UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS MECATRÓNICOS

ACTIVIDAD 2.- REPRESENTACIÓN DE UN SISTEMA

MECÁNICO
NOMBRE: Pedro Enrique Lozano Alonso

MATRÍCULA: 1974668

GRUPO: 010 SALÓN: 12206

DIA: Jueves HORA: N1-N3

PROFESOR: M.C. JOSÉ MARIO CANTÚ RODRÍGUEZ

FECHA: 27 de Octubre del 2023

 Ecuaciones de Euler Lagange
Las Ecuaciones de Lagrange (también conocidas como Ecuaciones de Euler-Lagrange, o
simplemente de Euler) nos permiten contar con un sistema analítico para llegar a las
ecuaciones que describen el comportamiento físico de las partículas, pero no se trata, de
ningún modo, de una nueva teoría independiente de la teoría Newtoniana.

1 Parámetros de las ecuaciones

Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones de Lagrange son los
siguientes:

• - Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de las partículas.
• - Energía potencial total del sistema: suma de las energías potenciales de las
partículas.
• - Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa mediante
una coordenada generalizada.

• - Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas generalizadas.

• - Fuerzas generalizadas: en esta versión del texto no hace falta definirlas, pues se
considera únicamente el caso conservativo que simplifica las ecuaciones.

2 Formulaciones de las ecuaciones

2.1 Caso general
La forma más general de estas ecuaciones para un sistema discreto de partículas es

El subíndice va desde hasta , por lo que éstas son ecuaciones (siendo el número
de grados de libertad del sistema), la resolución de estas ecuaciones nos darán el estado
del sistema en todo instante.

1
 Ecuaciones de Lagrange para sistemas
conservativos.
Si no se disipa energía en un sistema, se le llama sistema conservativo. Un sistema mecánico
conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia
potencial.

Por lo tanto, de acuerdo con la teoría de variaciones, el integrando debe ser idénticamente
cero o bien.

La ecuación se conoce como ecuación de Euler-Lagrange. Se puede reducir a la ecuación de

movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes
de Kirchhoff, etc.). Por consiguiente, también se le conoce como ecuación de movimiento de
Lagrange para el sistema conservativo.

Ecuaciones de Lagrange para sistemas

no conservativos.
Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. Si el sistema se somete a una
fuerza de entrada (fuerza generalizada), entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen

donde es la fuerza de entrada correspondiente en el caso de sistemas de masa-

resorte serian fuerzas externas y en el caso de circuitos serian entradas de voltaje. La D es
la función de sisipacion de Rayleigh.

2
 Función de disipación de Rayleigh.
En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa. Rayleigh
desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del
amortiguamiento. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos, la
función de disipación de Rayleigh se define mediante

donde b; es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o; es la diferencia de

velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. (Así pues, o, puede expresarse como
función de las velocidades generalizadas i¡1.) Mediante el uso de la función de disipación
de Rayleigh, las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten
en

3
Desarrollo

4
5
6
 Referencias
• https://www.lawebdefisica.com/dicc/lagrange/
• http://lcr.uns.edu.ar/sca/images/Lagrange%28OgataSistemasDina
micosApendiceC%29.pdf
• https://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S2007
-07052015000200001
•

7
8