5.5.

- FORMA BÁSICA DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

5.5.1.- INTRODUCCIÓN.

5.5.1.1.- Coordenada cartesiana.

Si una partícula no tiene ninguna limitación en su movimiento, decimos que se trata de un partícula
libre en cuyo caso, para fijar o determinar su posición, será necesario fijar tres coordenadas, por
ejemplo, x, y, z. Decimos entonces que la partícula libre tiene 3 grados de libertad en el espacio y 2
si se mueve en un plano.

Luego un sistema de n partículas tiene 3n grados de libertad, entonces se requiere 3n coordenadas

cartesianas para especificar su configuración. El vector que contiene 3n coordenadas cartesianas es:

[5.1.1.O1]

5.5.1.2 Ligaduras o Vínculos.- Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de
un sistema, siendo independientes de las fuerzas actuantes, es decir, son condiciones que restringen
el movimiento de una partícula o sistema de partículas.

Por ejemplo si una partícula esta sujeta a algún tipo de restricción o de limitación en su movimiento,
decimos que la partícula está vinculada. El medio mediante el cual se provoca la limitación o
restricción, se llama vínculo o ligadura. Por ejemplo se llama vínculo bilateral (o reversible) a aquel
en que el punto está permanentemente en contacto con el vínculo, por ejemplo, una partícula que se
mueve dentro de un tubo; la que explicaremos líneas abajo.

Por extensión, decimos que un sistema de partículas o en general, un cuerpo, están vinculados,
cuando no se pueden mover libremente, en el plano o en el espacio, si no que están sujetos a
ligaduras.

Podemos citar los siguientes ejemplos, que estudiaremos:

a. Para F5-5.5.1.1(a) el efecto de la fuerza desconocida es mantener la masa a la distancia del

origen O, haciendo que el movimiento de la masa esté restringido. Cuando ocurre esto, se
dice entonces que la masa está sometida a una ligadura y a la fuerza que restringe su
movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama fuerza de ligadura.
b. Una partícula obligada a moverse sobre una determinada curva, por caso, un anillo
impulsado con cierta velocidad inicial en una guía, recta o curvada o una esfera dentro de
un tubo. El vínculo es la guía, Figura F5-5.5.1.1(b).
c. Una partícula de masa m el extremo de una cuerda inextensible, que rota con velocidad
uniforme, en un plano horizontal liso. La cuerda obliga a la partícula a describir una
trayectoria circular, Figura F5-5.5.1.1(c).
d. Una varilla uno de cuyos extremos está obligado a moverse sobre el eje y y el otro sobre el
eje x, F5-5.5.1.1(d).
e. Un disco que rueda sobre una recta en un plano inclinado. El vínculo es el plano inclinado,
F5-5.5.1.1(e).
f. Una semiesfera a la que se apoye sobre un plano horizontal y se la deja caer. El vínculo se
supone que es una línea recta. Ver en la F5-5.5.1.1(f), casos de plano liso y de plano
rugoso.

1
 g. Una barra, articulada en su extremo izquierdo y con su otro extremo libre, que se la suelta
desde la posición horizontal, F5-5.5.1.1(g).
h. En la F5-5.5.1.1(h), en A, la varilla apoya sobre un rodillo, lo que le permite deslizar sin
rozamiento. En este caso, la fuerza que el vínculo ejerce sobre la varilla, es perpendicular a
ésta. Dicha fuerza no puede tener componente en la dirección de la varilla: esto es así,
porque la ausencia de rozamiento impide que el rodillo transmita a la varilla una fuerza que
no sea en la dirección normal a esta última.

Figura F5-5.5.1.1

a).- Algunas ecuaciones de ligaduras en sistemas sencillos:

i).- En el caso de un bloque que se desliza sobre un

plano inclinado, dicho bloque está obligado a moverse
sobre el plano (ver figura F5-5.5.1.2) y la ligadura puede
expresarse como: .

ii).- El péndulo de la figura F5-5.5.1.1(a), está obligada

a moverse en una trayectoria semicircular. En este caso
la ligadura se puede expresar como: .

iii).- En un cuerpo rígido (ver figura F5-5.5.1.3 y figura

Figura F5-5.5.1.2.- Un bloque de
F5-5.5.1.4) las partículas están enlazadas de manera que
masa m que se mueve sobre una
la distancia entre ellas permanece constantes,
superficie inclinada.
pudiéndose establecer la ligadura como:
.

