NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 3

Capítulo 1

NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1.1 COORDENADAS GENERALIZADAS

La configuración geométrica de un sistema mecánico, en general, o de una estructura o sistema

estructural, en particular, puede definirse a través de coordenadas generalizadas; entenderemos por
coordenadas generalizadas un conjunto de parámetros, que son funciones del tiempo en dinámica y
toman valores constantes en el caso de estática, y los cuales tienen una interpretación geométrica tal
como longitud, área, volumen, ángulo, coordenadas cartesianas rectangulares, coordenadas cilíndricas,
etc. En 10 sucesivo, la denominación general de coordenadas la usaremos en el sentido más amplio,
equivalente a coordenadas generalizadas. La Figura 1.1 muestra dos sistemas mecánicos constituidos por
barras rígidas y resortes, con posibles sistemas de coordenadas generalizadas, respectivamente.

B
(~---.----------

B'

A'

Figura 1.1 Dos sistemas mecánicos compuestos por barras rígidas y coordenadas generalizadas posibles.

Conviene aclarar que también en la estática, las coordenadas dependen del tiempo. En estática
las cargas externas se aplican gradualmente; la magnitud de las cargas varía desde cero, su valor inicial,
hasta su valor final durante un lapso suficientemente largo para que las aceleraciones producidas sean
pequeñas y se puedan despreciar, por lo tanto, las fuerzas de inercia. La ley de variación temporal de las
cargas no es importante con tal de que sea gradual; el analista estático calcula el estado del sistema
estructural (fuerzas internas, desplazamientos, tensiones, deformaciones ... ) correspondiente al instante
final de la aplicación de las cargas; el tiempo figura como un parámetro sin importancia y generalmente
se dice, como lo hemos apuntado antes, que el fenómeno estático no depende del tiempo.
r-·· --.
4 NOCIONES DE MECÁNICA ANALíTICA

1.2 SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS

Sistemas discretos son aquéllos cuya configuración geométrica puede definirse a través de un
número finito de coordenadas generalizadas; tales son los sistemas que están constituidos por
subsistemas indeformables, es decir, por partículas y cuerpos rígidos, como los mostrados en la
Figura 1.1.

Sistemas continuos, en cambio, son aquéllos cuya configuración geométrica no puede definirse
por un número finito de coordenadas generalizadas; la característica principal de los sistemas continuos
es la presencia en ellos de elementos deformables, en los cuales se hace necesario el uso de funciones de
la posición y del tiempo o sólo de la posición, para definir la configuración deformada de tales
elementos. La Figura 1.2 muestra un sistema continuo constituido por una barra flexible; la posición de
un punto genérico S sobre el eje de la barra sc define por su abscisa x en la configuración no deformada
de la barra; en la configuración deformada la posición de S se define por las componentes u(x) y v(x) de
su desplazamiento.

y,v

A'

o
~ -- ~
•
-==r
A
v(x)
~ x,U

I( 1 u(x).1
"~

Figura 1.2 Viga flexible como ejemplo de un sistema continuo. Los desplazamientos u(x) y v(x) de
la sección genérica no pueden definirse a través de un número finito de coordenadas.

La estática de sistemas continuos se rige por ecuaciones diferenciales en donde las variables
independientes son las coordenadas espaciales; tratándose de una sola variable, tendremos ecuaciones
diferenciales ordinarias; cuando hay más de una variable espacial, tendremos ecuaciones diferenciales a
derivadas parciales. En la dinámica de sistemas continuos una variable independiente adicional es el
tiempo y tales problemas se rigen siempre por ecuaciones diferenciales a derivadas parciales.

En los sistemas discretos, por cuanto las coordenadas generalizadas ocurren en un número finito ,
la estática se rige por ecuaciones algebraicas y la dinámica por ecuaciones diferenciales ordinarias, en
donde la variable independiente es el ticmpo.

Los sistemas discretos no existen en el mundo físico real; son sólo un modelo abstracto que, en
algunos casos, pueden representar satisfactoria o convenientemente una situación real. Los sistemas
continuos modelan más satisfactoriamente la realidad física , pero aún es necesario introducir hipótesis
simplificativas en las leyes que rigen su comportamientópara poder llegar a la formulación de un modelo
manejable matemáticamente.

1.3 SISTEMAS DISCRETOS. CONDICIONES DE VÍNCULO

Consideremos un sistema mecamco discreto y un sistema de coordenadas asociado de N

coordenadas, las cuales designaremos por r¡, r2, ...... , rN; o, más sencillamente, por r¡, (i = 1,2, ... , N);
se dice que tales coordenadas son independientes, cuando cada una de ellas puede tomar cualquier valor
dentro de un conjunto infinito de valores admisibles, independientemente de los valores de las restantes
 NOCIONES DE M EC ÁN ICA ANALÍTICA> 5

coordenadas. Si el conocimiento de los valores de las coordenadas r¡, ( ¡ = 1, 2, ...... , N), permite
conocer, haciendo uso de la geometría, la posición de cada uno de los puntos del sistema mecánico, se
dice que el sistema de coordenadas es completo.

