Separata Control - Parte 4

Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing.
Daniel Carbonel Olazábal
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(FIEE)
SEPARATA DE CONTROL II
(EE-616)
Autor: Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Temas que contiene:
En el dominio de la frecuencia:
- Compensadores de atraso / adelanto, aplicaciones con LGR y Bode

- Controladores PID, configuraciones y aplicaciones de diseño
En el dominio del tiempo:
- Diseño por Reubicación de Polos

- Diseño de Observadores de Estado
- Diseño de Servo sistemas Proporcional y Proporcional Integral
- Diseño de Servosistemas, aplicando Control Óptimo
- Importancia de las Matrices de Ponderación en el Control Óptimo
2014
1
Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing. Daniel Carbonel Olazábal
Compensadores de Atraso y Adelanto
Esquemáticamente un compensador tiene la siguiente configuración:
R2
Z2
R4
R1
R(s) C2
R3
+ Y(s)
+
C1 -
Z1
U(s)
-
 1 
R1  
Donde: Z1   sC1 

R1
 Z2 
R2
R1 
1 1  sR1C1 1  sR2C2
sC1
U ( s) Z R (1  sR1C1 ) Y ( s) R
- 2 - 2  - 4
R( s ) Z1 R1 (1  sR2C2 ) U ( s) R3
 1 
s 
Y ( s)  Y ( s )  U ( s )   R4 R2   1  sR1C1   R4 R2   R1C1   R1C1 
      
R( s)  U ( s)  R( s)   R3 R1   1  sR2C2   R3 R1   R2C2   1 
s 
 R2C2 
 1 
s 
Y ( s)  R4C1   R1C1 
  
R( s )  R3C2   1 
s 
 R2C2 
jw jw
 
1 1 1 1
- - - -
R2C2 R1C1 R1C1 R2C2
ADELANTO: R1C1 > R2C2 ATRASO: R2C2 > R1C1
2
DISEÑO DE COMPENSADORES DE ADELANTO CON L.G.R.
 1   1
s   s 
 
 Gc ( s )   4 1   1 1 
 Kc 
Y (s) RC R C T
De:
R( s )  R3C2   s  1   1 
  s 
 R2C2   T 
 1
s 
 Gc ( s)  K c 
T
  1
 1 
s 
 T 
T  R1C1 R2C2
  
 T  R2C2 R1C1
R4C1
y Kc 
R3C2
 R C  R C  R R
además la ganancia en estado estable es: K ss   4 1  2 2   4 2
 R3C2   R1C1  R3 R1
Ejemplo 1.-
Diseñar un compensador para el sistema mostrado, tal que la frecuencia natural no
amortiguada (en Lazo cerrado) se duplique y que el factor de amortiguamiento se
mantenga.
R(s) + 4
Y(s)
s ( s  2)
-
Resolución:
Y ( s) 4 wn2  4  wn  2 rad / seg

 2  … (1)
R( s ) s  2 s  4 2 wn  2    0.5
3
1. Ahora determinamos los polos deseados
wn  4 rad / seg … (2)

Entonces para el diseño solicitado:
  0.5
Por ello los polos son:

… (3)
s1,2  - wn  jwn 1 -  2  -  0.5 4   j  4  1 - 0.52  -2  j 2 3
Que corresponden a la ecuación característica: s 2  4s  16 … (4)
2. Estos polos deben pertenecer al LGR

Como no lo son, evaluamos el ángulo para que pertenezcan como polos dominantes
al LGR. Así:
jw
j2 3 1 = 90°
2 2 = 180° - arctan( 3 ) = 120°

1 
   -210
-2
(el signo negativo es por ser polos)!!
3. Ahora agregamos al compensador

Entonces para que el polo pertenezca al LGR, agregamos un compensador que
contribuya angularmente con +30° y así aseguremos su pertenencia (ello para que se
cumpla en ese polo el criterio de fase).
Para lograr ese objetivo existen varios métodos que pueden ser aplicados para tal
fin, en nuestro caso aplicaremos el “Método de la Bisectriz”:
n jw
j2 3
45° m  2 3 tan(15)  2 3(2 - 3)  0.92
n  2 3  3.46
15°
15°
15°
60°

-2
m
bisectriz
4
Es decir, trazamos la bisectriz y la contribución angular que debe agregar el

compensador (30°), la dividimos en dos partes iguales (15°) y trazamos ellas a los
lados de la bisectriz y con ello ubicamos al polo y al zero. Es evidente que por el
valor angular de la contribución (positiva), el compensador debe ser de adelanto.
De los cálculos efectuados, entonces:
zero  ( s  (2  0.92))  ( s  2.92)

 … (5)
polo  ( s  (2  3.46))  ( s  5.46)

4. Determinamos la Función de Transferencia del compensador
 1
s  … (6)
Gc ( s )  K c 
T
 1 
s 
 T 
1
 2.92  T  0.34 0.18
T    0.538 … (7)
1 0.34
 5.46   T  0.18
T
La Función de Transferencia en Lazo abierto del sistema compensado es:
4 Kc ( s  2.92)
G( s)Gc ( s) 
s( s  2)( s  5.46)
Entonces por el criterio de Magnitud del LGR, hallamos Kc, evaluado en la

ubicación del polo -2  j 2 3 , así: G Gc (s) s -2 j 2 3
1
4 K c ( s  2.92)
 4Kc 
 -2  j 2 3  j 2 3 3.46  j 2 3 
s( s  2)( s  5.46) s -2  j 2 3  0.92  j 2 3 
4Kc 
 4  12 2 3  3.462  12   K c  4.73
 0.92 2
 12 
Con ello se tendría el compensador completamente diseñado, como se muestra a

continuación.
5
5. Compensador Final
La Función de Transferencia del compensador es:
Gc ( s)  4.73
 s  2.92 
 s  5.46 
DISEÑO DE COMPENSADORES DE ATRASO CON L.G.R.
Ahora debe tenerse en cuenta que para se consiga un compensador de atraso, entonces el
polo del compensador debe estar más cerca del eje imaginario y el zero más alejado. Por
ello lo diferenciaremos colocando el coeficiente:
 1   1
s   s 
RC 
 Gc ( s )   4 1  
R1C1 
 Kc 
Y (s) T
R( s )  R3C2   s  1   1 
   s  T 
 R2C2   
 1
s 
Gc ( s)  K c 
T
  1
 1 
 s  T 
 
Ejemplo 2.-
Para la misma planta, la frecuencia natural no amortiguada en lazo cerrado debe manterse
igual y el factor de amortiguamiento debe reducirse a la mitad.
R(s) + 4
Y(s)
s ( s  2)
-
Resolución:
6
wn  2 rad / seg
Del análisis del ejemplo 1, ahora para este caso: … (1)
  0.25
1. Ahora determinamos los polos deseados
Por ello los polos son:

1 1
s1,2  - wn  jwn 1 -  2  -  0.25 2   j  2  1 - 0.252  -  j 15 … (3)
2 2
Que corresponden a la ecuación característica: s s4
2
… (4)
2. Estos polos deben pertenecer al LGR
Como no lo son, evaluamos el ángulo para que pertenezcan como polos dominantes
al LGR. Así:
jw
 15 
15 1  arctan    52.24
j  3 
2
1
2  2  180 - arctan  15   104.48
    -156.72
1
-2 -
2 (el signo negativo es por ser polos)!!
3. Ahora agregamos al compensador
Entonces para que el polo pertenezca al LGR, agregamos un compensador que

contribuya angularmente con –23.28° y así aseguremos su pertenencia (ello para
que se cumpla en ese polo el criterio de fase).
Para lograr ese objetivo, en nuestro caso aplicaremos también el “Método de la
Bisectriz”:
7
n jw
15
j
2
52.49° 15 15
14.48° m cot(64.13)  (0.485)  0.94
40.85° 2 2
15 15
n cot(40.85)  (1.156)  2.24
2 2
54.24° 75.52°

1
zc -2 -
2
m
Es decir, trazamos la bisectriz y la contribución angular que debe reducir el

compensador (23.28°), la dividimos en dos partes iguales (11.64°) y trazamos ellas
a los lados de la bisectriz y con ello ubicamos al polo y al zero. Es evidente que por
el valor angular negativo, el compensador debe ser de atraso.
De los cálculos efectuados, entonces:
zero  ( s  (0.5  0.94))  ( s  2.74)

 … (5)
polo  ( s  (0.5  2.24))  ( s  1.44)

4. Determinamos la Función de Transferencia del compensador
 1
s 
Gc ( s )  K c 
T … (6)
 1 
 s  T 
 
1
 2.74  T  0.365 2.74
T    1.903 … (7)
1 1.44
 1.44   T  0.694
T
La Función de Transferencia en Lazo abierto del sistema compensado es:
4 Kc ( s  2.74)
G( s)Gc ( s) 
s( s  2)( s  1.44)
8
Entonces por el criterio de Magnitud del LGR, hallamos Kc, evaluado en la

1 15
ubicación del polo -  j  -0.5  j1.9365 , así: G Gc (s) s -2 j 2 3
1
2 2
4 Kc ( s  2.74)
 4 Kc 
 -0.5  j1.93651.5  j1.9365 0.94  j1.9365
s( s  2)( s  1.44) s -0.5 j1.9365  2.24  j1.9365
4Kc 
 2  2.45 2.153  Kc  0.89
 2.961
5. Compensador Final
La Función de Transferencia del compensador es:
Gc ( s)  0.89
 s  2.74 
 s  1.44 
9
OTROS PROCEDIMIENTOS PARA EL DISEÑO DE COMPENSADORES
I. Ubicación del zero en la proyección de los polos dominantes:
Para el caso de los compensadores de adelanto existe otra posibilidad de diseño

conocida, que es la ubicación del zero del compensador en la proyección en el eje
real de los polos dominantes. Realmente se puede decir que existen infinitas
posibilidades de diseñar un compensador, ya que se puede iniciar fijando
aleatoriamente ya sea el polo o el zero del compensador y finalmente determinar la
ubicación del otro elemento.
Ejemplo 3.-
Para la misma planta adjunta, diseñe un compensador de modo que los polos dominantes (o
deseados) sean: s1,2  -3  j 2 3
R(s) + 10
Y(s)
s ( s  2)
-
Resolución:
1. Debemos confirmar que los polos no pertenezcan al LGR:
jw
Evidentemente los polos s1,2  -3  j 2 3


no son parte del LGR
-2 -1
10
2. Determinamos la fase de los polos dominantes:
jw
j2 3  
1  180 - arctan 2 3  106.11
2 3
1 2  2  180 - arctan    130.89
  3 
-3 -2
   -237
3. Se verifica que el compensador es de adelanto:

El compensador debe añadir 57° para cumplir con el criterio de fase.
4. Ubicamos el zero del compensador:

