ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS

Concepto topológico de mecanismos

El estudio topológico de mecanismos comprende el análisis de los elementos que lo componen en
cuanto a: sus formas, el número de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que
éstos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio topológico de los mecanismos
engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica y las consecuencias que de ella puedan
derivarse.
Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega finalmente
a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rígidas (aunque no necesariamente) llamadas
piezas. En la Figura 2.1 se ha representado el conjunto de piezas que forman la biela de un
automóvil1.

Eslabón (miembro)
Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre ellas, se denomina
eslabón o miembro. En Figura 2.2 se presenta el eslabón biela de un motor alternativo. Una vez
acopladas las piezas, forman un conjunto rígido, actuando, desde el punto de vista topológico (y
también cinemático y dinámico), como un solo miembro o eslabón.
Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene
movimiento relativo a ellos.
Un eslabón o miembro puede servir de soporte, como guía de otros eslabones, para transmitir
movimientos o bien funcionar de las tres formas.

Figura 2.1 Piezas de una biela

1
Un automóvil de serie llega a tener un promedio de 16,000 piezas.
 Figura 2.2 Eslabón biela de un motor

Clasificación de los eslabones

• Eslabones rígidos. Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A ésta clase
pertenece la mayoría de las partes metálicas de las máquinas.
• Eslabones flexibles. Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma
(rigidez unilateral)
 Eslabones que actúan a tensión. Cuerdas, bandas, cadenas
 Eslabones que actúan a presión. Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas de empuje.

Par cinemático
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir
sobre una superficie, a lo largo de una línea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones que
están en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.
Clasificación de los pares
Los pares pueden clasificarse:
1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos
miembros que constituyen el par:
• Pares superiores o de contacto lineal o puntual
(leva-varilla, cojinetes de bolas y engranes).

• Pares inferiores o de contacto superficial

(cilindro-embolo, perno-soporte), las superficies
de los eslabones son geométricamente
similares.

Figura 2.3 Pares superiores (a) y pares inferiores (b)

Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser
reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presión de contacto
y el rozamiento. En la figura 2.4 puede verse el mecanismo empleado para mover bombas de vapor
de doble acción; en la figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2 y 3. La figura (b)
muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido por la adición de un
eslabón.

a b

Figura 2.4 Movimiento de una válvula de una bomba de vapor con pares superiores (a) e inferiores (b).
2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:
• De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una línea
en su movimiento relativo respecto del otro eslabón del par.
a) Par prismático: un punto P describe una línea recta.
b) Par rotación: el punto P describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: el punto P describe una hélice.

Figura 2.5 Pares de primer grado

• De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe
una superficie en su movimiento.
 Figura 2.6 Pares de segundo grado

En la figura 2.6 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto “P” describe:
a) Par plano: el punto P describe un plano.
b) Par cilíndrico: el punto P describe un cilindro.
c) Par esférico: el punto P describe una esfera.

• De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva
alabada. Por ejemplo, una esfera moviéndose dentro de un tubo de igual diámetro.

Figura 2.7 Pares de tercer

grado o espacial

3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:

• Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo.
Ejemplo: cilindro-pistón figura 2.3 (b).
• Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo.
 Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.
• Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.
4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman
el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad.
Un cuerpo rígido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos
independientes entre sí; o también se puede decir que hacen falta seis variables para definir el
movimiento, Figura 2.8 (a) que vendrán representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y
tres traslaciones según esos tres ejes coordenados.

a) b)

Figura 2.8 Grados de libertad de un cuerpo rígido en el espacio y formando un par cinemático

Al formarse un par cinemática, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en contacto con otro. Por
tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, según sea el tipo del par ( de los seis
movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro formando un par los reducirá a 5, 4, 3, 2,
o 1).
En general es fácil comprender que cuando un eslabón (2) se mantiene en contacto con otro (1), al
cuál se pueden fijar los ejes coordenados, los movimientos posibles del eslabón 2 pueden ser tres
rotaciones y sólo dos traslaciones (una separación de 2 respecto de 1, según OZ, implica la rotura
del par, es decir, su separación), como se observa en la Figura 2.8 (b).
En la tabla 2.1 se expone una clasificación general de los pares cinemáticos, atendiendo a sus grados
de libertad.
 Tabla 2.1 Esquemas, nombres y símbolos de pares cinemáticos

5. Clasificación de pares atendiendo al número de barras que conectan.

• Atendiendo al número de barras que conectan los pares también se pueden clasificar en
binarios (cuando conectan dos eslabones)
• ternarios (conectan tres eslabones), etc.
En general p-ario será el que conecta p miembros. En la Figura 2.9 se tienen ejemplos de pares
ternarios.
 Figura 2.9 Ejemplos de pares ternarios

2.3 Cadenas cinemáticas

Definición de las cadenas. Cuando un número de eslabones están conectados unos a los otros por
pares elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efectúe en combinación, se
denomina cadena cinemática. Una cadena cinemática no es necesariamente un mecanismo; se
convierte en uno cuando se define el eslabón fijo.