Si las coordenadas r¡, (i = 1, 2, ......, N ), constituyen un sistema completo, pero no

independiente, las mismas deben cumplir ciertas relaciones o condiciones de vínculo, las cuales pueden
escribirse como relaciones finitas de la forma dada por la ecuación (1.1).

(1.1)
i = 1, 2, ...... , m

También pueden existir condiciones de vínculo exprcsadas como relaciones infinitésimas no

integrables de la forma:

N
¿g ij ( r» r2 , •• • • •• , rN ; t ) drj + g ¡ (r l , r2 , ••• • •• , rN ; t ) dt O
j=1

(1.2)
i = 1, 2, ... ... ,S

en donde.fi, gij' g¡ son funciones; t es el tiempo.

Las relaciones (1.1) se llaman condiciones de vínculo holónomas y las (1.2), no holónomas;
característica de estas últimas es su no integrabilidad, ya que si ello fuera posible se pudieran poner bajo
la forma (1.1) Y serían condiciones de vínculo holónomas. Las condiciones de vínculo no holónomas
existen, por 10 general, cuando las mismas expresan relaciones en donde entran las velocidades de ciertos
puntos del sistema.

Cuando todas las condiciones de vínculo son del tipo holonómico, se dice que el sistema
mecánico es holónomo; la existencia de condiciones de vínculo no holónomas determina que el sistema
sea no holónomo. Un sistema mecánico es esc1erónomo si es holónomo y el tiempo no aparece en forma
explícita en las condiciones de vínculo.

Si de las m condiciones de vínculo (1.1) sólo mi , (mi :s; m), son linealmente independientes, se
dice que hay mi condiciones de vínculo efectivas; las restantes son condiciones aparentes de vínculo. En
cuanto a las condiciones no holónomas de vínculo, también pueden separarse en SI condiciones efectivas
y S2 condiciones aparentes, (SI + S2 = S ).

Las mi condiciones efectivas de vinculación holónomas permiten escoger n coordenadas

generalizadas independientes q¡, ( i = 1, 2, ...... , n ); n = N - mi. Cada coordenada r¡ se puede expresar
como una función de las coordenadas generalizadas independientes y el tiempo

(l.3)
i = 1, 2, ...... , N

Las condiciones de vínculo no holónomas no permiten reducir el número de coordenadas

generalizadas porque tales condiciones no están expresadas en forma finita .
 6 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

Los casos de estática son, en general, holónomos ya que no existen velocidades importantes que
son las magnitudes que entran en las condiciones no holónomas de vinculación. En nuestro caso, sólo
nos ocuparemos de sistemas holónomos.

Las coordenadas generalizadas q¡, q2, q3, .. , ... , qn las consideraremos como las componentes de
un vector q en un espacio vectorial de dimensión n, el cual supondremos un vector columna, es decir,
una matriz de n filas y una columna,

q1
q2

q=

qn

el cual escribiremos algunas veces como una fila transpuesta para ahorrar espacio en la escritura:

q =[q¡ q2 ...... qJI

Como vectores bases que generan el espacio vectorial de dimensión n podemos tomar a:

e 1 =[lOO ... ... or

e 2 =[OlO ...... O)'

en=[OOO ...... l]1

en donde e¡ tiene todas sus componentes nulas, excepto la de orden i , la cual es igual a la unidad. Estos
vectores bases son, por supuesto, linealmente independientes.

Cualquier vector V se puede expresar bien como:

v = [V; V2 ...... vn _ VJI

1

o como:
v = V;e¡ + V2 e 2 + ...... + Vne n

según convenga.

La Figura 1.3 muestra otra vez los sistemas mecánicos de la Figura 1.1, usando la notación q
para las coordenadas generalizadas y un modo más sencillo para su representación. La flecha recta
representa la componente ortogonal, en la dirección y sentido de la flecha, del desplazamiento lineal
(traslación) correspondiente; la flecha curva representa el giro o rotación alrededor del eje perpendicular
al plano del dibujo. La representación se hace en la configuración inicial, no deformada, del sistema.
Para mayor simplicidad, cada flecha se identifica sólo con el Índice correspondiente de la coordenada q.

...
Tal esquema de representación de las coordenadas lo usaremos cuando no presente ninguna confusión .
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 7

1- A ((olH------ B
2
o

o
A

Figura 1.3 Sistemas mecánicos de la Figura 1.1 con una representación más sencilla
y más usual de las coordenadas generalizadas q.

1.4 DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES. GRADOS DE LIBERTAD

Si un sistema mecánico tiene en un instante dado una configuración definida por las coordenadas
generalizadas q¡, (i = 1, 2,... ..., n), un desplazamiento virtual es aquél que puede ocurrir para llevar el
sistema de su configuración instantánea, real, a una configuración vÍl1ual definida por unas nuevas
coordenadas q¡+oq¡,(i=1,2, ...... ,n), en donde oq¡,(i=1,2, ...... ,n), son variaciones virtuales de las
coordenadas, las cuales supondremos infinitésimas. El tiempo se supone congelado en un desplazamiento
virtual, es decir, (jI == 0, 10 cual es de importancia en sistemas no esc1erónomos por aparecer el tiempo en
forma explícita en las condiciones de vínculo.