Para este diseño ubicaremos el zero del compensador en la proyección de los polos
dominantes, es decir en –3.
jw
j2 3
De donde se deduce que:
57
 m  2 3 tan(57)  5.33
-3 -2
m
5. Determinamos el polo y zero del compensador:
zero = - 3
polo = - 8.33
6. Finalmente diseñamos el compensador:
Gc ( s)  K c
 s  3
 s  8.33
Entonces del sistema compensado:
10 K c  s  3
G Gc ( s) 
s( s  2)  s  8.33
11
Aplicando el criterio de magnitud determinamos el valor de Kc
10 K c  s  3
1
s( s  2)  s  8.33 s -3 j 2 3
10 K c 
(-3  j 2 3)(-1  j 2 3)(5.33  j 2 3)

 9  12  1  12  5.332  12 
2 3 2 3
3( s  3)
 Kc=3  GC ( s) 
( s  8.33)
II. Eliminación de polo-zero:
Finalmente, emplearemos otro método para el diseño de compensadores que es de

uso muy frecuente, este es el método de “Eliminación de Polo y Zero”.
Ejemplo 4.-
Para la planta mostrada a continuación, se desea diseñar un compensador tal que el error en
estado estable para una entrada en rampa, se reduzca al 20% de su valor y que el Máximo
sobrepico se reduzca a 60% de su valor.
R(s) + 4
Y(s)
s ( s  2)
-
Resolución
1. Determinamos las características deseadas para el diseño:
Y ( s) 4 wn2  4  wn  2 rad / seg

 2 
R( s ) s  2 s  4 2 wn  2    0.5
12
a) Del error en estado estable para una entrada en rampa:
 4 
Kv  lim sG( s)  lim s  2
s 0 s 0
 s( s  2) 
1
Como: ess  , entonces Kv debe crecer 5 veces  Kv'  10
Kv
b) Del Máximo Sobrepico:
M P  e- / 1- 2
 e- (0.5) / 1-0.52
 16%
El 60% de este valor es: M P'  9.6%
ln 2 (0.096)
Entonces,      0.598
 2  ln 2 (0.096)
2. Diseñamos el compensador:
R(s) + Y(s)
sa 4
K
s a s ( s  2)
-
Y ( s) 4 K ( s  a)

R( s) s( s  2)( s   a)  4 K ( s  a)
Elegimos un valor de a, de modo que se elimine un polo con un zero  a = 2

Por ello, la Función de Transferencia quedaría así:
Y ( s) 4K 4K
  2 …(1)
R( s) s( s  2 )  4 K s  2 s  4 K
13
Entonces del coeficiente estático de velocidad nuevo ( K v' ):
4 K ( s  a) 4 Ka 2K
Kv'  lim sG( s)  lim  
s 0 s 0 ( s  a )( s  2) ( a)(2) 
2K
10   K  5 …(2)

(2) en (1):
Y ( s) 20
 2
R( s) s  2 s  20
De donde se obtienen las siguientes ecuaciones:
2 wn  2  (2)(0.598)( wn )  2  wn  1.68
wn2  20  (1.68 ) 2  20    7.086
De (2): K  5  K  5(7.086)  35.4
Por lo que finalmente el compensador se encuentra ya diseñado:
( s  2)
Gc ( s)  35.4
( s  14.17)
14
Ejemplo 5.-
Ahora mostraremos una aplicación final con LGR, para la planta adjunta, en la que desea
diseñar un compensador, tal que se cumplan los siguientes requerimientos: Máximo
Sobrepico (MP5%), tiempo de establecimiento (ts<5seg) y tal que error en estado estable
sea el menor posible para una entrada en rampa.
R(s) + 2
Y(s)
s( s  1)( s  5)
-
Resolución:
Apliquemos el compensador a la planta dada:

compensador planta
R(s) + (s  z) 2 Y(s)
K
(s   z) s( s  1)( s  5)
-
Y ( s) 2K (s  z)

R( s) s( s  1)(s  5)(s   z )  2K (s  z )
Entonces para cancelación de polo-zero, tomamos:
z=1 … (1)
De esta manera estamos cancelando el polo más lento, entonces la FT quedaría así:
Y ( s) 2K

R( s) s( s  5)( s   )  2 K
No tenemos una información precisa acerca del error en estado estable, simplemente que
debe ser el menor posible, entonces decidimos elegir un valor de K, tomemos:
K=5 … (2)
Y ( s) 10
Con lo que ahora la FT, se simplifica a: 
R( s) s( s  5)( s   )  10
15
La ecuación característica:
s 3  (5   ) s 2  5 s  10  0
( s 3  5s 2  10)   s ( s  5)  0
1 s( s  5)  s( s  5)
-   1 0 ...(3)
 s  5s 2  10
3
s  5s 2  10
3
GH ( s )
De donde se obtiene:
 s( s  5) s( s  5)
GH ( s)   0  GH ( s) 
s  5s  10
3 2
( s  5.35)( s - 0.18  j1.36)( s - 0.18 - j1.36)
Entonces trazamos el LGR:
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
16
Root Locus
2
1.5
1 a1
0.5 a2
Imaginary Axis
-0.5 a3
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
s1= – 0.95+j0.95
Root Locus
2
1.5
1 1
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Se desea que ess sea el mínimo posible para una entrada en rampa, entonces el coeficiente
estático de velocidad debe ser lo más grande posible:
 10  2
Kv  lim sG( s)  lim s  
s 0 s 0
 s( s  5)( s   )  
Ello significa que  tiene que ser lo menor posible, entonces del trazado del LGR, elegimos
para cumplir con esta condición: s1  -0.95  j 0.95
17
1 s( s  5)
De (3): - 
1 ( s  5.35)( s - 0.18  j1.36)( s - 0.18 - j1.36) s  s1 -0.95 j 0.95
1 (-0.95  j 0.95)(4.05  j 0.95)

- 
1 (4.4  j 0.95)(-1.13  j 2.31)(-1.13 - j 0.41)
1 (1.34)(4.16) 1
-    1  2.5
1 (4.5)(2.57)(1.2) 2.5
Con esto ya queda diseñado el compensador, que sería un compensador de adelanto:
( s  1)
Gc ( s)  5
( s  2.5)
18
DISEÑO DE COMPENSADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

(BODE)
I.) Procedimiento de diseño para compensador en adelanto, por el método de

Respuesta en Frecuencia (Diagramas de Bode).
Se requiere modificar la forma de la curva de respuesta en frecuencia dando suficiente

adelanto de fase como para contrarrestar el atraso de fase excesivo.
1. Suponga el siguiente compensador en adelanto (α < 1):
Dónde:
2. Paso seguido, determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de

error estático.
3. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado y
evalúe el margen de fase.
4. Determine el ángulo de fase en adelanto necesario para agregarlo al sistema.
5. Determine el factor de atenuación (α) a utilizar, aplicando la fórmula:
6. Luego calcule la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es igual

a , entonces elija esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de
ganancia, esta frecuencia corresponde a , ello debido a que el máximo
desplazamiento de fase se produce a esta frecuencia.
7. Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto.
8. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de α en el paso 5 calcule la
ganancia Kc del compensador.
9. Verifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio.
Antes de cualquier aplicación, demostraremos que la frecuencia máxima se da cuando:
19
Demostración:
Del compensador en adelanto:
Multiplicando por la conjugada:
Ordenando:
Entonces de la fase:
Construyendo el triángulo:
max
20
Ejemplo de aplicación:
Considere la planta , que se encuentra realimentada unitariamente, entonces

se le pide que diseñe un compensador para dicho sistema, tal que el coeficiente de error
estático de velocidad sea 20, el margen de fase no sea menor a 50º y el margen de ganancia
sea por lo menos de 10dB.
Resolución:
Del momento en que nos informan del error estático de velocidad, entonces esto significa
que la entrada es una rampa, es así que para este sistema que es tipo 1 tenemos que:
Con esta información se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los márgenes de fase y
de ganancia:
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
se necesita un adelanto de fase de al menos 33º se tomara , entonces de:
Con el conocimiento de α , entonces:
21
Es decir:
Por lo tanto se debe elegir esta frecuencia ( ) como la nueva
frecuencia de cruce y eso nos lleva a que:
Finalmente, entonces el compensador en adelanto se convierte en:
Luego verificamos con:
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 50.5 deg (at 8.89 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
-135
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Que son los diagramas de bode con compensación en adelanto
22
II.) Procedimiento de diseño para compensador en atraso por el método de

Respuesta en Frecuencia (diagramas de Bode)
La función principal de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta frecuencia

para dar al sistema suficiente margen de fase. Suponga el siguiente compensador de atraso
(β >1):
Dónde:
1. Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error estático.

2. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado.
Evalúe el margen de fase.
3. Si el sistema sin compensación no satisface las especificaciones en márgenes de
fase y de ganancia, halle el punto de frecuencia donde el ángulo de fase es igual a
más el margen de fase requerido y más 5° a 12°. Elija esta frecuencia como
la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
4. Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase el polo y el cero del compensador
deben ubicarse por debajo de la nueva frecuencia de cruce (una década o una octava
por debajo).
5. Determine la atenuación necesaria para bajar la curva de magnitud a cero dB en la
nueva frecuencia de cruce, esta atenuación es determine el valor de β y
después la otra frecuencia.
6. Usando el valor de K determinado al inicio y el β en el paso anterior determine el
valor de Kc.
Ejemplo de aplicación:
Considere la planta que se encuentra con retroalimentación unitaria,

se le pide, diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error estático de
velocidad sea 5, el margen de fase sea al menos 40o, y el margen de ganancia sea por lo
menos de 10dB.
Resolución:
Para hallar el error estático de velocidad para este sistema que es tipo 1, la entrada debe ser
una rampa y por lo tanto tenemos que:
23
Se trazan los diagramas de Bode GH(s) = KG(s) y se obtienen los márgenes de fase y de
ganancia: Se observa que el MF = -20º lo que significa que con el ajuste de K para
satisfacer ess se llevó el sistema a la inestabilidad, sin aún haberlo compensado.
La frecuencia correspondiente a un MF = 40º es de w =0.7 rad/sg, la nueva w0db debe ser
menor a este valor y para evitar constantes de Tiempo muy grandes en Gc(s) se adopta
. Esta frecuencia de corte del cero no está muy lejos de
, así que para compensar el atraso de fase que introducirá el
compensador a los 40º exigidos se le añadirán 12º, lo cual da una MF = 52º (es decir una
fase de -128º) como valor de diseño, este margen se encuentra en , la
cual será la nueva frecuencia de cruce de ganancia con la compensación. Para traer la curva
de fase a 0dB se necesita que Gc(s) proporcione una atenuación de -20dB, luego:
lo que indica que β = 10. Con este valor determinamos la ubicación
del polo y
Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
Phase (deg)
-180
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Observando que:
Por lo tanto: , con lo que
24
Entonces se determinan las frecuencias del polo y el zero así:
además:
por lo tanto, verificando con:
Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 1.32 rad/sec) , Pm = 41.6 deg (at 0.454 rad/sec)
100
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Que son los diagramas de bode con compensación en atraso
III. Conclusión
Las técnicas de compensación, son una buena herramienta para ajustar las ganancias de un
sistema de control para poder cumplir con las especificaciones dadas. Existen dos tipos de
compensación, una en serie y otra en paralelo, la primera es sencilla en comparación con la
otra, pero con la otra, generalmente, podemos ahorrarnos los amplificadores en el sistema.
25
A continuación veremos otras aplicaciones de los compensadores.
En los ejemplos siguientes se realizarán algunas aplicaciones de correcciones de Márgenes