2
 Figura F5-5.5.1.3.- Cuerpo rígido. Figura F5-5.5.1.4.- Dos masas m1 y m2
unidas por una barra rígida de longitud .

b).- Clasificación de ligaduras.- Las ligaduras se pueden clasificar de varias formas, a

continuación algunas de ellas:

i).- Si son o no desigualdades:

Dependen de las ecuaciones de ligadura, estás describen los efectos de la fuerza, es decir, sus
implicaciones sobre la dinámica del sistema al que se aplique una determinada fuerza.

*).- Unilaterales.- Se dice que una ligadura es unilateral cuando son expresadas mediante una
desigualdad.

Ejemplo de algunas ligaduras unilaterales:

1).- Si se tiene un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera de radio R(ver figura
F5-5.5.1.5), las posiciones , de las moléculas deben satisfacer las ligaduras,
.

Figura F5-5.5.1.5.- Moléculas de gas encerradas en una esfera de radio R.

2).- Una partícula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R, está sujeta a una
ligadura que se puede escribir como, .

3
 Figura F5-5.5.1.6.- Partícula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.

**).- Bilaterales(o reversibles).- Se da cuando el sistema o cuerpo está permanentemente en

contacto con el vínculo, luego se dice que una ligadura es bilateral cuando se expresa mediante
una igualdad. Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general:

El subíndice l indica que puede haber más de una ligadura de este tipo en el sistema, siendo m el
número total de ellos.

Ejemplo de algunas ligaduras bilaterales, están dadas en las ligaduras dadas por las figuras F5-
5.5.1.3 y F5-5.5.1.4.

ii).- Si dependen explícitamente o implícitamente del tiempo:

*).- Ligaduras reónomas.- Se dice que una ligadura es reónoma si depende explícitamente del
tiempo. También se les llaman ligaduras móviles.

Ejemplo de algunas ligaduras reónomas:

1).- La ligadura presente en un sistema donde una canica hueca se desliza a través de un
alambre rígido y curvo, de manera tal que el alambre se mueve de una forma predeterminada.
Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reacción al movimiento de la canica,
entonces la dependencia de la ligadura respecto al tiempo entra en la ecuación de la misma
sólo a través de las coordenadas del alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema
de coordenadas), por esta razón la ligadura resultante no depende explícitamente del tiempo y
por lo tanto no es reónoma.

2).- La ligadura presente en un sistema de moléculas de gas encerrado en una esfera cuyo
radio R depende del tiempo (ver figura F5-5.5.1.5), con la diferencia de que R=R(t)). En este
sistema las posiciones de las moléculas deben satisfacer las ligaduras,
.

3).- La ligadura presente en un sistema donde una partícula de masa m se desplazas sobre un
plano inclinado cuyo ángulo de inclinación varía con el tiempo (ver figura F5-5.5.1.7). En

4
 este caso la ligadura viene representada por, .

Figura F5-5.5.1.7.- Partícula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ángulo de
inclinación varía con el tiempo.

**).- Ligaduras esclerónomas.- Se dice que una ligadura es esclerónoma si no depende

explícitamente del tiempo. También se les llaman ligaduras fijas o estacionarias.

Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclerónomas entonces se dice que el mismo
es esclerónomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces se dice que es reónomo.

Ejemplo de algunas ligaduras esclerónomas:

Las ligaduras expresadas por las figuras: F5-5.5.1.3, F5-5.5.1.4, F5-5.5.1.5 y F5-5.5.1.6 son
ligaduras esclerónomas.

iii).- Por su integridad:

*).- Ligaduras holónomas o geométricas.- Son ligaduras bilaterales que no dependen de las
velocidades, sólo dependen de las posiciones de las partículas y el tiempo, exclusivamente. Son
integrables, por lo tanto, es posible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes
puesto que expresan relaciones algebraicas entre las coordenadas.

Este tipo de ligaduras son geométricas (curvas, superficies, etc.) y se pueden escribir en la forma:

Ejemplo de algunas ligaduras holónomas:

Las ligaduras expresadas por las figuras: F5-5.5.1.3, F5-5.5.1.4 y F5-5.5.1.5

**).- Ligaduras no-holónomas.- Se dice que una ligadura es no-holónoma cuando no se pueden
escribir como ligaduras holónomas, es decir, no se pueden escribir en la forma expresada por
expresión anterior. No son integrables, por lo tanto, es imposible emplear las ecuaciones que la
expresan para eliminar las coordenadas dependientes.

Si en un sistema al menos una de las ligaduras es no-holónoma, se dice que el sistema es no-
holónomo.

5
 Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Puede haber ligaduras bilaterales no-holónomas.
Un caso particularmente importante de este tipo de ligadura lo constituyen aquellas que pueden
ser expresadas en términos de las velocidades de las partículas en el sistema, es decir:

Estas constituyen ligaduras no-holónomas, a menos que la ecuación pueda ser integrada para
encontrar relaciones entre las coordenadas. Debido a que algunas veces pueden ser integrables y
convertirse en holónomas, a las ligaduras del tipo, suelen llamárseles semi-holónomas.