Característica importante de las variaciones virtuales de las coordenadas y del desplazamiento

virtual correspondiente es su total independencia de los desplazamientos reales; entre los
desplazamientos virtuales y los reales no existe ninguna relación.

Tomaremos siempre desplazamientos virtuales compatibles con las condiciones de vínculo. Las
condiciones holonórnicas de vinculación quedan automáticamente satisfechas al definir un
desplazamiento virtual mediante una variación virtual de las coordenadas generalizadas, no así las
condiciones no holonómicas, ya que éstas no influyen en el número de coordenadas independientes.

Se define como grados de libertad de un sistema mecánico o, con más precisión, número de
grados de libertad, al número de variaciones virtuales independientes de las coordenadas generalizadas
que definen el desplazamiento virtual más general del sistema.

En los sistemas holónomos los grados de libertad coinciden con el número de coordenadas
generalizadas independientes; no así en los sistemas no holónomos ya que las variaciones virtuales de las
coordenadas generalizadas deben satisfacer las condiciones de vínculo no holónomas. En los sistemas no
holónomos el número de grados de libertad es, por 10 tanto, igual al número de coordenadas
independientes menos el número de condiciones efectivas de vínculo no holónomas.

1.5 CARGAS GENERALIZADAS

En general, en un sistema mecánico de tipo holonómico de n grados de libertad, la configuración

deformada puede definirse a través de un sistema de coordenadas generalizadas qp (i = 1, 2, ... ... ,n), de n
componentes. El desplazamiento virtual más general se define por una variación virtual de las
coordenadas generalizadas, es decir, oq¡, (i == 1, 2, ... ... ,n). Supondremos que el desplazamiento virtual es
infinitésimo, aún cuando podrían considerarse desplazamientos virtuales de magnitud finita. El trabajo
8 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

realizado por las fuerzas externas en un desplazamiento virtual se le llama trabajo virtual, el cual puede
expresarse como:

oW = Q¡Oq¡ + Q2Oq2 + ... ... Q"oqn

en donde los términos Q¡, (i = 1, 2, ... ..., n) dependen de las fuerzas externas que actúan en el sistema y
también de la geometría; tales términos reciben el nombre de cargas generalizadas. Las cargas
generalizadas representan o miden las fuerzas externas actuantes; a cada coordenada q¡ corresponde una
carga generalizada Q¡. Las coordenadas q¡ miden O representan la geometría deformada del sistema, son
coordenadas geométricas; análogamente, las cargas generalizadas son coordenadas que representan o
miden el sistema de fuerzas externas, son coordenadas de fuerza o estáticas en tal sentido. Según lo
anterior, el sistema de coordenadas generalizadas es doble, comprende tanto las coordenadas geométricas
q¡ como las coordenadas estáticas Q¡, por ello lo llamaremos en lo sucesivo, sistema de coordenadas Q-q.

Las coordenadas qp (i = 1,2, ... ... , n) son independientes, por cuanto en su selección se toma en
cuenta todas las condiciones de vínculo. Las coordenadas estáticas Qi' (i = 1,2, ... ... , n) también son
independientes si la estructura es geométricamente estable, es decir, que cualquier desplazamiento o
cambio de configuración geométrica que tenga la posibilidad de experimentar la estructura implique la
deformación de algunos de sus elementos constitutivos; si la estructura es geométricamente inestable las
coordenadas Q¡ no serían independientes ya que tendrían forzosamente que cumplir las condiciones de
equilibrio correspondientes al trabajo virtual en aquellos desplazamientos como cuerpo rígido de la
estructura o de alguna de sus partes. Cuando se trata el caso de análisis de una estructura
geométricamente inestable pero en estado de equilibrio, se recurre generalmente al artificio de suponer la
existencia de vínculos adicionales que estabilizan la estructura y que no generan reacciones .

1.6 SISTEMAS LINEALES

Una estructura es un sistema lineal cuando las ecuaciones que rigen su cOl;nportamiento general
son lineales. La linealidad comprende tanto el comportamiento físico del material constituyente desde el
punto de vista de las relaciones tensión-deformación como la influencia de la geometría de deformación
en las ecuaciones que rigen el comportamiento de la estructura.

El material de Hooke es el prototipo de material elástico lineal, en el cual las relaciones tensión-
deformación se expresan a través de relaciones lineales que comprenden los módulos de elasticidad; los
coeficientes o módulos de elasticidad independientes son dos para el material isotrópico y aumentan
cuando el material exhibe alguna anisotropía. La mayoría de los materiales de construcción (acero,
aluminio, madera, ... ) satisfacen aproximadamente la ley de Hooke hasta ciertos niveles de tensión.
Algunos materiales (concreto, caucho, polímeros, ... ) exhiben un comportamiento no lineal e inelástico a
la vez.

Si las deformaciones que experimenta una estructura y los desplazamientos correspondientes son
pequeños comparados con las dimensiones de la misma, se puede despreciar la influencia de los
desplazamientos en las ecuaciones de equilibrio de la estructura, es decir, se puede usar la geometría
inicial, no deformada, de la estructura para plantear las ecuaciones de equilibrio; esto es lo que constituye
la geometría lineal. Si por el contrario, las ecuaciones de equilibrio se plantean tomando en cuenta la
configuración deformada de la estructura, estaríamos en presencia de una geometría no lineal, como es el
caso del estudio de la estabilidad elástica del equilibrio de columnas y vigas-columnas.