de Fase y error en estado estable, en el dominio de la frecuencia, pero determinando
exactamente las frecuencias para los márgenes, es decir, sin aplicar directamente los
diagramas de Bode.
Ejemplo 1.-
60
Sea la planta: GP ( s) 
( s  2)( s  3)
M .F .  40
Se requiere que cumpla con las especificaciones:
1
ess  5% para R( s) 
s2
Resolución:
El compensador tendrá la forma:
K (Ts  1)
Gc ( s) 
s (  Ts  1)
1. Del error en estado estable:
1  60 K  100 … (1)
Kv   lim sGPGC (s)  lim s    5  20
ess s 0 s 0
 s( s  2)( s  3) 
 60 K 
 (2)(3)   20  K 2 … (2)
 
2. Verificación del Margen de Fase:

Confirmemos si se cumple el Margen de fase solicitado, entonces primero
hallamos el valor de frecuencia para el cual se cumple que:
GH ( jw)  1
120 120
1  1
s( s  2)( s  3) w( w  4)( w2  9)
2
Efectuando, obtenemos: w6  13w4  36w2 -14400  0
Cuya única solución real positiva es: w = 4.5 rad/seg
26
Entonces con esta frecuencia evaluamos la Fase, así:
 4.5  -1  4.5 
GH ( jw)  -90 - tan -1   - tan    -90 - 66 - 56.31  -212.31
 2   3 
Donde se verifica que no cumple y más aún, esta información nos dice que el
sistema es inestable, entonces el compensador a utilizar será uno de atraso, por
ello tomaremos la siguiente consideración para que se cumpla con lo solicitado:
GH ( jw)  -180  40  5  -135
3. Determinación de la nueva frecuencia de cruce:
 w  w  w  w
-135  -90 - tan -1   - tan -1    tan -1    tan -1    45
2 3 2 3
 w w 
  
2 3   45 5w
tan 
-1
 1  w2  5 w - 6  0
1 -  w  w   6 - w2
  2  
 3  
Donde obtenemos la solución: w = 1 rad/seg, … (3)

(que será la nueva frecuencia de cruce)
4. Determinación de la Magnitud:
120
GH ( jw)   17  GH ( jw)  24.6dB
(1)( 5)( 10)
De donde se concluye que la gráfica de Magnitud debe bajar 24.6 dB, para que
de esta manera la frecuencia de w = 1 rad/seg, se convierta en la frecuencia de
cruce.
   17 … (4)
27
5. Determinación del compensador:
De donde se pueden identificar ya al polo al zero y a Kc
1
zero   0.1
T
1
polo   0.0059
T
K 2
KC    0.118
 17
Finalmente el compensador será:
( s  0.1)
Gc ( s)  0.118
s( s  0.006)
Ejemplo 2.-
5
Sea la planta: GP ( s) 
( s  2)( s  3)
M .F .  40
Se requiere que cumpla con las especificaciones:
1
ess  5% para R( s) 
s
Resolución:
El compensador tendrá la forma:
(Ts  1)
Gc ( s)  K … (1)
(Ts  1)
1. Del error en estado estable:
1
ess   0.05  K P (0.05)  0.05  1  K P  19
1 KP
28
 5K 
K P  lim GPGC ( s )  lim   19
s 0 s 0 ( s  2)( s  3) 
 
5K
  19  K  22.8 … (2)
6
2. Verificamos el Margen de Fase:
Confirmemos si se cumple el Margen de fase solicitado, entonces primero

hallamos el valor de frecuencia para el cual se cumple que:
GH ( jw)  1
114 114
1  1
( s  2)( s  3) ( w  4)( w2  9)
2
Efectuando, obtenemos: w4  13w2 - 12960  0
Cuya única solución real positiva es: w = 10.37 rad/seg … (3)
Entonces con esta frecuencia evaluamos la Fase, así:
 10.37  -1  10.37 
GH ( jw)  - tan -1   - tan    -79.1 - 73.9  -153
 2   3 
De donde se deduce que el Margen de Fase es de:
M.F. = 180° - 153° = 27°
3. Diseño del compensador:
Entonces requerimos un compensador de adelanto:
m  (40 - 27)  5  18

1 - sen(m ) 1 - sen(18)
   0.528
1  sen(m ) 1  sen(18)
 1   1 
Ganancia  20log    20log    20log(1.37)  2.77dB
   0.528 
29
Ahora determinamos el valor de frecuencia para una ganancia de – 2.77 dB,

analizando entonces Magnitud:
114 114
 1.376   ( w2  4)( w2  9)
( s  2)( s  3) 1.37
Efectuando, obtenemos: w4  13w2 - 6825.9  0
Cuya única solución real positiva es: wm = 8.74 rad/seg … (4)
De donde obtendremos las ubicaciones del polo, del zero y de la ganancia del
compensador:
1 1
wm   wm 0.528  6.35
T T
1 1
z   6.35  p  12
T T
K 22.8
KC    43.2
 0.528
Con lo que ya se tiene diseñado al compensador:
( s  6.35)
GC  43.2
( s  12)
30
Controladores PID
La configuración de un controlador difiere un tanto de la de un compensador y ella se

muestra a continuación:
R2 C2
Z2
R4
R1
R(s)
R3
+ Y(s)
+
C1 -
Z1
U(s)
-
 1 
R1  
 sC1  R1 1 sR C  1
Donde: Z1   y Z 2  R2   2 2
R1 
1 1  sR1C1 sC2 sC2
sC1
U ( s) Z (1  sR2C2 )(1  sR1C1 ) Y ( s) R

- 2 -  - 4
R( s ) Z1  sR1C2  U (s) R3
Y ( s)  Y ( s)  U ( s)   R4 R2   (1  sR1C1 )(1  sR2C2 ) 

    
R( s)  U ( s)  R( s)   R3 R1    sR2C2  
Efectuando y ordenando:
Y ( s)  R4  R1C1  R2C2    1  R1C1R2C2  

  1   s   
R( s )  R3 R1C2   s  R1C1  R2C2    R1C1  R2C2   
31
 R  R C  R2C2    R1C1R2C2 
 KP   4 1 1 , TI   R1C1  R2C2  , TD   
 R3 R1C2    R1C1  R2C2  
Así el controlador PID, se define así:
 1 de(t ) 
S .C.(t )  K P  e(t )   e(t )dt  TD 
 TI dt 
de(t )
S .C.(t )  K P e(t )  K I  e(t )dt  K D
dt
Donde S.C.(t), es la salida del controlador (cuya entrada es la señal del error e(t)). Así, se
identifican las ganancias de las acciones de control Proporcional (KP), Integrativa (KI) y
derivativa (KD):
KP
KI  , K D  K PTD
TI
Entonces debe notarse que el controlador PID agrega un polo en el origen, mientras que la
configuración del compensador de atraso o de adelanto agrega polos y zeros reales, por lo
que normalmente los compensadores no se los trabaja para eliminar el error en estado
estable.
Apliquemos a continuación los controladores PID, en sus diferentes configuraciones y con

una misma planta, para de esta manera comparar la característica de cada uno de ellos
respecto de la planta.
Sea la planta adjunta, que es un sistema de segundo orden con las siguientes características:
32
R(s) 5.83 Y(s)

s  3.6s  34
2
Y (s) K
 2
R( s) s  2 wn  wn2
wn2  3.4  wn  5.83 rad / seg

Comparando:
2 wn  3.6   wn  1.8    0.31
 wn  5.83 rad / seg

 Para la planta: 
   0.31
Con esta información: Mp  e- / 1- 2

 e-(0.31) / 1-(0.31)2
 0.359  Mp  35.9%
4 4
ts( 2%)    2.2 seg
 wn 1.8
1 1
   0.55 seg
 wn 1.8
Este último parámetro () es muy importante, ya que es la constante de tiempo de la planta
y sea cual sea el controlador a elegir, se debe tomar en consideración ya que no podemos
exigirle a ella tiempos de establecimiento menores a su propia constante de tiempo.
Configuraciones de controladores PID.
1.-) Controlador PID (propiamente), en esta configuración las tres acciones de control
se involucran en un solo bloque en el paso directo (después del comparador y antes
del Elemento Final de Control (EFC). Normalmente el EFC y la planta se
representan como un solo bloque que es comúnmente denominada PLANTA.
Este tipo de configuración es comúnmente empleada en plantas industriales.
Incluso los métodos de sintonía de Ziegler y Nichols, son basados en este tipo de
controlador.
33
R(s) + KI U(s) 5.83 Y(s)

KP   KDs
_ s s  3.6s  34
2
Al obtener la Función de Transferencia, obtenemos:
5.83 ( K D s 2  K P s  K I )
Y ( s) s 3  3.6s 2  34s 5.83 ( K D s 2  K P s  K I )
 
U ( s)  5.83 ( K D s 2  K P s  K I )  s 3  s 2 (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
1  
 s 3  3.6s 2  34s 
Donde debe observarse que la Función de Transferencia tiene dos zeros.
2.-) Controlador PI-D, en esta configuración la acción derivativa va ubicada en la

retroalimentación de la propia planta y en el paso directo se encuentran las acciones
Proporcional e Integrativa.
R(s) + KI U(s) + 5.83 Y(s)

KP 
_ s _ s  3.6s  34
2
KD s
Al determinar la Función de Transferencia, primero obtenemos la FT Y(s)/U(s) y

finalmente Y(s)/R(s):
5.83
Y ( s)
 s  3.6s  34
2
 2
5.83
 5.83  s  s (3.6  5.83 K D )  34
  KDs 
U ( s)
1  2
 s  3.6s  34 
34
De la expresión anterior, obtenemos Y(s)/R(s):
5.83 ( K P s  K I )
Y ( s) s  (3.6  5.83 K D ) s 2  34s
3
5.83 ( K P s  K I )
  3 2
R( s)  5.83 ( K P s  K I )  s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
1  3 
 s  (3.6  5.83 K D ) s  34s 
2
Debe observarse que en esta configuración se tiene sólo un zero y que es adecuada para
aplicaciones donde se desea que la planta responda exactamente (y no en forma
aproximada) como un sistema de segundo orden. Además los polos no han cambiado con
esta configuración, ya que son los mismos de la configuración anterior.
3.-) Controlador I-PD, en esta configuración la acción derivativa va ubicada en la

conjuntamente con la acción proporcional en la retroalimentación de la Planta y la acción
integrativa en el paso directo, ya que si se requiere que la acción integrativa cumpla su
función (eliminar el error en estado estable) debe estar ubicada en el paso directo.
R(s) + KI U(s) + 5.83 Y(s)