Ejemplo de algunas ligaduras no-holónomas.

1).- Las ligaduras representadas por la figura F5-5.5.1.5 por ser unilateral.

2).- Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holónoma bilateral es el de un objeto que
rueda (sin deslizar) sobre una superficie. En particular, un disco que rueda sobre el plano
horizontal XY.

c).- Fuerza de ligadura o Reacción de vínculo.- Fuerza de ligadura son las responsables de las
restricciones del sistema y aparecen espontáneamente al establecer una ligadura y aseguran su
cumplimiento. Actúan tanto si el sistema está en reposo o si está en movimiento, a priori son
desconocidas a diferencia de las fuerzas aplicadas, no puede ser determinada sin conocer las otras
fuerzas que actúan.

Cuando una partícula se mueve sobre un vínculo, éste ejerce sobre aquella una fuerza que se llama
fuerza de ligadura o reacción de vínculo. De la misma forma, en el movimiento de un cuerpo
vinculado, la fuerza de vínculo aparece en el punto, o en la superficie de contacto del cuerpo con el
vínculo. Está aplicada en el cuerpo. El término “reacción” se usa por costumbre. También podría
usarse el término “acción” para designar la fuerza que el vínculo ejerce sobre el cuerpo.
Adoptaremos: “reacción de vínculo”, para designar la fuerza aplicada en el cuerpo, que le es
ejercida por el vínculo.

En algunos casos, resulta cómodo decir que la dirección en que ocurre esa fuerza es la dirección en
la que el vínculo impide o restringe el desplazamiento del cuerpo.

En la figura F5-5.5.1.1(b) se muestran las componentes de la reacción de vínculo en un anillo que

semueve (impulsado con una velocidad inicial) sobre una guía curva, en un plano horizontal. Hay
componentes de la reacción de vínculo en las 3 direcciones del triedro intrínseco: En la dirección de
la tangente, está la fuerza de rozamiento. En la dirección de la normal, está la fuerza centrípeta que
el anillo ejerce sobre la partícula y en la dirección de la binormal, se tiene la reacción del peso del
anillo.

En la figura F5-5.5.1.1(c) se tiene una partícula que describe un movimiento circular uniforme en
un plano horizontal liso, obligada a ello por un segmento rígido (supuesto sin masa) rotante, o por
una cuerda inextensible. La fuerza de vínculo que ejerce la cuerda, pasa por el centro de rotación
(también se tiene la reacción del plano, que no está dibujada).

En la figura F5-5.5.1.1(d) se tiene una varilla uno de cuyos extremos está obligado a moverse sobre
el eje y y el otro sobre el eje x, sin rozamiento. Las reacciones son perpendiculares a cada dirección.

6
En la figura F5-5.5.1.1(e) se tiene un disco que rueda sin resbalar sobre una recta en un plano
inclinado. En el punto de contacto del disco sobre el plano, se tienen 2 componentes de la fuerza de
vínculo: una componente normal, que corresponde a la componente del peso del disco en esa
dirección. La otra componente se indica con y corresponde a la fuerza de rozamiento estático,
debida a la rugosidad de las superficies que impide que el disco deslice sobre el plano. Los
sucesivos puntos de contacto discoplano, considerados como puntos del disco, tienen, en cada
instante, velocidad cero.

En la figura F5-5.5.1.1(f) se muestra una semiesfera, la que se apoya inicialmente sobre un plano
horizontal rugoso y luego se la suelta y donde se supone que el vínculo es una recta del plano. El
peso de la esfera produce un momento con respecto al punto de contacto, lo que lleva a situaciones
diferentes, según que el vínculo sea, o no, liso, como veremos seguidamente.

Si el vínculo es perfectamente liso, ese momento hace girar la semiesfera, la cual desliza sobre el
punto de apoyo. No hay fuerza externa en la dirección horizontal y entonces: el centro de masas
desciende con trayectoria vertical hasta alcanzar su punto más bajo, de energía potencial mínima y
luego sube nuevamente hasta que la semiesfera quede en una posición simétrica a la inicial. A partir
de allí se reinicia el ciclo, y se tiene un movimiento oscilatorio.

En cambio, si la rugosidad del vínculo impide el deslizamiento de la esfera sobre la recta del plano,
los sucesivos puntos de contacto esfera - recta del plano, tienen, en cada instante, velocidad cero.