En esta obra supondremos, salvo que expresemos lo contrario, que el material es linealmente
elástico, isotrópico, que obedece la ley de Hooke y que los desplazamientos y deformaciones son
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 9

infinitésimos y no influyen, por lo tanto, en las ecuaciones de equilibrio. Todo esto conduce a una teoría
lineal de estructuras, la cual es manejable matemáticamente y para la cual rige el principio de
superposición. El caso no lineal no es manejable cómodamente, sino en casos muy sencillos; es necesario
recurrir a métodos aproximados de análisis numérico que la mayor de las veces suponen que la estructura
se carga a intervalos de tiempo y que en cada intervalo el comportamiento es lineal para la carga aplicada
en el mismo intervalo, pero que la ley de comportamiento puede variar de un intervalo a otro.

1.7 UN CASO DE GEOMETRÍA NO LINEAL

A fin de ilustrar el concepto de linealidad geométrica, consideraremos el sistema mostrado en

la Figura 1.4, el cual está constituido por dos barras rígidas de igual longitud, articuladas entre sí y
restringidas por dos resortes de torsión y el apoyo fijo en el extremo A; el sistema está solicitado por
cuatro fuerzas externas, como se muestra en la figura.

y, v

A~'
W2 W4

kJ t
lE
L
B<@-
>IE
W1
L
e
>1
- W3 ~ X,U

Figura 1.4. Sistema constituido por dos barras rígidas.

Para definir la configuración más general del sistema hacen falta dos coordenadas generalizadas
independientes, que hemos tomado como los ángulos que forman cada una de las barras con el eje de
abscisas, como se muestra en la Figura 1.5.

---~> x, u
A

Figura 1.5. Configuración deformada del sistema y coordenadas generalizadas.

Las componentes cartesianas del desplazamiento de un punto genérico, S(x, O), del sistema se
obtienen como:

- x(l - cos q t ) O~x~L

u(x) ={
-L(l-cosql) - (x - L)(1-cosq 2) L~x~2L

(l.4)
xsen Q I O~x~L
v(x) =
{ L sen ql + (x - L) senq2 L~x~2L
r 10 NOCIONES DE MECÁNICA ANALíTICA

en donde u(x) y v(x) corresponden a las componentes de desplazamiento según los ejes x e y,
respectivamente. Las ecuaciones (lA) han sido calculadas, suponiendo que los desplazamientos pueden
alcanzar cualquier valor finito, es decir, no están restringidos a valores infinitésimos.

Consideremos ahora un desplazamiento virtual del sistema, el cual se puede definir en su forma
más general como una variación virtual de las coordenadas generalizadas oq¡ y Oq2; tal variación
virtual y, como consecuencia, el desplazamiento virtual correspondiente son de magnitud infinitésirna y
ocurren a partir de la configuración genérica definida por el valor de las coordenadas generalizadas,
como se muestra en la Figura 1.6.

____ ~) x,U

Figura 1.6. Desplazamiento virtual más general del sistema.

Por tratarse de valores infinitésimos, las componentes del desplazamiento virtual pueden
obtenerse como las diferenciales de las ecuaciones (lA), dando como resultado:

-x senq¡ oq¡ OS;xS;L

ou(x) =
{ -L sen q¡ oq¡ - (x - L) sen q2 oq2 L S; x S; 2L
(1.5)
xcos q¡ oq¡ OS;xS;L
ov(x) = {
L cosq¡ oq¡ + (x - L) cosq2 oq2 L S; x S; 2L

Particularizando las ecuaciones (1.5) para los puntos B y e, se tiene

OU a =- L sen q, oq,
OVe = L cosq[ 8q[
8u c =-L sen q[ 8q¡ - L senq 2 8q2
8v c = L cos q, 8q[ + L cos q2 8q 2

El trabajo virtual de las fuerzas externas en el desplazamiento virtual considerado es

8W = -W¡ Lsenq[ 8q, + W2 Lcosq,8q¡ - W¡L(senq,8q[ +senq2 8q2) + W4 L(cosq¡8q , +COsq2 8q2)

Agrupando los términos que multiplican a oq¡ y Oq2, esta última expresión puede escribirse como

8W= QI oq, + Q28q2

QI =- W¡ L sen q¡ + W2 L cosq,- W3 L sen q, + W4 L cosq, (1.6)
Q2 =- W3 L senq2 + W4 L cosq2
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 11

en donde Ql y Q2 son las cargas generalizadas. Estas cargas generalizadas dependen no sólo de las
fuerzas externas, sino también de las coordenadas q¡ y q2, es decir, de la geometría deformada del
sistema. Esto es característica de una teoría de desplazamientos finitos y que dificulta la obtención de
soluciones, aún tratándose de situaciones fisicas muy sencillas como el sistema de la Figura 1.4. La
dificultad se debe a la geometría no lineal, 10 cual conduce a que el sistema se rija por ecuaciones no
lineales, para cuya solución no existe una teoría que aborde el problema en forma general y sistemática.