_ s _ s  3.6s  34
2
KP  KD s
Al determinar la Función de Transferencia, primero obtenemos la FT Y(s)/U(s) y

finalmente Y(s)/R(s):
5.83
Y ( s)
 s  3.6s  34
2
 2
5.83
U ( s)  5.83 ( K P  K D s)  s  s(3.6  5.83 K D )  (34  5.83K P )
1  2 
 s  3.6s  34 
De la expresión anterior, obtenemos Y(s)/R(s):
35
5.83 K I
Y (s) s  (3.6  5.83 K D ) s 2  (34  5.83 K P ) s
3

R( s)  5.83 K I 
1  3 
 s  (3.6  5.83 K D ) s  (34  5.83 K P ) s 
2
Y ( s) 5.83 K I
 3 2
R( s) s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
Debe observarse que en esta configuración no se tienen zeros, pero como en los casos
anteriores los polos vienen a ser exactamente los mismos.
Ejemplo 1.-
Diseñar un controlador PID, tal que para la planta conocida cumpla con un Máximo
sobrepico de 20% y un tiempo de establecimiento (criterio del ± 2%) de 1.8 seg.
R(s) + KI U(s) 5.83 Y(s)

KP   KDs
_ s s  3.6s  34
2
Resolución:
Y ( s) 5.83 ( K D s 2  K P s  K I )
 3 2 ...(1)
Como ya se dedujo: U ( s) s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
Además para un sistema de tercer orden genérico, se tiene:
Y ( s) wn2 p wn2 p
 2  ...(2)
R( s) ( s  2 wn s  wn2 )(s  p) s 3  (2 wn  p)s 2  (2 wn p  wn2 )s  wn2 p
Comparando ambas ecuaciones, obtenemos:
5.83 K I  wn2 p ...(3)

34  5.83 K P  2 wn p  w 2
n ...(4)
3.6  5.83 K D  2 wn  p ...(5)
36
De las condiciones solicitadas:
ln 2 (0.2)
M P  20%  0.2     0.456
 2  ln 2 (0.2)
4 4
ts( 2%)   1.8  wn   4.87 rad / seg
 wn (1.8)(0.456)
Para que los polos dominantes (2do orden) cumplan las condiciones temporales, elegimos:
p  3  wn  3(0.456)(4.87)  6.67
de (3), (4) y (5):
(4.87) 2 (6.67)
KI   27.13
5.83
2(0.456)(4.87)(6.67)  (4.87) 2 - 34
KP   3.317
5.83
2(0.456)(4.87)  6.67 - 3.6
KD   1.29
5.83
Ejemplo 2.-
Diseñar un controlador PI, para que la planta conocida responda con un tiempo de
establecimiento (criterio del ±2%) de 3 segundos.
R(s) + K K U(s) 5.83 Y(s)

P I  IK D s
KP K
_ s s s  3.6s  34
2
Resolución:
Debe notarse que la planta sola (retroalimentada unitariamente), tiene un tiempo de

establecimiento de 2.2 segundos, entonces en el caso de la aplicación de un controlador PID
(como el visto en el Ejemplo 1), se puede ajustar para que el tiempo de establecimiento sea
37
menor que este tiempo, pero en el caso de la aplicación de un controlador PI, se debe
esperar un incremento de este tiempo de establecimiento. Lo anterior se explica en que la
acción integrativa es una red de atraso, por lo que un tiempo de 3 segundos esta dentro de
lo posible.
4 4
ts( 2%)   3   wn  ...(1)
 wn 3
Y ( s) 5.83 ( K P s  K I )
 3 2 ...(2)
R( s) s  s (3.6)  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
Además para un sistema de tercer orden genérico, se tiene:
Y ( s) wn2 p wn2 p
  ...(3)
R( s) ( s 2  2 wn s  wn2 )(s  p) s 3  (2 wn  p)s 2  (2 wn p  wn2 )s  wn2 p
Comparando ambas ecuaciones, obtenemos:
5.83 K I  wn2 p ...(4)

34  5.83 K P  2 wn p  wn2 ...(5)
3.6  2 wn  p ...(6)
4
p  3.6 - 2    0.933 ...(7)
3
Como puede observarse de (4) y (5), existen tres variables y dos ecuaciones, por lo que
tendremos que asumir alguno de los parámetros en el diseño, entonces, como el máximo
sobrepico es de esperar que crezca (ello debido al uso de un controlador PI), entonces
elegimos que   0.2 (que es menor que el valor de 0.31 que tenía sólo la planta
retroalimentada unitariamente). Entonces de (1): wn  4 / [(3)(0.2)]  6.67 rad / seg
2(4 / 3)(0.933)  (6.67) 2 - 34

De (5) y (7): KP   2.23
5.83
(6.67)2 (0.933)
De (4) y (7): KI   7.12
5.83
38
Ejemplo 3.-
Diseñar un controlador PID, tal que para la planta conocida, responda exactamente (no
aproximadamente) como un sistema de segundo orden, tal que cumpla con un Máximo
sobrepico de 20% y un tiempo de establecimiento (criterio del ± 2%) de 1.8 seg.
Resolución:
Elegimos la configuración PI-D, que cumple perfectamente con lo solicitado (es decir que
responda exactamente como un sistema de 2do orden).
R(s) + KI U(s) + 5.83 Y(s)

KP 
_ s _ s  3.6s  34
2
KD s
Y ( s) 5.83 ( K P s  K I )
 3 2 ...(1)
R( s) s  s (3.6  5.83 K D )  s(34  5.83 K P )  5.83 K I
Del equivalente de tercer orden y de la planta:

 K 
5.83 K P  s  I 
Y ( s)
 2  KP 
...(2)
R( s) ( s  2 wn s  wn )( s  p)
2
Eliminando el polo real con el zero real:
Y ( s) 5.83 K P
 2 ...(3)
R( s) ( s  2 wn s  wn2 )
KI
Es decir: p ...(4)
KP
5.83 K P  wn2 ...(5)
Además del denominador de (1) y del denominador de (2):
39
5.83 K I  wn2 p ...(6)

34  5.83 K P  2 wn p  wn2 ...(7)
3.6  5.83 K D  2 wn  p ...(8)
Como ya habíamos calculado de las condiciones solicitadas:

ln 2 (0.2)
M P  20%  0.2     0.456
 2  ln 2 (0.2)
4 4
ts( 2%)   1.8  wn   4.87 rad / seg
 wn (1.8)(0.456)
De (5):
wn2 (4.87) 2
KP   4
5.83 5.83
De (7):
34  5.83(4) - (4.87)2
p  7.56
2(0.456)(4.87)
De (6):
wn2 p (4.87)2 (7.56)
KI    30.75
5.83 5.83
De (8):
2(0.456)(4.87)  7.56 - 3.6
KD   1.44
5.83
40
EJEMPLOS DE APLICACIÓN DE CONTROL ÓPTIMO
Ejemplo No 1. Sea el sistema homogéneo, definido por:
 .  0 1  x1   x1(0)   1 
 x.1      con las siguientes condiciones iniciales:     
 x 2   - 1 - 2  x 2   x 2(0)   0 
 
donde:   0
a) Determinar el valor óptimo de  , tal que minimice el índice de comportamiento

siguiente: J   ( x12  mx2 2 )dt , m>0
0
Resolución:
0 1 
Como podemos ver del espacio de estados, tenemos la matriz A, A    ,
 - 1 - 2 
de donde vamos a analizar la estabilidad del sistema que solo depende de A.
0 1 
sI -    0 , donde obtenemos: s 2  2s  1  0 , por el criterio de estabilidad
 - 1 - 2 
de Routh, sabemos que   0 , que se corrobora con la condición del problema.
Ordenemos el índice de comportamiento de otra manera, de tal forma que

obtengamos la matriz Q.

 1 0  x1  1 0 
J   ( x1 x 2)  dt , donde Q    , entonces ya que tenemos las
0  0 m  
x 2  0 m 
matrices A y Q, podemos obtener la matriz P, usando las condiciones de Liapunov, que
nos servirá para obtener el valor de J.
AT P  PA  -Q , reemplazando llegamos a:
 0 - 1  p11 p12   p11 p12  0 1   -1 0 

     
 1 - 2  p12 p 22   p12 p 22  - 1 - 2   0 - m 
obteniendo la siguiente igualdad:
 - 2 p12 p11 - p 22 - 2p12   - 1 0 

  
 p11 - p 22 - 2p12 2( p12 - 2p 22)   0 - m 
41
entonces:
-2p12=-1 , p12 = ½ ... (1)
p11-p22-2p12 = 0 …(2)
2(p12-2p22) = -m … (3)
m 1
de (1) y (3) entonces: p 22  ... (4)
4
m 1
de (2) y (4) entonces: p11    ... (5)
4
se sabe también que:
 p11 p12  x1(0)   p11 p12  1 

J  x1(0) x2(0)     1 0    p11
 p12 p 22  x2(0)   p12 p 22  0 
por lo tanto:
m 1
J   para minimizar este índice, derivamos con respecto a , e igualamos a 0
4
para obtener el valor óptimo de , que nos dé el mínimo de J.
 m 1
J -  1 , igualando a cero, y obtenemos:
 4 2
m 1
 optimo 
2
b) ¿Cuál es ese valor mínimo del índice de comportamiento?
reemplazando este valor en J, obtenemos J mínimo:
J min imo  m  1
42
Ejemplo No 2. Considere al sistema de control descrito por:

.
x  Ax  Bu y  Cx u(t )  - Kx
Deduzca la ecuación de Riccati para evaluar la matriz P simétrica definida positiva. Así
mismo evalúe la ganancia k para realimentar al sistema, de tal manera que se minimice
la función de rendimiento:

J   ( X T QX  u T Ru )dt .. (1)
0
Resolución:
Sea u(t )  - Kx , reemplazada en (1), entonces tenemos:

J   xT (Q  k T Rk ) x dt , pero por Liapunov sabemos que:
0
   . T  T
d T .
J   xT (Q  k T Rk ) x dt  -  ( x Px )dt  -  ( x Px  xT P x)dt  -  ( x (( A - Bk )T P  P ( A - Bk )) x )dt
0 0
dt 0 0
(Q  k Rk )  -(( A - Bk ) P  P( A - Bk ))  ( A - Bk ) P  P( A - Bk )  Q  k Rk  0 ...(2)
T T T T
pero (2) se puede escribir de la siguiente manera:

2( A - Bk ) P  Q  RK 2  0 ...(3)
Para minimizar el valor de J con respecto a K debemos:
dp dp - (2rk ( A - Bk )  B(Q  RK 2 ))
0  0
dk dk 2( A - Bk ) 2
derivando e igualando a cero obtenemos:

2rk ( A - Bk )  B(Q  RK 2 )  0
Q  Rk 2 - Rk
 ...(4)
2( A - Bk ) B
de (3) y (4)
P  B -1 Rk k  R -1 BP ...(5)
sustituyendo (5) en (2), entonces:
43
( A - Bk ) T P  P( A - Bk )  Q  PBR -1 B T P  0 , que es la ecuación de Riccati
c1 
x(0)   0 
.
Ejemplo No 3. Sea el sistema homogéneo x  Ax
 0 
 x1  0 1 0 
x   x2  
A0 0 1  tal que: a >0
 x3  - 1 - 2 - a 
Determinar el valor del parámetro a que hace mínimo el índice de costo.