En este caso, aparece una componente horizontal de la fuerza de vínculo, la que provoca que el
vector aceleración del centro de masas tenga una componente hacia la derecha. Finalmente, la
semiesfera también adquirirá un movimiento oscilatorio pero, a diferencia del caso anterior, el
vector aceleración del centro de masas, tendrá componente en la dirección horizontal, debida a la
componente en esa dirección de la fuerza de vínculo (teorema del movimiento del centro de masas).

En la figura F5-5.5.1.1(g) se tiene una barra articulada en un extremo, que inicialmente se la

sostiene en la posición horizontal y luego se la suelta. La dirección de la reacción va cambiando a
medida que la barra cae. Sólo en el instante inicial y cuando la barra pasa por la posición vertical la
reacción es vertical.

En las posiciones intermedias la reacción tendrá una componente R H y una componente RV.

En la figura F5-5.5.1.1(h), en A, la varilla se apoya sobre un rodillo, lo que le permite deslizar sin
rozamiento.

En este caso, la fuerza que el vínculo ejerce sobre la varilla,es perpendicular a ésta. Dicha fuerza no
puede tener componente en la dirección de la varilla: esto es así, porque la ausencia de rozamiento
impide que el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no sea en la dirección normal a esta
última.

Una condición adicional que se imponen a las fuerzas de ligadura es que puedan ser tan grandes en
magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo que es una idealización de las ligadura
reales, pues los hilos se estiran, las varillas se doblan o se quiebran, etc., pero se trabaja dentro de
los límites en lo que esto no pasa o su efecto puede despreciarse.

d).- Fuerza aplicada.- La fuerza aplicada es aquella determinada independientemente de cualquier

otra fuerza, dando sólo las posiciones (y a veces también las velocidades) de las partículas.

7
5.5.1.3 Grados de libertad.- Los grados de libertad de un sistema son el número de coordenadas
independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para describir completamente la posición de
todas y cada una de las partículas o partes componentes del sistema. El grado de libertad de cada
una de las partículas de un sistema físico puede estar restringido por condiciones de ligadura, es
decir, por condiciones que impiden que todo el sistema o una parte de él se puedan desplazar en
algún sentido. Estas condiciones pueden ser dependientes del tiempo, y pueden ser representables
mediante ecuaciones matemáticas o ecuaciones diferenciales integrables, o bien, en muchos casos,
solo son representables mediante inecuaciones o sistema de diferencias.

Luego las restricciones limitan la configuración geométrica y el movimiento del sistema. Una
restricción genera reacciones y disminuye el número de grados de libertad del sistema.

Supongamos un sistema de:

o n partículas 3n grados de libertad

o m restricciones k = (3n - m) grados de libertad requiere k coordenadas para
especificar la configuración.

5.5.1.4.- Fuerzas.

Supóngase un sistema sobre el cual, en un instante dado t, actúa una fuerza . En coordenadas
cartesianas es:

[5.1.1.O2]

5.5.2.- Coordenadas generalizadas o parámetros de configuración o coordenadas de Lagrange.

5.5.2.1.- Definición.

Se da el nombre de coordenadas generalizadas (denotadas con la letra q) de un sistema de k grados

de libertad, a las k magnitudes cualesquiera q1, q2,…, qk que caracterizan totalmente su estado o
configuración.

Se pueden elegir cualesquiera parámetros independientes, siempre y cuando describan

completamente el estado del sistema. Estas k cantidades ni siquiera tienen que tener dimensiones de
longitud. Dependiendo del problema, es probable que sea más conveniente algunos de los
parámetros con dimensiones de energía, algunos con dimensiones de área, algunos podría ser
adimensionales y así sucesivamente. Sus derivadas respecto al tiempo se llaman velocidades
generalizadas.

Las ecuaciones escritas en términos de estas coordenadas son válidas para cualquier sistema de
coordenadas (rectangular, cilíndrico, esférico, etc.). Por conveniencia, se usa q como símbolo
general para representar este tipo de coordenadas, no importando cuál sea su naturaleza, como ya
fue mencionado.

Es de hacer notar que las coordenadas generalizadas fueron definidas a partir de la incorporación de
ligaduras holónomas, pues de lo contrario, no se hubiesen podido usar las ligaduras para eliminar
las coordenadas dependientes. Si en el sistema existe al menos una ligadura no-holónoma, esto haría

8
que el sistema fuese no-holónomo y, por lo tanto, ya las coordenadas generalizadas no serían
independientes.

Se da el nombre de coordenadas generalizadas propias a un conjunto de coordenadas

generalizadas que son completamente independientes entre sí.

Luego podemos decir que es el conjunto de k coordenadas que, junto con las ecuaciones de
restricción, permiten especificar unívocamente la configuración de un sistema de k grados de
libertad.