1.8 CASO DE GEOMETRÍA LINEAL.

SUPERPOSICIÓN DE DESPLAZAMIENTOS Y FUERZAS

A fin de obtener un modelo matemático que pueda ser manejado en forma sencilla, es
imprescindible hacer simplificaciones que conduzcan a una teoría cuya validez no será general sino
limitada; tal es el caso de una teoría de desplazamientos infinitésimos o de primer orden, la cual
analizaremos a continuación para el caso específico del sistema físico de la Figura 1.4. Si en las
ecuaciones (l.4) sustituimos el seno y coseno que allí aparecen por sus desarrollos en serie
3 (*)
sen u = u - ~ + 0(5)
6
u2
cos U = 1 - - + 0(4)
2

se obtiene:

o~ x ~L

L ~ x ~ 2L

v(x) =
¡ 3
x(ql - 2i)+ 0(5)
6
3 3

L (ql - q~) + (x-L) (q 2- q¿) + 0(5)

o~

L~ x~ 2L
x ~ L

En una teoría de desplazamientos infinitésimos, se toma sólo hasta los términos de primer orden
de estas últimas expresiones, es decir,

u(x) = O O~ x ~ 2L

x ql O~ x ~ L
v(x) =
{ L ql + (x-L) q 2 L ~ x ~ 2L

Ahora los desplazamientos son funciones lineales de las coordenadas y rige, por 10 tanto, el
principio de superposición para ellos.

(.) La expresión G(n) representa el orden de la suma de los términos que se omiten en el desarrollo; n es el orden
de magnitud referido a ti, supuesto de orden unidad.
12 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

Estamos en presencia de una geometría lineal, lo cual simplifica mucho la teoríaC*l. Siguiendo
con el problema que estamos considerando, los desplazamientos virtuales correspondientes a B y e
serían:

5u 8 = O 5u c = O
¿¡v 8 =L 5q¡ 5v c =L5q¡+L5q2

y el trabajo virtual de las fuerzas externas:

oW= W2 L oq¡ + W4 L (oq¡ + Oq2)

con lo cual las cargas generalizadas serían:

Q¡ = W2 L+ W4 L
(1.7)
Q2 = W4 L

Conviene observar que en el caso de desplazamientos infinitésimos las cargas generalizadas no

dependen de las fuerzas W¡ y W3, las cuales sí intervienen en el caso de desplazamientos finitos.

Todo ocurre ahora en forma más sencilla. Como los desplazamientos virtuales no dependen del
valor de las coordenadas generalizadas, pueden ser representados suponiendo la configuración original,
no deformada, del sistema, como se hace en la Figura 1.5; más aún, en virtud de la linealidad de los
desplazamientos con respecto a las coordenadas, y de los desplazamientos virtuales con respecto a las
variaciones virtuales de las coordenadas, es posible y, más aún, conveniente, representar estados de
desplazamiento que corresponden a valor unidad de una coordenada específica y valor nulo de las
restantes; tales estados de desplazamiento aparecen en la Figura l.6 y los llamaremos estados de
desplazamiento elemental. El desplazamiento total, real o virtual, se obtiene superponiendo los estados
de desplazamiento elemental, multiplicado cada uno de ellos por el valor de la coordenada
correspondiente si se trata de desplazamientos reales, o por el valor de la variación virtual de la
coordenada si se trata de desplazamientos virtuales.

y, v
B'
.---é c '
_. ~_ ~~q2
1(8:, +~,J
L

\JItI1J o-~-----
x,u
B e
Figura 1.5. Desplazamiento virtual más general del sistema
en una teoría de desplazamientos infinitésimos.

Conviene hacer notar que el valor unidad de la coordenada generalizada correspondiente a un

estado de desplazamiento elemental debe considerarse como un valor infinitésimo y que los valores que
toman los desplazamientos correspondientes, son simples factores que hay que multiplicar por los
valores de las coordenadas o sus variacioncs virtuales, según el caso, para obtener los desplazamientos,
reales o virtuales. Sería un grave error considerar y tratar un estado de desplazamiento elemental como si

C*) Una teoría un poco más refinada sería una de segundo orden, en donde se toman en cuenta términos hasta de
segundo orden.
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 13

fuera de desplazamientos finitos. Los estados de desplazamiento de la Figura 1.6 son simplemente, el
mismo diagrama de desplazamientos infinitésimos de la Figura 1.5, en donde se toma 8q¡ = 1 Y 8q2 = O
en un caso, y 8q¡ = O Y 8q2 = 1 en el otro.

y,v

(a) Correspondiente a la coordenada q¡

(b) Correspondiente a la coordenada qz

Figura 1.6. Estados de desplazamiento elemental.

Si llamamos ~¡ (x) y ~2(X) las elásticas de desplazamiento v(x) correspondientes a los estados de
desplazamiento elemental, es decir,

O<óo x <óoL
L<óo x<óo2L
O<óox<óoL
L <óox<óo 2L

la elástica correspondiente a valores genéricos, q¡ y q2, de las coordenadas sería:

No hemos hecho mención de la elástica de desplazamientos u(x), por cuanto es nula para el
sistema de coordenadas cartesianas seleccionado, pero podría existir para otros ejes o para otro sistema
mecánico. Las funciones ~¡(x) y ~2(X) reciben el nombre de funciones de forma. Representan y definen
la elástica o elásticas, según sea el caso, de los desplazamientos que ocurren en cada estado de
desplazamiento elemental.