J   xT xdt
0
Resolución:
El índice de costo está en función de las condiciones iniciales y de la matriz P que es

definida positiva.
 p11 p12 p13 

P   p12 p22 p23 
 p13 p23 p33 
El indice de costo es determinado por:
J  X (0)
T
PX (0)
 p11 p12 p13  c1 

J   c1 0 0  p12 p22 p23   0  = c12 p11
 p13 p23 p33   0 
Entonces solo es suficiente encontrar el valor de p11
Empleando la ecuación de Riccati, para un sistema homogéneo:
AT P  PA  Q  0
Reemplazando:
44
0 0 -1  p11 p12 p13   p11 p12 p13   0 1 0   -1 0 0 

1 0 -2   p p22 p23    p12 p22 p23   0 0 1    0 -1 0 
   12
0 1 -a   p13 p23 p33   p13 p23 p33   -1 -2 -a   0 0 -1
 - p13 - p23 - p33   - p13 p11 - 2 p13 p12 - a p13  - 1 0 0 

 p -2p
 11 13 p12 - 2 p23 p13 - 2 p33  +  - p23 p12 - 2 p23 p22 - a p23    0 - 1 0 
 p12 - a p13 p22 - a p23 p23 - a p33   - p33 p13 - 2 p33 p23 - a p33   0 0 - 1
 -2 p13 p11 - 2 p13 - p23 p12 - a p13 - p33  - 1 0 0 

 p -2p - p
 11 13 23 2 p12 - 4 p23 p13  p22 - a p23 - 2 p33    0 - 1 0 
 p12 - a p13 - p33 p13  p22 - a p23 - 2 p33 2 p23 - 2a p33   0 0 - 1
Resolviendo las ecuaciones obtenemos:
- 2 p13  -1.........................(3)
2 p12 - 4 p 23  -1.................(4)
2 p 23 - 2ap33  -1................(5)
- 2 p13 - p 23  p11  0..........(6)
- ap13  p12 - p33  0..........(7)
p13 - ap 23  p 22 - 2 p33 ........(8)
1
De (3) p13 
2
De (4) y (5) 2 p12 - 4ap33  -3............(9)
a3
(3) en (7) y además con (9) p 33 
4a - 2
a 2  3a 1
este resultado en (5) p 23  -
4a - 2 2
45
a 2  3a 1
este resultado y (3) en (6) p11  
4a - 2 2
2  a  3a 1
2
Como J  C
2
p  C1 
  
 4a - 2 2 
1 11
dJ
Para minimizar J se debe hacer  0 y podemos dejar de lado la constante C1
da
dJ (2a  3)(4a - 2) - 4(a 2  3a)

 0
da (4a - 2) 2
Haciendo el numerador igual a cero: 4a 2 - 4a - 6  0
1 7
a
2
46
LABORATORIOS DE ESTRATEGIAS DE CONTROL EN EL

DOMINIO DEL TIEMPO
(Reubicación de polos, Observadores de estado y Control Óptimo cuadrático)
Emplearemos las estrategias de control:

- Reubicación de polos
- Observador de estados de orden completo
- Control Optimo
Los aplicaremos a una misma planta, que para nuestro caso será un motor de corriente
continua, de excitación separada.
Así, sea el motor dc de excitación independiente, controlado por armadura, tal que sus
parámetros son:
Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2

Coeficiente de fricción viscosa (b) = 0.1 Nms
Constantes eléctrica (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia de armadura (Ra) = 1 Ohm
Inductancia de armadura (La) = 0.5 H
 x1   ia 
   
Si el vector de estado es:  x 2    wm 
    
 x3   
Donde: ia , es la corriente en la armadura

wm , es la velocidad angular
, es el paso angular
NOTA: consideremos las siguientes ecuaciones:
dia
e a  R a  i a  La  e fem
dt
dwm
TJ  b wm
dt
T  K t  ia
e fem  K e  wm
47
Ra La
+ if = cte
+
ia
ea
T
efem
J
- - wm b
Aplicaremos las estrategias:

- Reubicación de polos (Mp  15% y ts  2 seg)
- Observador de estados
Resolución:
ESQUEMA EN SIMULINK PARA REUBICACION DE POLOS
x1
1
2
s
Gain 4 Integrator Scope
0 -2
Gain 5
Step -0.02
0
Gain 6
x2
1
s
Integrator 1 Scope 1
-10
x3
1
s
REUBICACION DE POLOS Integrator 2 Scope 2

PARA UN MOTOR DC DE
EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
K1
K2
7.575
K3
75 .795
48
Los polos deseados son: s1,2 = -2 ± j3.34

s3 = -10
El sistema es Controlable, pero no es observable.
ESQUEMA EN SIMULINK
x1
1
2
s
Gain 4 Integrator corriente
0
-2
Gain 5
-0.02
x2
1
s
Integrator 1
REUBICACION DE POLOS
PARA UN MOTOR DC DE -10 velocidad
EXCITACIÓN INDEPENDIENTE reub
(sistema de 2x2)
K1
-4
K2
. 37 .75
Step
49
ESQUEMA EN SIMULINK
x1
1
2
s
Gain 4 Integrator corriente
0 -2
Gain 5
-0.02
2 x1
1
s
Gain 1
Integrator 2
x2 0
1
s Gain 2 -2
Integrator 1
OBSERVADOR DE ESTADOS
-0.02
PARA UN MOTOR DC DE -10 velocidad
EXCITACIÓN INDEPENDIENTE con obs
(sistema de 2x2)
K1
x2
-4 1
s
Integrator 3
K2 -10
. 37 .75
Step 324
28
50
SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Sistemas Tipo “0”, son aquellos que no tienen integrador en la trayectoria directa.
Sistemas Tipo “1”, que tienen un integrador en la trayectoria directa (es decir elimina el ess para
una entrada en escalón).
CASO I.-) Sistemas de Seguimiento Tipo “0”, normalmente se aplica cuando la planta tiene
un polo en el origen (o integrador)
x  Ax  Bu
y  Cx
Seleccionamos un conjunto de variables de estado, donde la salida sea igual a una de las variables
de estado.
 x1 
x 
 2
u  -  0 k2 k3 kn   x3   k1 (r - x1 )
 
 
 xn 
x(t )
r (t ) + + u (t ) y (t )
k1 x  Ax  Bu y  Cx
- -
- -
k2
k3
kn
u  -kx  k1r donde : k   k1 k2 k3 kn 

Entonces, de: x  Ax  Bu x  ( A - Bk ) x  Bk1r … (1)
De (1):
x()  ( A - Bk ) x()  Bk1r ()
x(t )  ( A - Bk ) x(t )  Bk1r (t )
r ()  r (t )  r
Como: , entonces restando ambas ecuaciones:
x(t ) - x()  ( A - Bk )( x(t ) - x()) … (2)
51
Si hacemos:
e(t )  x(t ) - x()
Entonces en (2):
e(t )  ( A - Bk )e(t )
CASO II.-) Sistemas de Seguimiento Tipo “1”, normalmente aplicada cuando la planta no
tiene polo en el origen (o integrador)
x(t )
r (t ) +   + u (t ) y (t )
 kI x  Ax  Bu y  Cx
- -
- -
k1
k2
kn
Siendo  la salida del integrador.

x  Ax  Bu ...(1)
y  Cx ...(2)
u  -kx  k I  ...(3)
  r - y  r - Cx ...(4)
GP  C ( sI - A) -1 B ...(5)
De (1) y (4):
 x(t )   A 0  x(t )   B   0 … (6)
       u (t )    r (t )
  (t )   -C 0   (t )   0  1
En estado estable: t , por lo tanto:
 x()   A 0  x()   B   0
       u ()    r () … (7)
  ()   -C 0   ()   0  1
52
Por lo que de (6) – (7) obtenemos:
 x(t ) - x()   A 0  x(t ) - x()   B 

        u (t ) - u () 
  (t ) -  ()   -C 0   (t ) -  ()   0 
Finalmente:
 A 0  B
e   e    ue  e  Aˆ e  Bˆ ue
 -C 0   0 
Ejemplo N°1:
Dada la planta adjunta, se le pide diseñar un sistema de seguimiento, tal que los polos deseados
sean: s1,2 = – 2 ± j2 y que el error en estado estable para una entrada en escalón sea nula.
 x1   -0.5 2   x1   0 
      u
 x2   0 -2   x2   1 
x 
y   0.25 0   1 
 x2 
Resolución:
- Primero verificamos si la planta posee integrador:
 s 0   -0.5 2  s  0.5 -2
sI - A   -   ( s  0.5)( s  2)
0 s   0 -2  0 s2
Como la planta no posee integrador, entonces aplicamos el sistema de seguimiento Tipo “1”.
- Verificamos la controlabilidad del sistema original:
0 2 
M  B AB      rank (M )  2
 1 -2 
Por lo que se confirma que el sistema es de estado completamente controlable.
- Obtenemos la nueva ecuación característica:

Luego, como el orden del sistema crecerá en una unidad, entonces los polos con los que se
realizará el diseño serán:
53
s1,2  -2  j 2
s3  -10
El último polo lo hemos elegido de tal manera que esté lo suficientemente alejado de los polos
dominantes (5 veces). Así la nueva ecuación característica será:
( s  2  j 2)( s  2 - j 2)( s  10)  s 3  14s 2  48s  80

 s3  1s 2   2 s   3
De donde obtenemos:
1  14
 2  48
 3  80
- Obtenemos la ecuación característica del sistema original (incluido el integrador):
 -0.5 2 0 
 A 0   
Aˆ    0 -2 0 
 -C 0   -0.25 0 0 
 