Clasificación de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos:

• Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.
• Cadena abierta, cuando hay algún miembro no unido a otros dos.

Constitución de las cadenas. Una cadena cinemática puede estar constituida por pares superiores,
inferiores, o ambos simultáneamente. Al mismo tiempo, también puede contener pares de igual o de
diferente grado. La cadena cinemática más sencilla contendrá sólo dos miembros (un par), siendo
necesariamente abierta. Un ejemplo puede constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca
o un cerrojo de pasador. Las cadenas cinemáticas cerradas más simples pueden formarse con sólo
tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse una cadena cinemática,
dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la formen.
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una multitud de cadenas
cinemáticas. Así, por ejemplo, con dos pares inferiores y uno superior (de contacto puntual o lineal)
pueden formarse las cadenas cinemáticas de las levas, engranajes, etc. (Fig.2.10a). Con mayor
número de miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemáticas. En la Fig. 2.10b se
representa una cadena típica; como se ve consta de 5 eslabones y seis pares. Se puede observar
que los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son binarios.

a) b)

Figura 2.10 Cadenas cinemáticas

Las cadenas cinemáticas se nombran por el número de miembros y de pares de cada grado. Así, la
cadena (n2, p2; n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2 eslabones binarios, n3 ternarios, y n4
cuaternarios, así como p2 pares binarios, p3 ternarios y ningún cuaternario. La cadena cinemática de
la Fig. 2. 10b tiene la configuración (3,6;2) , es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares binarios y 2
eslabones ternarios, únicamente.
2.4 Mecanismo

Un mecanismo es una cadena cinemática a la que se le ha inmovilizado uno de sus miembros, a este
eslabón fijo se le llama bancada o bastidor
Puede haber una máquina compuesta por varios mecanismos en la que un miembro móvil de uno de
ellos sea el bastidor (eslabón fijo) de otro mecanismo.
En la mayoría de las máquinas el eslabón fijo de todos los mecanismos que la componen es un
eslabón único (por ejemplo los diferentes mecanismos que componen un motor de explosión tienen
como eslabón fijo al bastidor, formado por la culata, el bloque y el carter) lo que tampoco implica que
este bastidor sea un elemento totalmente inmóvil (por ejemplo los diferentes mecanismos que
componen un vehículo automóvil tienen un bastidor único, pero móvil con el auto).
Recordando la definición de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener una
cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. Cuando se hable de un eslabón fijo se da a entender
que se elige como marco de referencia para todos los demás eslabones, es decir, que los
movimientos de todos los demás eslabones se medirán con respecto a ése en particular ya que se le
considera como fijo.
Se suele definir también al mecanismo, como la parte del diseño de las máquinas que se interesa en
el diseño cinemático (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos, sin abordar los
requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones articulados, levas, engranes y
trenes de engranes, que son los componentes que se van a estudiar.
Cinemática de un mecanismo.
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena
cinemática se convierte en un mecanismo y conforme el eslabón que acciona al mecanismo (el
impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los demás eslabones
manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia elegido.
Se deduce que de una cadena cinemática pueden obtenerse tantos mecanismos como eslabones se
tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno de estos mecanismos se
llama una inversión del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los eslabones no tienen que ser arbitrarios,
éstos también tienen que restringiese para producir los movimientos relativos adecuados, los que
determine el diseñador para el trabajo particular que se deba desarrollar. Estos movimientos relativos
deseados se obtienen mediante la selección correcta del número de eslabones y las articulaciones
utilizadas para conectarlos.
Por consiguiente para determinar la cinemática de un mecanismo se requiere esencialmente: la
distancia entre articulaciones sucesivas; la naturaleza de estas articulaciones y los movimientos
relativos que permitan.
Por esta razón es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las articulaciones.
Movimientos relativos de las articulaciones.
El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulación dada, es la
forma que tengan las superficies o eslabones pareados. Cada tipo de articulación posee sus propias
formas características para los elementos y cada una permite un tipo de movimiento específico, el
cuál es determinado por la manera posible en que estas superficies elementales se pueden mover
una en relación con otra.
Por ejemplo, el par cilíndrico (Fig. 2.6b), también llamada articulación de pasador o espiga, tiene
elementos cilíndricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido axial, estas
superficies permiten sólo un movimiento rotatorio (par de revolución Tabla 2.1). Por ende, una
articulación de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten una rotación relativa
en torno al pasador central. De la misma manera las demás articulaciones tienen sus propias formas
de los elementos y sus propios movimientos relativos y constituyen las condiciones limitantes o
restricciones impuestas al movimiento del mecanismo.
Es conveniente señalar, que a menudo, las formas de los elementos suelen disfrazarse sutilmente, lo
que los hace difícil de reconocer. Por ejemplo, una articulación de pasador podría incluir un cojinete
de agujas, de modo que las dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin embargo, si los
movimientos de los rodillos individuales carecen de interés, los movimientos permitidos por las
articulaciones son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genérico. Por ende, el criterio
para distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que permiten y no
necesariamente en las formas de los elementos, aunque estos suelen revelar indicios muy
importantes.
El diámetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene más importancia que las
magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados.
Funciones cinemáticas de eslabones y articulaciones.
Como ya se menciono, la función cinemática de un eslabón es mantener una relación geométrica fija
entre los elementos del par. Del mismo modo la única función cinemática de una articulación o par es
determinar el movimiento relativo entre los eslabones conectados. Todas las demás características
se determinan por otras razones y no tienen importancia para el estudio de la cinemática.
Representación de los mecanismos.
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan éstos en su totalidad con la
forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se sustituye el conjunto por un
esquema o diagrama simplificado, formado generalmente por los ejes de los diferentes miembros (o
por líneas de unión de cada uno de sus articulaciones). Estas no se dibujan por regla general (aunque
algunas veces pueden representarse por medio de pequeños círculos, rectángulos, etc.).
En las figuras 2.11 y 2.12 se representan respectivamente una grúa flotante, una puerta de acceso
para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Obsérvese que el eslabón fijo
se representa siempre con un rayado de línea de tierra.
 Figura 2.11 Grúa flotante con su diagrama esquemático