De lo anterior se desprende que cuando queremos analizar un sistema mecánico y tomamos un

sistema de coordenadas q¡, q2, .. . que definen el desplazamiento generalizador»~ de un número discreto de
puntos del sistema, existen funciones de forma asociadas a cada coordenada que en su conjunto, y con
el valor de las coordenadas, definen el desplazamiento de todos los puntos del sistema.

En forma completamente análoga a los estados de desplazamiento elemental, se pueden construir

sistemas de fuerzas externas que correspondan a valor unidad de una carga generalizada específica y

(0) La denominación desplazamiento generalizado corresponde a un desplazamiento absoluto o relativo, una

componente de desplazamiento, una rotación o cualquier combinación de componentes de desplazamiento.
r- 14 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

valor nulo de las restantes; tales estados de solicitación los llamaremos estados de carga elemental y
aparecen representados en la Figura 1.7 para el sistema mecánico que estamos considerando.

I l/L

i
f@ ~
x
A B e

(a) Correspondiente a la coordenada Ql

JO
A
~
B
1
e
~
x

(b) Correspondiente a la coordenada Q2

Figura 1.7. Estados de carga elemental.

Los diagramas de carga elemental de la Figura 1.7 se construyen detenninando las fuerzas
externas que corresponden a las cargas generalizadas del caso. Si de las ecuaciones (1.7) despejamos W2
y W4 en función de Ql y Q2, se obtiene:
W := Q¡- Q2
2
L
w :=&
4
L

De estas ecuaciones se pueden obtener los valores de W2 y W4 que corresponden a cada caso de
carga elemental, haciendo Ql = 1 Y Q2 = Opara el primer caso y Ql = O Y Q2 = 1 para el segundo.

1.9 IDENTIFICACIÓN DE COORDENADAS

~
Consideremos una estructura cuya geometría deformada y estado de carga están representados
mediante un sistema de coordenadas Q-q. Si consideramos que, a partir de una posición genérica de la
estructura, ocurre un desplazamiento virtual definido por una variación virtual 8q de las coordenadas
geométricas, el trabajo virtual de las fuerzas externas, conforme con la definición de carga generalizada,
\ es:
c5W := c5q¡ Q¡ + c5q2 Q2 + ... ... + c5qn Qn
(1.8)
:= 8q'Q

_ si
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 15

Si consideramos como desplazamiento virtual el estado de desplazamiento elemental

correspondiente a la coordenada qm, es decir,

o :f.:.m

e introducimos estos valores en la ecuación (1.8), se obtiene como resultado:

es decir, el trabajo virtual de las fuerzas externas (fuerzas reales) en el desplazamiento virtual 8q = ero es
igual a la carga generalizada Qm.

En forma análoga, si consideramos un sistema de fuerzas virtuales representado por una

variación virtual 8Q de las coordenadas estáticas, se define como trabajo complementario, en este caso
virtual, a la expresión

(1.9)
8W C = 8Q/ q

Si consideramos como fuerzas virtuales al definido por el estado de carga elemental correspondiente a la
coordenada Qm, es decir,

8Qi = O i :f.:. m

8Qm = 1

e introducimos estos valores en la ecuación (1.9), se obtiene como resultado:

es decir, el trabajo complementario virtual de las fuerzas que corresponden al estado de carga virtual ·
8Q = ero en los desplazamientos reales de la estructura es igual a la coordenada geométrica qm.

Resumiendo lo anterior, podemos decir que el estado de desplazamiento elemental 8q = em

sirve para identificar y expresar la componente de carga generalizada Qm en función de las
fuerzas externas mediante el trabajo virtual de tales fuerzas. Del mismo modo, el estado de carga
elemental 8Q = ero sirve para identificar y expresar la componente de coordenada generalizada qm en
función de los desplazamientos físicos de la estructura a través del trabajo complementario virtual de
tales fuerzas.
Como ejemplos sencillos, calculamos para el sistema mecánico de la Sección 1.8, que aparece en
la Figura 1.4, el trabajo virtual de las fuerzas externas en el desplazamiento virtual correspondiente al
estado de desplazamiento elemental 8q = e2 (ver la Figura 1.6); se obtiene como carga generalizada:
Q2 = W4 L

Si ahora tomamos como sistema de fuerzas virtuales al estado de carga elemental 8Q = ez, (ver
la Figura 1.7), el trabajo complementario virtual de estas fuerzas en los desplazamientos reales del
sistema da como resultado la coordenada geométrica correspondiente
r 16 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

1 1 ve-vB
q2 = L ve - L V B = L

que identifica a q2 como ángulo de giro de la barra Be del sistema considerado.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.1

El sistema mecánico de la Figura 1.8 está compuesto por tres barras rigidas vinculadas entre si
y sustentadas por dos resortes y los apoyos mostrados. Seleccionar un sistema de coordenadas
generalizadas Q-q. dibujar los estados de desplazamiento y carga elementales y expresar el
desplazamiento de B, e y D asi como las rotaciones de las barras en función de las coordenadas
generalizadas.