0
ˆ  B  
B     1
0  
0
kˆ   k k -k 
1 2 I
 s 0 0   -0.5 2 0  s  0.5 -2 0
   
sI - Aˆ   0 s 0  -  0 -2 0   0 s2 0
 0 0 s   -0.25 0 0  -0.25
    0 s
sI - Aˆ  ( s  0.5)( s  2) s  s 3  2.5s 2  s
 s 3  a1s 2  a2 s  a3
De donde obtenemos:
a1  2.5
a2  1
a3  0
- Determinamos la Matriz de Transformación (T):
T  MW
54
Donde:
0 2 -5 
ˆˆ  
Mˆ   Bˆ AB Aˆ Bˆ    1 -2
2
4   rank ( M )  3
 0 0 -0.5 
 
Por lo que se confirma que el sistema es de estado completamente controlable.
- Determinamos el vector de ganancias:
 1 2.5 1   0 2 0
   
W   2.5 1 0   T  MW   0 0.5 1 
 1 0 0   -0.5 0 0 
  
k   k1 k2 -k I    3 - a3  2 - a2 1 - a1 T -1
-1
 0 2 0
 
k  80 - 0 48 - 1 14 - 2.5  0 0.5 1   [20.625 11.25 -160]
 -0.5 0 0 
 
(*) Otra forma de haber determinado el vector de ganancias, pudo ser:
 s 0 0   -0.5 2 0   0  
ˆ ˆ )   0 s 0  -  0
sI - ( Aˆ - Bk
  
-2 0  -  1   k1 k2

-kI 
  
 0 0 s   -0.25 0 0   0  
     
ˆ ˆ)  s 3  (2.5  k ) s 2  (1  2k  0.5k ) s  0.5k  s 3  14s 2  48s  80  0

sI - ( Aˆ - Bk 2 1 2 I
2.5  k2  14  k2  11.5
48 - 1 - (0.5)(11.5)
1  2k1  0.5k2  48  k1   20.625
2
0.5k I  80  k I  160
k   k1 k2 -kI    20.625 11.5 -160
55
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL OPTIMO CUADRÁTICO
a) Determinación de la Matriz P:

De: J   ( xT x  uT u )dt
0
Consideraremos
Q=I y R=[1]
1 0 0 
 
Q   0 1 0
 0 0 1
 
De la ecuación de Riccati:
AT P  PA  PBR -1 B T P  Q  0
Sea :
 P11 P12 P13 

 
P   P12 P22 P23 
P P P 
 13 23 33 
4 P11 - 4 P11  2 P12  -1 ........................(1)

P11
-4 P11 P12 - - 12 P12 P13  P22  0....... (2)
50
-4 P11 P13 - 2 P13  P23  0....................... (3)
P12
- P12 2 - - 20 P22  2 P23  -1............. (4)
50
P
-4 P12 P13 - 13 - 10 P23  P33  0............ (5)
50
-4 P13  -1........................................... (6)
2
Resolviendo:
56
1
 P13 
2
 P12  2 P11  2 P11 - 0.5..........(7)
2
 P23  2 P11  1..........................(8)
De (4) y (2) igualando:
P12
20 P 22 = – 4 P122 -  2 P23  1
50
2 P11
20 P22 = 80 P 11 P12   240 P12 - 20 P13
5
 1  2
4 P122  P12   240  - 2 P23 - 11  80 P11P12  P11  0............(9)
 50  5
Usando: (7) y (8) :
16P114  192 P11  64.8P112  428.4P11 - 132  0

3
Resolviendo:
0.2258
-1.228
 No
P11  
-4.805 No
-6.192 No
Finalmente :
P11  0.2258
P23  1.4526
P12  0.0526
P22  0.1958
b) Señal de Control:
u=–Kx
K = R- 1 BT P
57
 0.2258 0.0536 0.5 

 
K = (2 0 0)  0.0536 0.1958 1.4516 
 0.5 0.1416 14.6332 

K = (0.4516 0.1072 1)
 x1 
 
u = – (0.4516 0.1072 1)  x 2 
x 
 3
u = – 0.4516 x1 – 0.1072 x2 + x3
58
PENDULO INVERTIDO
Para el sistema de Péndulo Invertido, se tiene que las ecuaciones dinámicas que la
gobiernan son:
Y m
x
.. ..
(M  m) x  m l θ  F
 mg
.. ..
l x l θ g θ
X
F M
Donde: M masa del carro (2000 gr)

m masa de la esfera (500gr)
x Posición horizontal de la varilla
g gravedad (10m/sg2)
l longitud de la varilla (1 mt)
F fuerza a controlar para mantener la varilla vertical.
. .
Si definimos las variables de estado: x1  θ x2  θ x3  x x4  x
y las variables de salida como: y1  θ y2  x
con las ecuaciones características dadas:
Simular la respuesta del sistema y verificar el comportamiento de la variable de
estado.
A) Aplicando Reubicación de Polos
B) Aplicando el Sistema de Seguimiento
SOLUCION
.. ..
a) Resolviendo el sistema de ecuaciones con variables x,  encontraremos las
Ecuaciones de en el Espacio de Estados
.. ..
( M  m) X  ml   F
.. ..
X  l   g
59
Tenemos que:
.
x1  x 2
. M m 1
x2  gx1 - u
Ml Ml
.
x3  x 4
.
m 1
x4  - gx1  u
M M
 y1     x1 
y   
 y 2  x   x3
Por lo tanto:
.  0 
 x1   0 1 0 0 x1
   
  .  M  m    - 1 
 g 0 0 0 x 2
 
x 2 Ml     Ml u
 .   0 0 0 1   x 3  0 
 x3   m    
 .   - g 0 0 0  x 4  1 
 x 4  M   M 
 x1 
 
 y1  1 0 0 0  x 2
 y 2   0 0 1 0   x 3 
   
 
 x 4
u=F
Entonces tenemos la ecuación de estado y de salida del sistema reeplazando datos tenemos:
 0 1 0 0  0 
   
12.26 0 0 0  - 0 .5 
A B
 0 0 0 1 0 
   
 0 .5 
 -2.45 0 0 0  
1 0 0 0 
C  
0 0 1 0
60
b) De acuerdo a la práctica a la dinámica requerida los polos deseados
    1.7
  2.7rad * s - 1
 : lo...max .. posible
1.7
  0.63
2.7
S1,2  -1.7  j 2.1
asumimos... por..criterio...2.. polos..reales
s3  -8.5
s4  -8.5
c) Para hallar el vector ganancia K
Verificamos si M es controlable
 0 - 0.5 0 - 6.125
- 0.5 0 - 6.125 0 
M  
 0 0.5 0 1.225 
 
 0.5 0 1.225 0 
Det(M) = 6.002  0  Rank = 4
El sistema es controlable
De la ecuación característica:
61
s -1 0 0
-12.25 s 0 0
| SI - A |  s 4 - 12.25s 2
0 0 s -1
2.45 0 0 s
a1  0
a2  -12.25
a3  0
a4  0
 0 -12.25 0 1
 -12.25 0 1 0 
W 
 0 1 0 0
 
 1 0 0 0
 0 0 -0.5 0 
 0 0 0 -0.5
T  MW  
 -4.9 0 0.5 0 
 
 0 -4.9 0 0.5 
 -0.204 0 -0.204 0 
 0 -0.204 0 -0.204 
-1
T  
 -2 0 0 0 
 
 0 -2 0 0 
S1,2  -1.7  j 2.1
S3  -8.5
S 4  -8.5
( s  1.7 - j 2.1)( s  1.7  j 2.1)( s  8.5)( s  8.5)  s 4  20.4 s 3  137.35s 2  369.75s  527.45
1  20.4;  2  137.35;  3  369.75; 4  527.45
K  527.45 - 0 369.75 - 0 137.35  12.25 20.4 - 0 T -1
K   -406.428 -116.14 -107.228 -75.34
d) Para el sistema de péndulo invertido montado en un carro no tiene integrador. Por lo

tanto, se realimenta la señal de posición y (que indica la posición del carro) a la entrada y se
inserta un integrador en el camino directo
62
.  A 0  B 
e   e   u e
 - C 0  0
 . 
 e1   0 1 0 0 0  e1   0 
 .      
 2
e  12 . 26 0 0 0 0  e 2   - 0 . 5 
  0
.  
0 0 1 0 e3  0 u e  
 e.3      
 e   - 2.45 0 0 0 0  e4   0.5 
 .4   0  
 e   0 - 1 0 0  e5   0 
 5    
 
A B
Hallando.....k :
0 1 0 0 0
 
12.26 0 0 0 0
A  0 0 0 1 0
 
 - 2.45 0 0 0 0
0 0 - 1 0 0 

 0 
 
 - 0.5 
B 0 
 
 0. 5 
 0 
 
Hallando la nueva matriz de controlabilidad:
0 - 0.5 0 - 6.13 0 
- 0.5 0 - 6.13 0 - 75.15 

M  0 0.5 0 1.225 0 
 
0.5 0 1.225 0 15.0185
0 -1 - 0.5 0 - 1.225 
Y con la nueva ecuación característica
63
s -1 0 0 0
- 12.26 s 0 0 0
| SI - A | 0 0 s - 1 0  s 5 - 12.26 s 3
2.45 0 0 s 0
0 0 1 0 s
a1  0; a 2  -12.26; a3  0; a 4  0, a5  0
 0 0 - 12.26 0 1 
 
 0 - 12.26 0 1 0
W   - 12.26 0 1 0 0
 
 0 1 0 0 0
 1 0 0 
 0 0
 0 0 0 - 0.5 0 
 
 0 0 0 0 - 0.5 
T  MW   0 - 4.905 0 0. 5 0 
 
 0 0 - 4.905 0 0. 5 
 4.905 12.26 - 0. 5 -1 0 

 0.102 - 0.021 0.51 - 0.021 0.204 
 
 - 0.204 0 - 0.204 0 0 
T -1   0 - 0.204 0 - 0.204 0 
 
 -2 0 0 0 0 
 0 -2 0 
 0 0
De los polos deseados
S1,2  -1.7  j 2.1

S3  -8.5
S4  -8.5
S5  -8.5
( s  1.7 - j 2.1)( s  1.7  j 2.1)( s  8.5)3  s 5  28.9s 4  310.8s 3  1537.2s 2  3670.3s  4483.1
1  28.9;  2  310.8; 3  1537.2; 4  3670.3; 5  4483.1
K   4483.1 3670.3 1537.2 323.06 28.9 T -1
K   -9390.2061 -12065.647 -60.402855 -385.64746 6.401631
De podemos observar que la ganancia se ha incrementado en una más, es decir el sistema

ha aumentado un polo, pero en la salida se mantiene igual y el nuevo KI = 6.401631
64
CONTROL ÓPTIMO PARA EL PENDULO INVERTIDO

