Ejercicios de Mecánica Clásica

Sesión 02

Agosto 2023

Método de los Multiplicadores de Lagrange

El método de los multiplicadores de Lagrange es conveniente para reducir todas las q 0 s
a coordenadas independientes o bien cuando queremos determinar cuales son las fuerzas de
ligadura en el sistema, este problema se aborda al introducir factores llamados ”multiplica-
dores de Lagrange”para tener en cuenta las restricciones del sistema mecánico. Esto se hace
al considerar una función llamada ”función lagrangiana extendida”, que es la función de La-
grangiana original junto con los términos multiplicadores correspondientes a las restricciones.
Consideremos un sistema de N partı́culas sujeto a m ecuaciones de ligadura de tipo
holonómico. Las restricciones pueden escribirse como ecuaciones de la forma:

fi (q1 , q2 , ..., q3N , t) = 0,

donde qi son las coordenadas generalizadas del sistema y fi son las ecuaciones de restricción. Si
consideramos que el número de grados de libertad del sistema es 3N , escogemos un conjunto
de 3N coordenadas generalizadas, de modo que definimos la función lagrangiana extendida
de la siguiente manera X
Lext = L ( i ⇤ fi ),
donde i son los multiplicadores de Lagrange asociados con las restricciones fi . Las ecuaciones
de Lagrange asociadas están dadas por
m
d @L @L X @fa
+ a = 0, donde k = 1, ..., 3N
dt @ q̇k @qk ↵=1 @qk

Finalmente combinamos estas 3N ecuaciones junto con las m ecuaciones de restricción para
determinar 3N + m variables dadas por las 3N coordenadas generalizadas y los m multiplica-
dores de Lagrange, es decir, debemos resolver un sistema de ecuaciones de 3N + m ⇥ 3N + m.
Los multiplicadores de Lagrange i están asociados con las fuerzas de ligadura fi del sistema.
Se definen además las fuerzas generalizadas de constricción Qk asociadas a la dirección qk ,
como: m
X @fa
Qk = a (1)
↵=1
@qk

1
 Ejercicios de Mecánica Clásica
Sesión 02

Agosto 2023

Método de los Multiplicadores de Lagrange

El método de los multiplicadores de Lagrange es conveniente para reducir todas las q 0 s
a coordenadas independientes o bien cuando queremos determinar cuales son las fuerzas de
ligadura en el sistema, este problema se aborda al introducir factores llamados ”multiplica-
dores de Lagrange”para tener en cuenta las restricciones del sistema mecánico. Esto se hace
al considerar una función llamada ”función lagrangiana extendida”, que es la función de La-
grangiana original junto con los términos multiplicadores correspondientes a las restricciones.
Consideremos un sistema de N partı́culas sujeto a m ecuaciones de ligadura de tipo
holonómico. Las restricciones pueden escribirse como ecuaciones de la forma:

fi (q1 , q2 , ..., q3N , t) = 0,

donde qi son las coordenadas generalizadas del sistema y fi son las ecuaciones de restricción. Si
consideramos que el número de grados de libertad del sistema es 3N , escogemos un conjunto
de 3N coordenadas generalizadas, de modo que definimos la función lagrangiana extendida
de la siguiente manera X
Lext = L ( i ⇤ fi ),
donde i son los multiplicadores de Lagrange asociados con las restricciones fi . Las ecuaciones
de Lagrange asociadas están dadas por
m
d @L @L X @fa
+ a = 0, donde k = 1, ..., 3N
dt @ q̇k @qk ↵=1 @qk

Finalmente combinamos estas 3N ecuaciones junto con las m ecuaciones de restricción para
determinar 3N + m variables dadas por las 3N coordenadas generalizadas y los m multiplica-
dores de Lagrange, es decir, debemos resolver un sistema de ecuaciones de 3N + m ⇥ 3N + m.
Los multiplicadores de Lagrange i están asociados con las fuerzas de ligadura fi del sistema.
Se definen además las fuerzas generalizadas de constricción Qk asociadas a la dirección qk ,
como: m
X @fa
Qk = a (1)
↵=1
@qk

1
Ejemplo: Aro rodando sin fricción sobre un plano incli-
nado
/
/

Mgh
- ex
e
/
Sand: ex
W
d h (l x)SaE
=
-

Figura 1: Aro rodando sobre un plano inclinado sin fricción

El sistema solo tiene un grado de libertad, pero supongamos que escogemos dos coorde-
nadas generalizadas dadas por x y ✓, y consideremos la ecuación de restricción dada por:

f (✓, x) = r✓ x=0

La energı́a cinética tiene dos contribuciones, una debida a la energı́a de traslación y otra a
la de rotación, podemos expresarla de la siguiente manera
Inercia rotacional de Uncro
1 1 angular
T = M ẋ2 + M r2 ✓˙2 I Mr,
=
Ew
=
Velocidad
=

2 2
La energı́a potencial es simplemente h Erotacional =
IN 1 Mre=

-
V = M g(l x) sin

donde l es la longitud del plano inclinado. Construimos entonces la función Lagrangiana