I I4US

(
L I 3L/5
)()()
I 3L/5 I
I
Figura 1.8 Sistema Mecánico.

La Figura 1.9a muestra la deformación más general del sistema, la cual queda definida por los
dos parámetros geometricos o coordenadas generalizadas señaladas en la figura; q 1 es la rotación de la
barra AB y q2, la componente horizontal del desplazamiento de e; la Figura 1.9b muestra en forma
convencional el sistema de coordenadas Q-q seleccionado. El sistema de coordenadas cartesianas Oxy
nos servirá de referencia para medir las componentes u y v de desplazamientos.

~I
e

x,u
(a) Deformada (b) Sistema Q-q

Figura 1.9 Deformada del sistema y coordenadas Q-q.

La Figura 1.10a muestra el estado de desplazamiento elemental correspondiente a la

coordenada q 1; la barra AB rota la unidad alrededor de A; la barra Be experimenta una traslación L en
la dirección del eje Oy; mientras que la barra eD rota 513 alrededor de E en sentido horario. La
Figura 1.1 Ob muestra los desplazamientos de B, e y D mediante flechas, convención que usaremos a
menudo. La Figura 1.11 es similar a la 1.10, pero corresponde a la coordenada q2; en este estado la
barra AB no experimenta desplazamiento; la barra Be rota 514 L alrededor de B en sentido horario; y
la barra eD rota 514 L alrededor de F en sentido antihorario.

i
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA 17

4L13
H
(a) Deformada (h) Desplazamientos

Figura l.10 Estado de desplazamiento elemental q = el·

F
/

rJ-.¡ /
,/
/

(a) Deformada (b) Desplazamientos

Figma 1.11 Estado de desplazamiento elemental q = e2·

Por superposición de los estados de desplazamiento elemental, podemos expresar las

componentes de desplazamiento y rotaciones pedidas:

(a) Q = el (b) Q = ez

Figura 1.12 Estados de carga elemental.

La Figura 1.12 muestra los dos estados de carga elemental, los cuales son obvios. Conviene
notar que las fuerzas externas correspondientes a los estados de carga elemental no son únicas; es muy
r - ~·- · · ·
18 NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

sencillo determinar un estado de fuerzas externas que corresponda a determinados valores de la carga
generalizada; si suponemos sólo fuerzas concentradas aplicadas en B, C y D en las direcciones de los
ejes Ox y Oy como muestra la Figura 1.13, determinaríamos estas fuerzas satisfaciendo las ecuaciones
que dan las magnitudes de las cargas generalizadas

4L
QI = L W2 + L W4 - - W5
3
(1.10)
3
Q2 = W¡ - "4 W4 + 2 W5

W4

r W3

W2

I r

Figura 1.13 Régimen de carga externa.

Conocidas Q¡ y Q2, el sistema de dos ecuaciones (1.10) permite determinar las fuerzas W;
podemos dar valores arbitrarios a W¡, W4 y W5, por ejemplo, y determinar W2 y W3 del sistema de
ecuaciones. A título de ejemplo, la Figura 1.14 muestra tres regímenes distintos de fuerzas externas,
cada uno de los cuales representa el estado de carga elemental correspondiente a la coordenada q2,
como puede comprobar el lector; estos tres estados de fuerzas externas son equivalentes en el sentido de
que corresponden a la misma carga generalizada, Q, = O Y Q2 = l.

i i

Figura 1.14 Tres representaciones distintas del estado de carga elemental Q = e2.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.2

La Figura 1.15 muestra el mismo sistema mecánico considerado en el Ejemplo Ilustrativo 1.1 y
los estados de desplazamiento elemental que corresponden o, más bien, definen un sistema de
coordenadas Q-q. Determinar los desplazamientos de B, C y D en términos de las coordenadas
generalizadas y, del resultado, identificar q I Y q2; determinar los estados de carga elemental.
.~

'-.:
~
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALíTICA 19

4/3
1--1
e

y, v
D'

L
o
x,u

Deformada
4/3
1--1
Desplazamientos de B, e, D
(a) Estado de desplazamiento elemental q = el

Deformada Desplazamientos de B, e, D
(b) Estado de desplazamiento elemental q = e2

Figura 1.15 Estados de desplazamiento elemental.

El sistema posee dos grados de libertad y los desplazamientos de B, e y D están definidos por
cuatro componentes de desplazamiento, VE, Uc, vcY UD, las cuales no son independientes, deben cumplir
dos condiciones de restricción que corresponden a los cambios de longitud de las barras Be y eD, los
cuales deben ser nulos. Para cada barra escribiremos estas condiciones, usando las expresiones
deducidas en el Apéndice 4.

MEe = Ue sena + (Ve -VE) cosa = O

(1.11)
Mm = (UD -ud sena + Ve cosa = O
El lector puede comprobar que los desplazamientos correspondientes a los estados q = el
y q = e2 cumplen las ecuaciones (l. 11); en caso contrario no serían compatibles por producir cambio de
longitud de las barras, y no tendría sentido continuar el problema.