(IMPORTANCIA DE LAS MATRICES DE PONDERACIÓN)
El sistema de péndulo invertido mostrado, la gobiernan las ecuaciones mostradas.
Y m
x
.. ..
(M  m) x  m l θ  F
 mg .. ..
l x l θ  g θ
X
F M
Donde:
M masa del carro (2000 gr)
m masa de la esfera (500gr)
x Posición horizontal de la varilla
g gravedad (10m/sg2)
l longitud de la varilla (1 mt)
F fuerza a controlar para mantener la varilla vertical.
. .
Si definimos las variables de estado: x1  θ x2  θ x3  x x4  x
y las variables de salida como: y1  θ y2  x
El trabajo se divide en dos partes:
1°) Diseño de un sistema de control óptimo, tal que haga mínimo el índice de

comportamiento cuadrático: J   (xT Q x  uT R u ) dt
0
2°) Importancia de la elección de un ponderamiento adecuado para Q y R, mostrando

en una simulación la variación de las respuestas en función de ellas.
65
Solución:
- Primer Paso:
Hallemos las ecuaciones de estado que gobiernan este sistema.
Reemplazando los valores dados de M, m y l
Entonces tenemos:
.. ..
2.5 x 0.5  F ...(1)
.. ..
x   10 ...(2)
Reemplazando (2) en (1) obtenemos:
..
2 - 25  F  0 ... (3)
..
2 x  5 - F  0 ... (4)
La ecuación de estados:
 .   0 1 0 0  x1   0 
 x.1      
 x 2   25 / 2 0 0 0  x 2   - 1 / 2 
 .   F
 x3   0 0 0 1  x3   0 
   
 .  - 5/ 2 0 0 0  x 4   1 / 2 
 x4  
y la ecuación de salida:
 x1 
 
 y1  1 0 0 0  x 2 
     
 y 2   0 0 1 0  x3 
 x4 
 
- Segundo paso:
Debemos diseñar un sistema de control óptimo, tal que haga mínimo el índice de
comportamiento cuadrático.

J   ( xT Qx  uT Ru )dt
0
66
Para diseñar este sistema de control cuadrático, necesitamos hallar el valor de K, por lo cual
usaremos Matlab, para obtener dicho vector.
Para usar Matlab, necesitamos las matrices Q y R, que le asignaremos valores adecuados,
estos valores son:
Primer Caso Q=I, R=1.
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0; 0 0 0 1; -5/2 0 0 0];
B=[0; -1/2; 0; 1/2];
Q=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
R=1;
[K,P,E] = LQR(A,B,Q,R)
donde se obtiene:
K = [-65.8202 -19.1914 -1 -3.0272]
P= 618.4727 183.6550 19.1914 52.0145
183.6550 54.8753 6.0820 16.4925
19.1914 6.0820 3.0272 4.0820
52.0145 16.4925 4.0820 10.4380
E= -3.7968
-3.3045
-0.4904 + 0.3975i
-0.4904 - 0.3975i
Este vector E son los eigenvalores de (A-BK), donde se ve que realmente el sistema es
estable.
Analicemos la respuesta temporal, de las variables de estado, para ello consideremos la
siguiente condición inicial x(0)=[0 0 1 0], y usando Matlab.
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0;0 0 0 1; -5/2 0 0 0];

B=[0; -1/2; 0; 1/2];
K =[-65.8202 -19.1914 -1 -3.0272];
67
t=0:0.01:10;
AA=A-B*K;
sys=ss(AA,eye(4),eye(4),eye(4));
x=initial(sys,[0 0 1 0],t);
x1=[1 0 0 0]*x'; x2=[0 1 0 0]*x'; x3=[0 0 1 0]*x'; x4=[0 0 0 1]*x';
subplot(4,1,1); plot(t,x1); grid;
title('Respuesta a condición inicial')
ylabel('x1')
subplot(4,1,2);plot(t,x2);grid;
ylabel('x2')
ylabel('x3')
ylabel('x4')
xlabel('t segundos')
68
Segundo Caso Q11=100, R=1.
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0;0 0 0 1; -5/2 0 0 0];
B=[0;-1/2;0;1/2];
Q=[100 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
R=1;
donde obtenemos:
K =[-67.3904 -19.4360 -1 -3.0787]
P=
651.2569 188.3784 19.4360 53.5975
188.3784 56.1362 6.2390 17.2642
19.4360 6.2390 3.0787 4.2390
53.5975 17.2642 4.2390 11.1069
E=
-3.6189 + 0.6475i
-3.6189 - 0.6475i
-0.4704 + 0.3856i
-0.4704 - 0.3856i
estable.

A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0;0 0 0 1; -5/2 0 0 0];

B=[0;-1/2;0;1/2];
K =[-67.3904 -19.4360 -1 -3.0787];
t=0:0.01:10;
69
AA=A-B*K;
x1=[1 0 0 0]*x'; x2=[0 1 0 0]*x'; x3=[0 0 1 0]*x'; x4=[0 0 0 1]*x';
title('Respuesta a condición inicial para Q11=100 y R=1')
ylabel('x1')
ylabel('x2')
ylabel('x3')
ylabel('x4')
70
Tercer Caso Q11=100, R=0.01.
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0; 0 0 0 1; -5/2 0 0 0];
B=[0;-1/2;0;1/2];
Q=[100 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];
R=0.01;
de donde obtenemos:
K =[ -193.4239 -51.4573 -10 -20.9009]
P=
52.4299 12.7393 5.1457 8.8708
12.7393 4.4528 1.8842 3.4237
5.1457 1.8842 2.0901 1.6842
8.8708 3.4237 1.6842 3.0056
E=
-6.8117 + 3.0614i
-6.8117 - 3.0614i
-0.8274 + 0.4603i
-0.8274 - 0.4603i
estable.
siguiente condición inicial x(0)=[0,0,1,0], y usando Matlab.
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0; 0 0 0 1; -5/2 0 0 0];

B=[0;-1/2;0;1/2];
K =[ -193.4239 -51.4573 -10 -20.9009];
71
t=0:0.01:10;
AA=A-B*K;
x1=[1 0 0 0]*x'; x2=[0 1 0 0]*x'; x3=[0 0 1 0]*x'; x4=[0 0 0 1]*x';
title('Respuesta a condicion inicial para Q11=100 y R=0.01')
ylabel('x1')
ylabel('x2')
ylabel('x3')
ylabel('x4')
72
Cuarto Caso Q11=100, Q33=100, R=0.01.
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0; 0 0 0 1; -5/2 0 0 0];
B=[0;-1/2;0;1/2];
Q=[100 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 100 0; 0 0 0 1];
R=0.01;
de donde obtenemos:
K =[-421.0160 -128.0798 -100 -89.5562]
P=
262.7280 81.5222 128.0798 73.1019
81.5222 27.0104 41.6016 24.4489
128.0798 41.6016 89.5562 39.6016
73.1019 24.4489 39.6016 22.6577
E=
-7.1752 + 4.3526i
-7.1752 - 4.3526i
-2.4557 + 1.0339i
-2.4557 - 1.0339i
estable.
73
A=[0 1 0 0; 25/2 0 0 0; 0 0 0 1; -5/2 0 0 0];

B=[0;-1/2;0;1/2];
K=[-421.0160 -128.0798 -100 -89.5562];
t=0:0.01:10;
AA=A-B*K;
x1=[1 0 0 0]*x'; x2=[0 1 0 0]*x'; x3=[0 0 1 0]*x'; x4=[0 0 0 1]*x';
title('Respuesta a condicion inicial para Q11=100, Q33=100 y R=0.01')
ylabel('x1')
ylabel('x2')
ylabel('x3')
ylabel('x4')
74
OBSERVACIONES:
1. Se puede ver en el caso 2 (Q11=100, R=1), que el tiempo de subida y el tiempo de

establecimiento son largos, y que al poner Q11 un valor grande como lo es 100, no hay
mucha diferencia con el primer caso, debido a que solo se puso un valor alto en Q11
con respecto a Q22, Q33, Q44, pero no se le puso un valor considerablemente alto con
respecto a R. Dando un valor alto a Q11, se está indicando que la variable de
estado x1 (el valor angular) es la más importante para el sistema.
2. En el tercer caso (Q11=100, R=0.01), sí se puso un valor alto con respecto a R, pero
solo se le puso ese valor alto a la variable x1, sin tener la misma consideración con la
otra variable de estado x3 (posición del carro) respecto de la matriz de ponderación Q
(Q33), que representa a la segunda variable de salida y2.
3. En este tercer caso también se puede notar que tanto el tempo de establecimiento,
como el de subida se han reducido considerablemente con respecto a los casos 1 y 2.
Pero un inconveniente es el hecho que el sobrepico se haya incrementado en factores
de 5 a 10 veces.
4. En el cuarto caso (Q11=100, Q33=100, R=0.01), ocurre que los tiempos de

establecimiento y de subida, tienen valores muy pequeños debido al alto valor que
tienen Q11 y Q33, con respecto a las otros elementos de la matriz de ponderación Q.
5. Entre el tercer y el cuarto caso, se puede ver un crecimiento brusco de los sobrepicos,
en un factor aproximado de 10 veces con respecto al tercer caso, por ejemplo la
variable x1 llega a tomar un valor tan alto como –0.3 rad. (que es aproximadamente
170) y si aumentase mas ese valor de x1 con un mayor sobrepico, se estaría perdiendo
esa linealidad asumida al principio que hizo que sen()= (con respecto al modelo del
péndulo), por lo que el modelo perdería validez.
CONCLUSIONES:
1. Para obtener una respuesta más rápida de las variables x1 y x3, entonces Q11 y Q33
deben ser lo suficientemente grandes comparados con Q22 y Q44 y R. Es decir, la
ponderación debe poner en evidencia la importancia de una u otra variable de estados,
respecto de otras.
2. No solo basta con aumentar Q11 (como se ve en los casos 1, 2 y 3) se tiene que hacer
que Q11 y Q33 sean más grandes con respecto a las otras componentes de la matriz Q,
estas componentes reflejan la importancia que representan a las variables de estado x1
y x3, quienes a su vez son también las salidas del sistema
75
3. Para elegir los valores adecuados de Q y R, se deben tener en cuenta las observaciones
anteriores, ya que si queremos tener una respuesta rápida del sistema, evidentemente
estaremos haciendo crecer el sobrepico y éste aumento del overshoot tiene que ser un
valor tolerable por el sistema, ello para el correcto funcionamiento del mismo.
4. Notar también que todas las elecciones anteriores son óptimas, que minimizan J, pero
la elección correcta de las matrices de ponderación, depende de las características
temporales que deseamos del sistema (tiempo de establecimiento y del sobrepico
máximo). Evidentemente, el decir deseamos es decir lo que nuestro sistema es capaz
de responder para un buen funcionamiento.
Finalmente, podría concluirse que un valor adecuado de la matrices de ponderación Q y R,

tal vez serian Q11= Q33=50 y R = 0.01.
OTRO EJEMPLO PARA LAS MATRICES DE

PONDERACIÓN (Q y R)
Esta vez apliquemos diferentes Matrices de Ponderación para el caso del Proyectil
con Giro estabilizado, así para llegar a una solución a nuestros requerimientos dinámicos,
debemos considerar el diagrama de cuerpo libre mostrado a continuación
p
z
R A
r
 G
v
φ
y
Diagrama de cuerpo libre de un proyectil con giro estabilizado
76
Como se ha podido apreciar en el diseño del Control Optimo Proporcional Integral, una
parte importante de ella es la elección de las Matrices de Ponderación Q y R. Una buena
elección hará que el sistema obtenga una buena Respuesta transitoria (Tiempo de
establecimiento, Máximo sobrepico, Factor de amortiguamiento, etc.).
A continuación mostramos la Respuesta del sistema, aplicando simulación con MatLab