L=T V
M ẋ2 M r2 ✓˙2
= + M g(l x) sin .
2 2
Dado que solo tenemos una ecuación de restricción solo necesitamos un multiplicador de
Lagrange y calculamos los siguientes coeficientes
@f @f
= r, = 1
@✓ @x
Las ecuación de Lagrange asociadas a x y ✓ son respectivamente
d @L @L @f d @L @L @f
+ =0 + =0
dt @ ẋ @✓
A @x dt @ ✓˙ @✓ @✓
o bien
M ẍ M g sin + = 0, (2)

2
 M r2 ✓¨ r = 0, (3)
Que junto con la ecuación de restricción
r✓ x=0 vi Y
= (4)
Conforman un sistema homogéneo de 3 ecuaciones con 3 incognitas. Derivando dos veces
respecto al tiempo (3)
* y sustituyendo en (2)
3. se tiene =1 Mr 0
=

M ẍ = Mi =1
Sustituyendo en (1) obtenemos finalmente

Y *=
=

S ẍ =
g sin Mr8 X =

:Seen
M g sin
= (5)
2
g sin
✓¨ = . C
2r
Notemos que está asociada con la fuerza de fricción que ejerce el plano inclinado sobre el
aro que rueda.

Ejercicios
Instrucciones: Resuelva cada uno de los ejercicios.
1. Máquina de Atwood usando un multiplicador de Lagrange Una máquina de
Atwood está construida con una polea fija sin masa y sin fricción, una cuerda sin masa
y sin estiramiento y dos pesas con masas m1 y m2 , como se muestra en la siguiente
figura. Utilice x1 y x2 como las posiciones de las pesas colgantes como se muestra.

y f(X,X2) XiX2+ HR-l0

=>
=

⑫
=

TR
M2 x
Ttmix +
=
1

T V migx, M2Xz
-

= -

Ts

0 We =

M2G
Wi mig
* =

Figura 2: Máquina de Atwood

Encuentre la aceleración del peso 1 (el peso con masa m1 ) x¨1 , la aceleración del peso
2 (el peso con masa m2 ) x¨2 , y T la tensión en la cuerda, usando las ecuaciones de
Lagrange y un multiplicador de Lagrange .

3
 :re hay una restriccion
que depends
de X
y
Xe la cral
poderna escribir cone

f (X.X2) XI+ XTR-l 0

=
=

(11

donde consideran
que
la
longitud la
de werder es l

Ahora reamus la
que antice viene daden como
energia

T 1m, Xi+ mex

=
(2)

y
la energia potencion viene daden
per

V (3)
migx McgX2
= -
-

por tanto, de 12)

y
(3) escribimos al lagrangiano como
sigue

L t mixit mixe
=

+
MigxtMegXe (a)

abo
procedence a haller las restricciones mando h ->
G+ 2dfr erlas ecruciones de Euler-Lagrange

(par xl
(Ex)- = 1
/par x2) (*)- ** *

Resolvera la X
para
ecuacion

*):â(mix) mix, =

-mig, =1

de esto fenema
m,x-Mig 1x =
(4)

Recorema para Xz

(1:Almaxa):maxe, EG:Mag, =1
de esto tenemos
Max2 -M2G Xx =

(5)
Con las ecuaciones (11,14) 7 (5) formance el sistema
siguiente de ecuaciones

XIX TR-10 (11

d
=

mix -mig 1 =

(4)

Me x -

meg 1 = (5)

pero reales
que pasa cranco devinamos dos veces a (1)

y =
-
Yz (6)

Usando (G1 en (41 Obtenemos

I
-

Mix2 -

Mig 1 =

m2
-meg 1 =

Restando ambas ecuaciones feme que

Mex2-Meg + mix2+ mg 0
=

mixe + M2x
m2g-Mig
=

x -
=

C mi8 (7)

Usando (G1 en 151 obtenence

1
mix -

Mig 1 =

m2"Y, -meg 1
=

restando ambas ecuaciones tenemos

mix, -mig m2x+

+ M2g = 0

mix+M2x-mig-M2g
xi M,
=
-

M2
g
mitM2 (2)

Hallaer 1.

Usando y en la caracion (4) taemos

3) m,
=

(mm)-meg
 d
mg/mi- 2)
=

1
Mig(m m2 m
m2)
- -
-
=

M1+ M2

1 mg=

(i)
1 =
-

(2mm) = -

amred e 191

De la (41
ecuacion
podera ver que

mix-my =
1

la las la tension.
dade My Wy Mix= F,y
=

a
maquina de atwood únicas fuerzas que hay can a
pescy
esto
quiere dear
que
W T
Fr
-
=

famores a cuenta que el

peso a positivo per la eleccion del eje cardenado. De caración
alta te encantan que

->

T FT
=
-

W mix, -Mig
=

(20)

que a comparance (10) ca (a) remas que T1. =

Es dear, la tensic dela cuerda tiene lamina magnitud
que la bo por tanto, encontrance que

T =
=

1 (278
=