En el estudio que seguirá y ha efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominará siempre al

eslabón fijo de cualquier mecanismo con el número 1, numerando el resto de los eslabones por orden
creciente con números sucesivos, 2, 3, etc.

Figura 2.12 Puerta de acceso para aeronave con su diagrama esquemático

Puede ser difícil identificar el mecanismo cinemático en una fotografía o en un dibujo de una máquina
completa. La figura 2.13 muestra el conjunto cigüeñal-biela-pistón y su correspondiente diagrama
cinemático.
Figura 2.13 Motor de combustión interna con mecanismo de correderabiela- manivela y su
representación gráfica

Con este diagrama se puede trabajar mucho más fácilmente y le permite al diseñador separar los
aspectos cinemáticos del problema más complejo del diseño de la máquina.

Ciclo, periodo, fase y transmisión de movimiento

Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar
después de iniciar su movimiento desde algún conjunto simultaneo de posiciones relativas y han
regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un ciclo de movimiento. El tiempo
requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las posiciones relativas simultáneas de un
mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinan una fase.
La transmisión del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas:
a) contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranes b) por medio
de un eslabón intermedio o biela y c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena
Clasificación de los mecanismos en función de sus movimientos

Mecanismos planos, esféricos y espaciales.

Los mecanismos se pueden clasificar de diversas maneras haciendo hincapié en sus similitudes y
sus diferencias. Uno de estos agrupamientos en función de los movimientos que producen los
mecanismos los divide en: mecanismos en planos, esféricos y espaciales; y los tres grupos poseen
muchas cosas en común; sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las características de
los movimientos de los eslabones.
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y
todas éstas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geométricos de todos
los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano común. Esta característica hace posible que
el lugar geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su
verdadero tamaño y forma real, en un solo dibujo o una sola figura. La transformación del movimiento
de cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras,
la leva de placa y su seguidor, y el mecanismo de corredera-manivela (figura 2.14) son ejemplos muy
conocidos de mecanismos planos. La vasta mayoría de mecanismos en uso hoy en día son del tipo
plano. Los mecanismos planos que utilizan sólo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y sólo pueden incluir revolutas y pares prismáticos.
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano del
movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en él.