(Simulación del Control Optimo Proporcional Integral del proyectil con giro estabilizado),
donde se aplicó el Programa mostrado al final (simulación del Control Optimo
Proporcional Integral desde el tiempo continuo [x=(pi/18;0) y yi=pi/18]).
En este programa se ha realizado variaciones en las prioridades de control (que se reflejan

en las matrices de ponderación), es decir para el caso del diseño del presente trabajo, la
prioridad primera la tenía el eliminar el error en estado estable posterior a una perturbación,
ahora cambiaremos las prioridades según se indicará en los gráficos siguientes:
CASO I.-) Que es el mismo empleado en el presente trabajo, es decir las Matrices de
Ponderación utilizadas fueron:
1 0 0 
 
Q   0 0.1 0  R  0.1
0 0 2 
 
x1  ängulo de desviación θ
x2  velocidad de variación del ángulo θ
x3  velocidad de acción de la acción Integral
Como se aprecia la primera prioridad la tenía x3 (ello por el peso que se da en la matriz Q),
es decir la acción Integral en su eliminación del error en estado estable.
Por lo que las gráficas de “ANGULO DE DESVIACIÓN ”, y “LEY DE CONTROL”, son
de acuerdo a lo obtenido:
77
Donde puede Apreciarse un Tiempo de establecimiento de alrededor de 1 seg y un Máximo

Sobrepico entre 3% y 5%, que para la aplicación es bastante bueno.
CASO II.-) Donde las Matrices de Ponderación a Utilizar son:
1 0 0
 
Q   0 0.1 0  R  0.1
 0 0 10 
 
Es decir se le dará un mayor énfasis a la acción de control Integral, donde las gráficas a
obtener son:
78
Donde apreciamos que el tiempo de establecimiento se ha incrementado a alrededor de 1.5

seg y el Máximo Sobrepico es de alrededor de 8%.
CASO III.-) Donde las Matrices de Ponderación a Utilizar son:
6 0 0 
 
Q   0 0.1 0  R  0.1
0 0 2 
 
Es decir se le dará un mayor énfasis a la variable ANGULO DE DESVIACION, donde las

gráficas a obtener son:
79
En este caso, se nota que el sistema se vuelve prácticamente sobreamortiguado, con un

tiempo de establecimiento de alrededor de 2 seg. y ligeras oscilaciones hasta el set-piont.
CASO IV.-) Donde las Matrices de Ponderación a Utilizar son:
1 0 0 
 
Q  0 5 0  R  0.1
0 0 2 
 
Es decir se le dará un mayor énfasis a la variable VELOCIDAD ANGULAR, donde las

gráficas a obtener son:
80
Muy cercano a la respuesta de un sistema críticamente amortiguado, sigue siendo lenta la

respuesta, con un tiempo de establecimiento mayor de 2 seg.
CASO V.-) Donde las Matrices de Ponderación a Utilizar son:
1 0 0 
 
Q   0 0.1 0  R  1
0 0 2 
 
Es decir la Matriz Q, vuelve a ser la misma que la empleada en el diseño del presente
trabajo, lo que se está variando es el peso de la Matriz R.
81
Donde puede apreciarse la lentitud mayor de respuesta, comparada con los cuatro casos
anteriores. Ahora el tiempo de establecimiento es de aproximadamente 4 seg., y siempre
acercándose al punto de consigna, pero más lentamente.
CONCLUSIÓN:
Como se puede apreciar es muy importante una buena elección de las Matrices de
ponderación, hasta obtener una que realmente alcance las expectativas en cuanto a la
respuesta transitoria del sistema. Saber elegir la variable que debe tener la mayor
prioridad, así como la menor, para ello es conveniente probar hasta alcanzar nuestro
objetivo final y para ello contamos con el MatLab, que hará rápidamente las simulaciones.
% Programa: simulación del Control Optimo Proporcional Integral

% Desde el tiempo continuo [x=(pi/18;0) y yi=pi/18]
clear all
A = [0 1; -26.0068 0];
B = [0; -2.0134];
Cc = [1 0]; Dc = [0];
% Verificar controlabilidad y observabilidad
M = [B A*B]; N = [Cc' A'*Cc']; % de donde se obtiene: rank(M)=rank(N)= n = 2
82
% Período de muestreo
T = 0.098;
% Discretización
[G,H,C,D] = c2dm(A,B,Cc,Dc,T,'zoh');
Gtilde = [G zeros(2,1);-C*G eye(1,1)]; % orden n+1=3
Htilde = [H; -C*H];
% Matrices de ponderación
Q = [1 0 0;0 0.1 0;0 0 2]; R = [0.01];
% Ganancia del controlador óptimo
[Ktil,Ptil,E] = dlqr(Gtilde,Htilde,Q,R); % Ktil:
K = [Ktil(1) Ktil(2)]; KI = -Ktil(3);
% Condiciones iniciales
x = [pi/18;0]; yi=pi/18;
v=0;
NN = 60; r=1;
% Respuesta al escalón r = 1
for k=1:NN
v = v + r - yi;
p(k) = -K*x + KI*v; x = G*x + H*p(k);
y(k) = x(1); yi = y(k);
end
% Gráficos
t = linspace(0,T*NN,NN);
subplot(2,1,1)
plot(t,y);
ylabel('y (rad)'); title('Señal de salida (y) vs tiempo (s)');
grid;
subplot(2,1,2)
plot(t,p);
ylabel('p (rad/seg)'); title('LEY DE CONTROL (p) vs tiempo (s)');
grid;
xlabel('Tiempo (s)')
% Cálculo recursivo de la matriz Ptilde y cálculo de Ktilde
T = 15; Ptilde = zeros(3,3);
for i=1:T
Ptilde = Q + Gtilde'*Ptilde*Gtilde -
Gtilde'*Ptilde*Htilde*inv(R+Htilde'*Ptilde*Htilde)*Htilde'*Ptilde*Gtilde;
end
Ktilde = inv(R + Htilde'*Ptilde*Htilde)*Htilde'*Ptilde*Gtilde;
83

Separata Control - Parte 4

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Separata Control - Parte 4

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Control II (EE-616) FIEE – UNI Ing.

Daniel Carbonel Olazábal

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Autor: Ing. Daniel Carbonel Olazábal

Temas que contiene:

- Compensadores de atraso / adelanto, aplicaciones con LGR y Bode

En el dominio del tiempo:

- Diseño por Reubicación de Polos

Compensadores de Atraso y Adelanto

Esquemáticamente un compensador tiene la siguiente configuración:

ADELANTO: R1C1 > R2C2 ATRASO: R2C2 > R1C1

DISEÑO DE COMPENSADORES DE ADELANTO CON L.G.R.

Y ( s) 4 wn2  4  wn  2 rad / seg

1. Ahora determinamos los polos deseados

wn  4 rad / seg … (2)

Por ello los polos son:

2. Estos polos deben pertenecer al LGR

2 2 = 180° - arctan( 3 ) = 120°

3. Ahora agregamos al compensador

Es decir, trazamos la bisectriz y la contribución angular que debe agregar el

zero  ( s  (2  0.92))  ( s  2.92)

La Función de Transferencia en Lazo abierto del sistema compensado es:

Entonces por el criterio de Magnitud del LGR, hallamos Kc, evaluado en la

Con ello se tendría el compensador completamente diseñado, como se muestra a

DISEÑO DE COMPENSADORES DE ATRASO CON L.G.R.

1. Ahora determinamos los polos deseados

Por ello los polos son:

2. Estos polos deben pertenecer al LGR

3. Ahora agregamos al compensador

Entonces para que el polo pertenezca al LGR, agregamos un compensador que

Es decir, trazamos la bisectriz y la contribución angular que debe reducir el

zero  ( s  (0.5  0.94))  ( s  2.74)

La Función de Transferencia en Lazo abierto del sistema compensado es:

Entonces por el criterio de Magnitud del LGR, hallamos Kc, evaluado en la

La Función de Transferencia del compensador es:

OTROS PROCEDIMIENTOS PARA EL DISEÑO DE COMPENSADORES

I. Ubicación del zero en la proyección de los polos dominantes:

Para el caso de los compensadores de adelanto existe otra posibilidad de diseño

1. Debemos confirmar que los polos no pertenezcan al LGR:

Evidentemente los polos s1,2  -3  j 2 3

2. Determinamos la fase de los polos dominantes:

3. Se verifica que el compensador es de adelanto:

4. Ubicamos el zero del compensador:

5. Determinamos el polo y zero del compensador:

6. Finalmente diseñamos el compensador:

Aplicando el criterio de magnitud determinamos el valor de Kc

II. Eliminación de polo-zero:

Finalmente, emplearemos otro método para el diseño de compensadores que es de

1. Determinamos las características deseadas para el diseño:

Y ( s) 4 wn2  4  wn  2 rad / seg

a) Del error en estado estable para una entrada en rampa:

b) Del Máximo Sobrepico:

El 60% de este valor es: M P'  9.6%

Elegimos un valor de a, de modo que se elimine un polo con un zero  a = 2

Entonces del coeficiente estático de velocidad nuevo ( K v' ):

De donde se obtienen las siguientes ecuaciones:

De (2): K  5  K  5(7.086)  35.4

Por lo que finalmente el compensador se encuentra ya diseñado:

Apliquemos el compensador a la planta dada:

Entonces para cancelación de polo-zero, tomamos:

Entonces trazamos el LGR:

1 (-0.95  j 0.95)(4.05  j 0.95)

Con esto ya queda diseñado el compensador, que sería un compensador de adelanto: