Mecanismo

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos

resistentes que reciben una energía entrante, a través de un sistema de
transmisión y transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular,

oscilante) en un patrón deseable; por lo general desarrolla una trayectoria
final de salida predecible, acorde al problema que se desea solucionar una
necesidad.
Mecanismo en movimiento.

Índice
Introducción
Análisis de mecanismos
Pares cinemáticos
Grados de libertad
Véase también
Enlaces externos

Introducción
Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante engranajes o ruedas
dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el comportamiento y
funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un problema de dinámica básica, un mecanismo no se
considera como una masa puntual sino como un conjunto de sólidos rígidos enlazados. Estos sólidos se
denominan elementos del mecanismo y presentan combinaciones de movimientos relativos de rotación y
traslación, que combinados pueden dar lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un
mecanismo usualmente son necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de inercia,
velocidad angular, entre otros.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que
reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario
utilizar un análisis espacial. Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales.

El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez determinada su
cinemática y dinámica, y en este período se hace necesario modelizar alguno de sus elementos como
sólidos deformables, y así mediante los métodos de la resistencia de materiales y la teoría de la elasticidad
se pueden determinar sus deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a los que están
sometidos los elementos del mecanismos pueden ser adecuadamente resistidos sin rotura o pérdida de la
funcionalidad del mecanismo.

Análisis de mecanismos
El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en diferentes
partes del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En función del objetivo del análisis pueden
emplearse diversos métodos para determinar las magnitudes de interés entre ellos:

Método de la aceleración relativa

Método de la velocidad relativa
Análisis dinámico
Teoría de control

Pares cinemáticos

Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemático. Hizo una distinción entre los
pares más altos que se dice que tienen la línea de contacto entre los dos eslabones más bajos y pares que
tienen el área de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge University
Press, 2006 muestra que hay muchas maneras de construir parejas que no encajan en esta clasificación
simple.

Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricción requiere una curva o superficie
en el cuerpo en movimiento mantener contacto con una superficie curva o en el cuerpo fijo o un plano en el
cuerpo en movimiento. Tenemos los siguientes casos:

Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en movimiento

a permanecer co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano perpendicular a esta línea
en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano perpendicular similar en el
cuerpo fijo. Esto impone 5 restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por
lo tanto, tiene un grado de libertad.
Una articulación prismática, o deslizador, que requiere que una línea en el cuerpo en
movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano paralelo a la
línea del cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano en paralelo a la línea del
cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces,
que por lo tanto tiene un grado de libertad.
Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en movimiento permanezca
co-lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una combinación de una articulación de giro y
una junta deslizante. Esta articulación tiene dos grados de libertad.
Una junta esférica o esférica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento mantenga
contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.
Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento mantenga contacto con
un plano en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.

Pares superiores: Generalmente, un par más alto, limita el contacto entre un punto o una línea . Por
ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par más alto llamado leva conjunta. Del mismo
modo, el contacto entre las curvas envolventes que forman el mallado dientes de dos engranajes son
articulaciones de leva.

Grados de libertad

En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el número de grados de libertad, ya que

ese número entero es precisamente el número de ecuaciones diferenciales de segundo orden que se
requieren para describir completamente el mecanismo. El número de grados de libertad se determina a partir
del número de elementos o sólidos que forman el mecanismo y de los pares cinemáticos que ligan el
movimiento de unos elementos a otros. El número de grados de libertad se determina según esta fórmula:

Donde:

, número de sólidos o elementos que conforman el mecanismo.

es el número de grados de libertad por sólido (para un mecanismo plano será 3 y
para un mecanismo tridimensional 6).
, el número de restricciones que impone el k-ésimo par cinemático.

Un caso particular de la fórmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces redundante, donde el
número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

donde:

, número de grados de libertad.

, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, número de uniones (pares cinemáticos) que eliminan 2 grado de libertad.
, número de uniones (pares) que eliminan 1 grados de libertad.

Véase también
Cinemática directa
Mecanismo de movimiento rectilíneo
Engranaje
Leva (mecánica)
Polea
Rueda de Ginebra

Enlaces externos
Wikcionario tiene definiciones y otra información sobre mecanismo.
Wikimedia Commons alberga una galería multimedia sobre mecanismos.
SAM (http://www.artas.nl) (Síntesis y Análisis de Mecanismos) es un paquete interactivo de
software para el diseño, análisis (movimiento y fuerza) y optimización de mecanismos
planares arbitrarios.
mecanESO (http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/index.htm). Una WEB
donde puedes encontrar los contenidos necesarios para abordar tus proyectos mecánicos
de TECNOLOGÍA en la ESO.
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