[5.1.2.O1]
Coordenadas generalizadas
[5.1.2.O2]
Velocidades generalizadas

Casos particulares son las coordenadas cartesianas, las coordenadas cilíndricas y las coordenadas
esféricas, que describen un espacio de representación

Cartesianas Cilíndricas Esféricas

q1 x r
q2 y
q3 z z

Por ejemplo, para una partícula que se mueve sobre una esfera de radio a:

o La ecuación de restricción es:

o La partícula tiene 2 grados de libertad Se puede utilizar como coordenadas

generalizadas las coordenadas esféricas o las cilíndricas .

Notase que el par (x, y) no sirve como coordenadas generalizadas en ese ejemplo, ya que
dado sus valores, existen dos valores de z que satisfacen la ecuación de restricción.

En el caso de las coordenadas cartesianas, el espacio de representación es coincidente con el espacio

físico resal. Para los demás sistemas de coordenadas generalizadas, la relación entre los espacios se
establece mediante relaciones, por ejemplo, para el espacio de tres dimensiones:

[5.1.2.O3]

5.5.2.2.- Radio vector o Vector posición.

La ubicación de un punto en el espacio cartesiano viene dado por el vector posición:

9
Donde es una combinación lineal de los versores o vectores unitarios bases.

Utilizando las relaciones [5.5.2.03], el radio vector en coordenadas generalizadas queda:

[5.1.2.O4]

5.5.2.3.- Transformación de coordenadas.

Conocidas las ecuaciones de restricción, es posible expresar cualquier de las componentes del
vector de coordenadas cartesianas en términos de las coordenadas generalizadas:

[5.1.2.O5]

Las restricciones están incluidas en forma implícita en estas relaciones.

5.5.3.- Componentes generalizadas de las fuerzas.

5.5.3.1.- Desplazamiento Virtual..

Cambio ficticio, infinitamente pequeño, en la configuración del sistema del sistema en un instante
cualquiera t. Este cambio debe ser compatible con las restricciones del sistema y se supone que
ocurre en t = cte. El vector que contiene los desplazamientos virtuales correspondientes a cada una
de las coordenadas es:

[5.1.3.O1]

5.5.3.2.- Trabajo Virtual.

Supóngase un sistema sobre el cual, en un instante dado t, actúa una fuerza . Supóngase que en
ese instante se impone un desplazamiento virtual sobre el sistema. El trabajo virtual
efectuado por las fuerzas es:

[5.1.3.O2]

El vector de fuerzas externas en componentes cartesianas se separa en un vector que contiene

fuerzas activas y un vector que contiene las reacciones. El vector de fuerzas es entonces:

[5.1.3.O3]

5.5.3.3.- Sistemas holonómicos.

10
Donde las ligaduras se pueden expresar como ecuaciones que solo involucran el tiempo y
las coordenadas de las partículas. El resto son No holonómicas.

Luego las restricciones deben cumplir con:

o Toda configuración posible del sistema satisface una ecuación del tipo .
o Para cualquier desplazamiento virtual compatible, el trabajo efectuado por las restricciones
es nulo.

En general, si existen m restricciones, cada una ecuación del tipo aparecen m

reacciones.

Un sistema holonómico es aquel cuyas restricciones son todas holonómicas.

El trabajo virtual de las fuerzas en un sistema holonómico es:

[5.1.3.O
4]

Los dos términos del lado derecho de la ecuación representan el trabajo virtual de las fuerzas activas
y el de las reacciones respectivamente. Dada las condiciones del sistema, el segundo término es
nulo y el trabajo virtual es entonces:

[5.1.3.O5]

5.5.3.4.- Componentes generalizadas de las fuerzas.

Sea el vector de fuerzas generalizadas asociadas a las componentes de las coordenadas

generalizadas .

[5.1.3.O6]

El vector Q se determina igualando las expresiones del trabajo virtual evaluadas en ambos sistemas
de coordenadas.

[5.1.3.O7]

Usando la ecuación [5.5.2.05] de transformación de coordenadas, y recordando que el

desplazamiento virtual ocurre en un tiempo constante se puede escribir se puede escribir:

11
 [5.1.3.O8]

El término del lado derecho de la ecuación [5.5.3.06], queda entonces:

[5.1.3.O9
]

Comparando con el lado derecho de la ecuación [5.5.3.07], se tiene que:

[5.1.3.10]

Donde es la componente i de la fuerza generalizada .

Nótese que:

o no es necesariamente una fuerza. Si es una rotación, entonces es un torque.

o Las componentes i de no es, en general, la componente de en la dirección de .

o no depende solamente de sino de todos los , es decir: .

o De las condiciones establecidas para sistemas con reacciones holonómicas, y de la
definición de fuerzas generalizadas, se concluye que las componentes generalizadas de
una reacción holonómicas son nulas.

5.5.3.5.- Caso fuerzas conservativas.

Supóngase el caso que las fuerzas provienen de un potencial tal que:

[5.1.3.11]

5.5.4.- Principio de D'Alambert.

Teniendo en cuenta la segunda Ley de Newton:

12
Donde:

Cantidad de movimiento lineal (cambiamos el símbolo de L para no confundir con el

Lagrangiano, que posteriormente veremos)

Fuerza conocida.

Fuerza debida a la ligadura.

[5.5.4.01]
(Principio de D'Alambert)

Es importante recalcar sobre la expresión anterior que:

o No aparecen las fuerzas de ligadura.

o Tenemos una ecuación Dinámica.

5.5.5.- Ecuación de Lagrange para un sistema Holonómico.

Se formulan las ecuaciones del movimiento en términos de las coordenadas generalizadas. Se tiene
que:

o Se reduce el número de ecuaciones a resolver.

o " No aparecen las reacciones a resolver.

5.5.5.1.- Introducción a las ecuaciones de Lagrange.

Considerando el movimiento de una partícula en un plano bajo la acción de una fuerza .

Escribimos la ecuación de Newton en coordenadas polares:

Queremos construir una formulación energética, en el sentido de que podamos partir de la energía
cinética:

13
y llegar a las ecuaciones de Newton, por medio de algún operador D tal que, por ejemplo

. Notablemente este no es una tarea complicada. Trabajando un poco

dicho término:

Podemos escribir la componente radial de la ecuación de Newton en términos de la energía cinética:

Podemos escribir ambas como una sola, en términos de la coordenada :

[5.5.5.01]

Esta es la ecuación de Lagrange. La demostración es completamente correcta, pero deja en duda un

aspecto muy importante, se realizó la deducción para una sola partícula, donde la fuerza incluye
"todas" las interacciones que actúan sobre ella, incluidas las fuerzas de vínculo o ligaduras, pero con
el principio de D'Alambert se eliminó estas últimas para un sistema, por lo que mejor sería la
deducción de las ecuaciones de Lagrange a partir del Principio de D'Alambert, demostrando que
aquella vale para todo el sistema (no sólo una partícula) y para cualquier coordenadas generalizadas
q compatibles con los grados de libertad del sistema.

5.5.5.2.- Ecuaciones de Lagrange.

Trabajando sobre la ecuación de D'Alambert para un sistema arbitrario de n partículas:

Los sumandos de la ecuación no son independientes, por lo que la ecuación de D'Alambert lo

escribiremos en términos de las 3n-k coordenadas generalizadas qi del sistema, en función de las
cuales las antiguas coordenadas, están dadas por:

Nuestro objetivo es demostrar que, en términos de estas coordenadas generalizadas, que el principio
de D'Alambert se puede escribir como:

14
 [5.5.5.02]

Cuya demostración lo haremos en el acápite posterior. Si las ligaduras son holónomas, las
coordenadas generalizadas qi son independientes y, por lo tanto es la única manera que se cumpla la
ecuación de D'Alambert es que se anule cada coeficiente por separado.

Si la definición de fuerzas generalizadas es:

Entonces:

Supongamos ahora que algunas de las fuerzas aplicadas sobre el sistema derivan de una función

potencial U, que es la energía potencial del sistema: , en dicho caso podemos

escribir las fuerzas generalizadas:

Reemplazando en las ecuaciones anteriores, podemos incorporar el potencial en el primer término:

[5.5.5.03]

Como el potencial U solo depende de la posición, debe se independiente de las velocidades

generalizadas . Por ello podemos incluir el potencial U en la derivada parcial respecto de ,
obteniendo la ecuación de Lagrange:

[5.5.5.04]

15
 Donde hemos definido el Lagrangiano [5.5.5.05]

5.5.5.3.- Demostración de las ecuaciones de Lagrange.

Nos falta demostrar:

A partir del principio de D'Alambert (Sin anular las fuerzas de ligadura):

El trabajo virtual de las fuerzas generalizadas es:

(1)

También:

Ahora bien, por un lado tenemos que:

y por otro lado:

Reemplazando en la ecuación anterior:

16
 (2)

Sumando (1) y (2) se tiene:

(Es igual a [5.5.5.02], por lo

que quedo demostrado)

5.5.5.4.- Resumen de la ecuación de Lagrange.- La ecuación de Lagrange es muy útil para

deducir ecuaciones de movimiento usando energías potenciales y cinéticas. Como para calcular esas
energías se usan posiciones y velocidades, no se involucra ninguna aceleración y de esta manera la
parte cinemática del problema se simplifica mucho. Usando un sistema adecuado de coordenadas
adecuado, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento de una manera sencilla y directa. A
continuación se enlistan tres formas de la ecuación de Lagrange:

1.- La forma general es:

[1]

en donde:

[2]

2.- Para sistemas conservativos:

[3]

en donde:

17
 [4]

3.- La forma alternativa global, es:

[5]

Finalmente, resumamos tres métodos para calcular las fuerzas generalizadas.

Notamos que en la deducción de la ecuación de Lagrange, la fuerza generalizada puede calcularse

de acuerdo con:

[6]

Sin embargo, la fuerza generalizada también puede calcularse considerando el trabajo virtual
realizado por la fuerza generalizada al actuar a través de un desplazamiento virtual generalizado, es

decir, . Eso se ilustra en el ejemplo N° 2.

Un tercer método para calcular fuerzas generalizadas se aplica solamente a sistema de fuerzas
conservativas y se usó al deducir la ecuación de Lagrange para un sistema conservativo; es decir:

[7]

Este método también se ilustrará mediante un ejemplo. En la práctica, la ecuación de Lagrange para
un sistema conservativo se usa invariablemente, en lugar de la ecuación de Lagrange en forma
general, con la ecuación anterior para fuerzas generalizadas.

5.5.5.5.- Ejemplos ilustrativos:

1.- Aplicación de las ecuaciones para fuerzas generalizadas. Calcular las fuerzas generalizada en
coordenadas cilíndricas (r, , z), para una partícula sujeta a la acción de una fuerza F, aplicando las
ecuaciones para fuerzas generalizadas.

Solución

Considerando que la fuerza está expresada como:

y la relación entre las coordenadas rectangulares (x, y, z) y cilíndricas (r, , z), es:

18
Aplicando las ecuaciones para las fuerzas generalizadas, tenemos:

Luego:

2.- Calcular fuerzas generalizadas considerando el trabajo virtual. Calcular las fuerzas
generalizadas en coordenadas cilíndricas (r, , z), para una partícula sujeta a la acción de una
fuerza F, considerando el trabajo virtual realizado.

Solución

La fuerza F puede descomponerse en las componentes r, y z, que son Fr, F y Fz

respectivamente. Designando las fuerzas generalizadas en las direcciones r, y z, por Qr, Q y Qz,
respectivamente y considerando el trabajo virtual realizado a través de los desplazamientos virtuales
r, y z, tenemos:

Por consiguiente las fuerzas generalizadas, son:

3.- Ecuación de lagrange - movimiento de una partícula en coordenadas cilíndricas. Usando la

ecuación de Lagrange, deducir las ecuaciones de movimiento en coordenadas cilíndricas (r, , z),
para una partícula de masa m sujeta a la acción de una fuerza F.

Solución

Expresando las relaciones entre las coordenadas cartesianas (x, y, z) y cilíndricas(r, , z), como:

19
Las derivadas con respecto al tiempo son:

La energía cinética Ek de la partícula, es:

Ilustraremos la forma general de la ecuación de Lagrange:

en donde . Las fuerzas

generalizadas Qr, Q y Qz ya han sido calculadas en los ejemplos anteriores.

Para la coordenada radial r, tenemos:

Donde: y la ecuación de
movimiento es:

Para la coordenada transversal , tenemos:

Donde: y la
ecuación de movimiento es:

20
Para la coordenada axial z, tenemos:

Donde: y la ecuación de movimiento

es:

4.- Ecuación de Lagrange - vibración de una partícula. Deducir

la ecuación de movimiento de un péndulo invertido que está
restringido por un resorte cuya constante es k, como se indica en
la figura. Se supone que la masa del péndulo está concentrada a
una distancia l del punto de apoyo, y que el resorte es lo
suficientemente rígido para que el péndulo sea estable. Úsese la
ecuación de Lagrange.

Figura Pb-4

Solución

Como el sistema es conservativo, se usará la ecuación correspondiente a sistemas conservativos

(forma 2). Suponemos movimientos pequeños y usamos , para la masa m. Las

energías potencial y cinética se calculan como,

21
El Lagrangiano es:

Aplicando la ecuación de Lagrange:

Con: , obtenemos la ecuación de

movimiento:

Haciendo lineal la ecuación de movimiento, al notar que, para ángulos pequeños ,

tenemos:

o bien:

5.- Ecuación de Lagrange - vibración de una partícula. Deducir la ecuación del movimiento del
ejemplo anterior, usando la forma general de la ecuación de Lagrange.

Solución

La ecuación de Lagrange, en la forma general, es:

A partir del ejemplo anterior, tenemos:

22
Por tanto, y la fuerza generalizada Q puede
calcularse a partir de:

Por consiguiente, la ecuación de movimiento es:

6.- Ecuación de Lagrange - vibración de una partícula. Deducir

las ecuaciones de movimiento para las vibraciones libres y
forzada de un sistema que tiene un grado de liberta y que
consiste de una masa y un resorte (ver figura).

Figura Pb-6

Solución

Usamos la ecuación de Lagrange en la forma:

Las energías cinética y potencial, son:

y el Lagrangiano es:

23
La fuerza generalizada, no conservativa, es:

Aplicando la ecuación de Lagrange, con:

Obtenemos:

5.5.5.6.- Ejemplos ilustrativos, para sistema de partículas:

1.- Ecuación de Lagrange - dos partículas en

vibración libre. Deducir las ecuaciones de
movimiento para la vibración libre de un
sistema que tiene dos grados de libertad, como
se indica en la figura.
Figura Pb2-1

Solución

Ya que el sistema es conservativo, usaremos la ecuación de Lagrange para el sistema conservativo:

en donde:

Las energías cinética y potencial son:

y el Lagrangiano, es:

24
Para la coordenada x1, tenemos:

y la ecuación de movimiento, es:

Para la coordenada x2, tenemos:

y la ecuación de movimiento, es:

2.- Ecuación de Lagrange - dos partículas en

vibración forzada. Deducir las ecuaciones de
movimiento para la vibración forzada de un
sistema que tiene dos grados de libertad, como
se indica en la figura.
Figura Pb2-2

Solución

Como la acción del sistema de fuerzas es parcialmente conservativo y parcialmente no

conservativo, usaremos la ecuación de Lagrange en la forma:

Las energías cinética y potencial, son:

25
y el Lagrangiano, es:

Para la coordenada x1, tenemos:

y la ecuación de movimiento, es:

Para la coordenada x2, tenemos:

y la ecuación de movimiento, es:

3.- Ecuación de Lagrange - dos partículas. Usando la

ecuación de Lagrange, deducir las ecuaciones de
movimiento para el sistema mostrado en la figura.

Figura Pb2-3

Solución

26
Tomando a x y como coordenadas generalizadas para el sistema, tenemos, para la partícula m,

, Sea v la velocidad de la partícula. Entonces:

Las energías cinética y potencial, son:

y el Lagrangiano, es:

Para la coordenada x, tenemos:

y la ecuación de movimiento, es:

Para la coordenada , tenemos:

27
y la ecuación de movimiento, es:

4.- Ecuación de Lagrange - dos partículas. Usando la ecuación de Lagrange en la forma general,
deducir las ecuaciones de movimiento para el sistema del ejemplo anterior. Calcular las fuerzas
generalizadas de dos maneras; en términos de la energía potencial, y del trabajo virtual.

Solución

A partir del ejemplo anterior, tenemos:

Las fuerzas generalizadas pueden calcularse como:

A partir de la consideración del trabajo virtual, obtenemos:

El término se obtiene como se indica en la

figura, donde mg es el peso, es el desplazamiento
virtual, y es la componente vertical del
desplazamiento vertical.

Para la coordenada x, tenemos:

Figura Pb2-4

28
y la ecuación de movimiento, es:

Para la coordenada , tenemos:

y la ecuación de movimiento, es:

Por su puesto, estas dos ecuaciones son iguales a las que se dedujeron en el ejemplo anterior.

5.5.6.- Observaciones.

o En la ecuación de Lagrange, existe una ecuación por cada grado de libertad, por lo que la
elección de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al mínimo número de
ecuaciones dinámicas.
o Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales de

los términos , que dependen, a su vez, de )

o En las ecuaciones de Lagrange han quedado eliminadas todas las reacciones de enlace que
no realizan trabajo virtual, correspondiente a los enlaces lisos. Esto contrasta con las
ecuaciones procedente de los teoremas Newtonianos en las que, en principio, deben
considerarse estas reacciones.

29
o Una vez evaluadas las expresiones de E k y de Qi, las ecuaciones de Lagrange se pueden
obtener de forma automática sin más que aplicar las reglas análiticas de derivación
correspondiente a la ecuación.

o El significado físico del término es de las fuerzas de inercia.

o Por último, los términos pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes

de la elección de coordenadas generalizadas . En caso de que éstas sean simplemente

las componentes cartesianas de los vectores desaparecerían. Estas fuerzas se añaden a

las fuerzas generalizadas Qi en la dirección de qi.

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