parámetros cualquiera con tal que especifiquen el estado del sistema
• No tienen porqué ser longitudes, pueden ser energía, longitud al cuadrado, parámetros adimensionales
-

DI
Se define velocidad generalizada qj §, =

dt

• Podemos representar el estado de un sistema con un punto en un espacio s-dimensional, llamado

-
espacio de configuración.
• Cada dimensión corresponde a un qj .
• El estado varía con el tiempo por lo que el punto describirá una trayectoria del movimiento del
sistema que no debe confundirse con la trayectoria real
El número de grados de libertad de configuración es igual al número de coordenadas
independendientes, qi para especificar de manera unívoca la configuración del sistema.

El número de grados de libertad de movimiento es igual al número de desplazamientos

independientes , qi para especificar de manera unívoca el desplazamiento del sistema.

• Sistema de N partículas
gl =3 N - ln
• lh ligaduras holónomas ↳
Configuración
l
• lnh ligaduras no holónomas
gl = 3N -

lh -
Ml h
↳ movimiento
g.l. (mvto) = 3N lh lnh
g.l. (config) = 3N - lh
 Resumerssist
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4. Desplazamiento virtual ri
di
⑤ Ii
virtual

Un desplazamiento virtual (infinitesimal) de un sistema se entiende como una variación de su

configuración, como resultado de cualquier cambio infinitesimal arbitrario ri de las coordenadas
compatibles con las fuerzas y ligaduras impuestas por el sistema en un instante dado t.

Desplazamiento real en un dt
Desplazamiento virtual. Tiempo t
dr1 y1 x1

• Se llama virtual (imaginario) para distinguirlo de un desplazamiento real en un intervalo dt

• No depende explícitamente del tiempo. Congelamos el sistema en un dado tiempo y
obtenemos su configuración
• Un desplazamiento virtual no tiene porqué corresponder a uno real producida por las
fuerzas que actúan sobre él.
• Es una variación imaginaria posible compatible con las ligaduras
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 los trabajos
virtuales
Principio
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Equilibrio

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Sistemas con ligaduras .

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3. Rodadura
-

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