Todos los sistemas pueden ser representados en diagramas de bloques con puntos de suma y bifurcaciones Un punto de suma es un punto

de un diagrama de bloques de un sistema donde se compara la respuesta con la entrada de referencia y cuya salida es la seal de error. El error de estado estable es una medida de la exactitud de los sistemas de control. El comportamiento de estado esto estable se determina debido a sus entradas escaln, rampa o parbola. El teorema de valor finales es una solucin al comportamiento de un sistema de control cunado f(x)= Punto de bifurcacin: es el punto desde el cual la salida de un bloque puede ir a otro bloque o a una punto de suma Anlisis del error (Causas del error de estado estable) Variacin de la entra de referencia imperfecciones en los componentes del sistema friccin esttica o estado estable deterioro de los componentes 1. 2. 3. 4. 5. Tiempo de retardo, td Tiempo de subida, tr Tiempo pico, tp Mximo sobre impulso, Mp Tiempo de asentamiento, ts

La clasificacin de los sistemas de control est basada en el nmero de integracin de la funcin de transferencia de lazo abierto Las constantes de error Kp, Kv y Ka describen la capacidad de un sistema de realimentacin unitaria de reducir o eliminar el error en estado estacionario. Por tanto, indican el comportamiento en estado estacionario. Error dinmico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio Error esttico: es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo estacionario o permanente Respuesta ptima: es aquella idntica a la seal de entrada en cualquier tiempo y por lo tanto el error es cero la cual est basada con respecto a los parmetros tr - tp - Mp - ts Factor de amortiguamiento = 0 significa que los polos son imaginarios puros, el sistema es crticamente estable u oscilatorio puro 0< < 1 significa que los polos son complejos no puros, el sistema es estable y subamortiguado y tiene sobre impulso

 = 1 significa que los polos son reales e iguales, el sistema es crticamente amortiguado y sin sobre impulso > 1 significa que los polos son reales y diferentes, el sistema es sobre amortiguado Parmetros de la respuesta temporal: Criterios de optimizacin Criterio de rea de control: el anlisis de una respuesta transitoria ante una entrada escaln unitaria, es evaluando el rea de control entre la entrada de referencia y la respuesta del sistema Criterio de integracin por tiempo: una modificacin al criterio del rea de control es agregar la variable tiempo Criterio integral de error cuadrtico,(CIEC). El objetivo ser entonces minimizar el valor de esta integral (criterio vlido para los siguientes ndices). 1. 9 Se da mayor importancia a los errores grandes. 2. 9 No es un criterio muy selectivo. 3. 9 Respuesta rpida pero oscilatoria, estabilidad relativa pobre. Criterio integral de error absoluto, (CIEA) De muy fcil aplicacin. No se pueden optimizar sistemas altamente sub ni altamente sobre amortiguados. Difcil de evaluar analticamente.

Criterio de error cuadrtico integral por el tiempo, (CECIT). 1. Los grandes errores iniciales tienen poco peso pero los que se producen ms tarde son fuertemente penados. 2. Mejor selectividad con respecto a CECI.

Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo, (CIEAT). Los errores tardos son ms castigados. Buena selectividad. Difcil de evaluar analticamente.

Estabilidad de los sistemas de control Relacin existente entre la salida y las entradas de referencia del sistema. Entre mas parecidas mas estables, pero si existen grandes diferencias el sistema ser inestable.

Un sistema es estable si solo si todos los polos de lazo cerrado quedan ubicados en el semiplano izquierdo de Laplace Criterio de estabilidad de Routh: El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas) sin tener que factorizar el polinomio.

1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 n a ; es decir, se elimina cualquier raz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo. 3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente: Lugar de las races Es el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica al evaluar la ganancia k desde 0 a Este mtodo permite encontrar los polos de laso cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo abierto