El desplazamiento de los puntos B, ey D se obtiene por superposición de los estados de

desplazamiento elemental
 ...~ --
r 20
====~~~~~~
.-==============~~=====::::::

NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

~

Ue =0 Ve =q¡ + q2
4 2 1
u e = - q] + - q2 ve =- q2
3 3 2
4
UD = -q] vD=O
3

De estos resultados podemos despejar q 1 Y q2 en términos de las componentes físicas de

desplazamiento; existen varias posibilidades de hacerlo, una de ellas es:

3
ql =4 UD q2 = 2 ve (1.12)

I otra posibilidad es

3 3
q¡ = 4- UD' q2 =VB - '4 UD·

(a) Q = el (b) Q = e2

Figura 1.16 Estados de carga elemental.

De las ecuaciones (1.12) podemos determinar los estados de carga elemental, sabiendo que el
trabajo complementario virtual de las fuerzas del estado de carga virtual 6Q = e¡, en los
desplazamientos reales del sistema, es igual a la coordenada q¡. La Figura 1.16 muestra los dos estados
de carga elemental; existen, naturalmente, otras representaciones de los mismos con fuerzas diferentes,
que podríamos determinar con el mismo procedimiento usado en el Ejemplo Ilustrativo 1.1.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 1.3

La Figura 1.17 da los estados de carga elemental que definen un sistema de coordenadas Q-q para el
mismo sistema mecánico considerado en los dos ejemplos ilustrativos anteriores. Determinar q 1 Y q2 en
términos de los desplazamientos fisi cos de B, e y D Y construir los estados de desplazamiento
elemental. ,ti

....,; •.
'
 NOCIONES DE MECÁNICA ANALíTICA 21

y,v

A B
.cr----'J

oL..-_ _ ~
x, U

(a) Q = el (b) Q = ez

Figura 1.17 Estados de carga elemental.

Las coordenadas generalizadas q¡, son inmediatas, son iguales al trabajo complementario
virtual de las fuerzas del estado de carga virtual 5Q = e¡ en los desplazamientos del sistema

(1.13)

El estado de desplazamiento elemental q = el lo determinamos usando las ecuaciones (1.13)

y (1.11),

La solución de estas ecuaciones es:

7 10
Uc =1 ve =-- UD = -
4 3

Del mismo modo determinamos los desplazamientos correspondientes al estado q

Figura 1.18 muestra ambos estados de desplazamiento elemental.

17/4

D D

(a) q = el (h) q = e2

Figura 1.18 Estados de desplazamiento elemental.

r - -- - -

22
- - - -

NOCIONES DE MECÁNICA ANALÍTICA

_ .~.

1.10 COMENTARIO FINAL

Para finalizar este capítulo, diremos que una estructura cualquiera, cuando está solicitada por
fuerzas, experimenta desplazamientos que la deforman. Para el análisis se recurre a un sistema de
coordenadas generalizadas Q-q; las coordenadas geométricas q constituyen una representación
matemática de los desplazamientos físicos que experimenta la estructura; las coordenadas estáticas Q
constituyen, en forma análoga, una representación matemática del sistema de fuerzas externas que actúan
en la estructura. Esto es de capital importancia en el análisis y conviene que el lector diferencie entre las
componentes fisicas de fuerzas y desplazamientos y las componentes de sus respectivas representaciones
matemáticas a través del sistema Q-q. En muchos casos las componentes físicas y matemáticas
coinciden, es decir, son las mismas, pero en otros, como hemos visto en los ejemplos considerados, son
distintas; en el caso del sistema sencillo de la Sección 1.8, las coordenadas q\ y q2 son los giros físicos de
las barras AB y BC, pero las cargas generalizadas Q\ y Q2 no coinciden con las fuerzas W¡ a W4 .

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA

CHOW, T. L., Classical Mechanics, John Wiley, Nueva York, 1995.

D'SOUZA, A. F. y V. K. GARG, Advanced Dynamics. Modeling and Analysis, Prentice-Hall,

Englewood Cliffs, E. U. A., 1984.

GOLDSTEIN, H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, Reading, E. U. A, 1959.

GREENWOOD, D. T., Classical Dynamics, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, E. U. A, 1977.

McCUSKEY, S. W., Introduction fo Advanced Dynamics, Addison-Wesley, Reading, E. U. A, 1959.

PROBLEMAS

1.1 La Figura Pl.l muestra un sistema mecánico plano constituido por tres barras rígidas AB, BCD Y EF,
vinculadas entre sí y con la lámina tierra mediante articulaciones y resortes de comportamiento
elástico lineal; k\, k 2 y k3 son los coeficientes respectivos de rigidez. El sistema está solicitado por las
cinco fuerzas mostradas.

(a) Dibujar una configuración deformada del sistema, 10 más general posible, y definirla con
coordenadas generalizadas independientes.

(b) Dibujar los estados de desplazamiento elemental.

(c) Determinar y dibujar los estados de carga elemental.

(d) Expresar los desplazamientos de B, C, D y E así como las rotaciones de las barras AB, BCD y EF
en función de las coordenadas generalizadas.

( e) Determinar el valor de la carga generalizada que corresponde a la solicitación externa dada.