Figura 2.14 Mecanismo de corredera

(cruceta), biela y manivela

Mecanismo esférico
Es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario conforme el
eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones están en una
ubicación común; en otras palabras, el lugar geométrico de cada punto es una curva contenida dentro
de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos arbitrariamente
elegidos son concéntricas. Por ende, los movimientos de todas las partículas se pueden describir por
completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras", proyectadas sobre la superficie de una
esfera, con un centro seleccionado en forma apropiada. La articulación universal de Hooke es quizá
el ejemplo más conocido de un mecanismo esférico.

Figura 2.15 Junta universal de Hooke o Cardan

Eslabonamientos esférico
Son aquellos que se componen exclusivamente de pares de revoluta. Un par esférico no produciría
restricciones adicionales y, por ende, sería equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que
todos los demás pares inferiores poseen movimientos no esféricos. En el caso de eslabonamientos
esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto.
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restricción alguna en los movimientos relativos
de las partículas. La transformación del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco
es preciso que sea concéntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares
geométricos de doble curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por
ejemplo, es un mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es
helicoide. Por lo tanto, la categoría abrumadoramente más numerosa de mecanismos planos y la de
los esféricos son apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categoría general de
mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometría especial en las
orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos planos y esféricos son sólo
casos especiales de mecanismos espaciales, ¿por qué es aconsejable identificarlos por separado?.
Debido a que por las condiciones geométricas particulares que identifican estas clases, es factible
hacer multitud de simplificaciones en su diseño y análisis.
 Figura 2.16
Mecanismo.
espacial
Mecanismo de placa
oscilante

Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometría afortunada de un mecanismo
plano, su concepción mediante técnicas gráficas se hace más difícil y es necesario desarrollar
técnicas más complejas para su análisis como el método analítico. Dado que la inmensa mayoría de
mecanismos en uso hoy en día son planos, nuestro estudio se centrará en ellos, sin minimizar la
importancia de los mecanismos esféricos y espaciales. Como se señaló con anterioridad, se pueden
observar los movimientos de todas las partículas de un mecanismo plano en el tamaño y forma reales,
desde una sola dirección. En otras palabras, es factible representar gráficamente todos los
movimientos en una sola perspectiva, de donde, las técnicas gráficas son muy apropiadas para su
solución.

Movilidad o número de grados de libertad de un mecanismo plano

Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseño o en el análisis de un mecanismo, es el

número de grados de libertad, conocido también como movilidad del dispositivo. La movilidad de un
mecanismo es el número de parámetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben
controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarán más adelante, es
factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a través de un recuento del número
de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definición equivalente de movilidad se puede expresar como, el número mínimo de parámetros
independientes requeridos para especificar la posición de cada uno de los eslabones de un
mecanismo.
Un eslabón sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el mostrado en la
figura 2.17a, posee tres grados de libertad. Las coordenadas x y y del punto P junto con el ángulo θ
forman un conjunto independiente de tres parámetros que describen la posición del punto. La figura
2.17b muestra dos eslabones desconectados con movimiento plano.
Debido a que cada eslabón posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis
grados de libertad.
Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unión de revoluta, como se muestra en la
figura 2.17c, el sistema formado tendrá sólo cuatro grados de libertad.
Los cuatro parámetros independientes que describen la posición de los eslabones podrían ser, por
ejemplo, las coordenadas del punto P1 el ángulo θ1 y el ángulo θ2.
Hay muchos otros parámetros que podrán utilizarse para especificar la posición de estos eslabones
pero sólo cuatro de ellos pueden ser independientes.
Una vez que se especifican los valores de los parámetros independientes, la posición de cada punto
en ambos eslabones queda determinada.

(a) (b)

P1 Θ2
P θ Yp2
Yp
P1
Yp1 Θ1

Xp

Xp1 Xp2

(c)

Θ2
P2

P1 Θ1 Yp1

Xp1
Figura 2.17 Movilidad o grados de libertad
Para desarrollar una ecuación general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo
plano podemos utilizar la siguiente lógica derivada del ejemplo anterior. Antes de conectarse entre sí,
cada eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relación
al eslabón fijo. Por consiguiente, sin contar este último, un mecanismo plano de n eslabones posee
3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera de las articulaciones. Al conectar una
articulación con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de
proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados de
libertad, se proporciona una restricción. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan
del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante
del mecanismo conectado. Cuando se usa j1, para denotar el número de pares de un solo grado de
libertad y j2 para el número de pares con dos grados de libertad, la movilidad resultante m de un
mecanismo plano de n eslabones está dada por:

m = 3(n - 1) - 2jl - j2 (2.1)

Escrita en esta forma, la ecuación 2.1 se conoce como la movilidad de un mecanismo plano, en la
que:
m = movilidad o número de grados de libertad n = número total de eslabones, incluyendo al fijo j 1 =
número de pares de un grado de libertad j2 = número de pares de dos grados de libertad.
Su aplicación se ilustra para varios casos simples en las figura 2.18 y 2.19

Figura 2.18 Aplicación

del criterio de movilidad
 Figura 2.19 Aplicación
del criterio a estructuras

Si el criterio de m > 0 el
mecanismo posee m
grados de libertad.

Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.

Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el movimiento
restringido del mecanismo; tal es el caso de la figura 2.18d.
Si m = 0, como sucede en la figura 2.18a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una
estructura.
Si el criterio produce m = -1 o menos, entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma
una estructura estáticamente indeterminada. En la figura 2.19b se ilustra el caso.
En la figura 2.19 se observa que cuando se unen tres eslabones por medio de un solo pasador, se
deben de contar dos articulaciones; una conexión de esta índole se trata como si fueran dos pares
separados pero concéntricos.
En la figura 2.20 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a articulaciones de dos grados de
libertad. Se debe prestar especial atención al contacto (par) entre la rueda y el eslabón fijo que
aparece en la figura 2.20b. En este caso se supuso que puede existir un corrimiento entre los
eslabones. Si este contacto incluyera dientes de engranes (combinación de cremallera-engrane) o si
la fricción fuera lo suficientemente grande como para evitar el deslizamiento, la articulación se
contaría como un par con un grado de libertad, puesto que sólo se tendría la posibilidad de un
movimiento relativo entre los eslabones.
En los mecanismo con movimiento plano generalmente sólo se encuentran cuatro tipos de uniones:
la unión giratoria o de revoluta, la prismática y la de contacto rodante, cada una con un solo grado de
libertad y la unión de leva o engrane, que tienen dos grados de libertad.
 Figura 2.20
Mecanismos con
pares de dos
grados de libertad.

Tabla 2.2 Tipos comunes de

uniones encontradas en
mecanismos planos.

Hay casos en el que el criterio de Kutzbach conducirá a resultados incorrectos. Nótese que en la
figura 2.21a representa una estructura y que el criterio predice correctamente que m = 0 . No obstante,
si el eslabón 5 se coloca como se indica en la figura 2.21b, el resultado es un eslabonamiento de
doble paralelogramo con una movilidad de uno, a pesar de que la ecuación (2.1) señala que se trata
de una estructura. La movilidad real de uno se obtiene sólo cuando se logra la geometría de
paralelogramo.
 Figura 2.21

Aunque el criterio tiene excepciones, sigue siendo útil gracias a su aplicación tan sencilla. Para evitar
excepciones, sería necesario incluir todas las propiedades del mecanismo. En tal caso, el criterio
sería muy complejo y resultaría inútil en la etapa inicial del diseño, cuando es muy probable que se
desconozcan aún las dimensiones.

2.4.4 Inversión cinemática

Se destaco que todo mecanismo tiene un eslabón fijo, mientras no se selecciona este eslabón de
referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en una cadena cinemática. Cuando se
eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena cinemática dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se
miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir como
referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática.
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como
referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos
diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 2.22
posee cuatro inversiones diferentes.
 Figura 2.22 Cuatro inversiones del mecanismo corredera- manivela

En la figura 2.22a se presenta el mecanismo básico de corredera-manivela, tal y como se encuentra

en la mayor parte de los motores de combustión interna de hoy en día. El eslabón 4, el pistón, es
impulsado por los gases en expansión y constituye la entrada; el eslabón 2, la manivela, es la salida
impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabón 1. Al invertir los papeles de
la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora. En la figura 2.22b se
ilustra la misma cadena cinemática; sólo que ahora se ha invertido y el eslabón 2 queda estacionario.
El eslabón 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversión del
mecanismo de corredera-manivela se utilizó como base del motor rotatorio empleado en los primeros
aviones.
En la figura 2.22c aparece otra inversión de la misma cadena de corredera- manivela, compuesta por
el eslabón 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias actúa como eslabón de referencia.
Este mecanismo se usó para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el
eslabón 2 una rueda.
La cuarta y última inversión de la cadena corredera-manivela, tiene el pistón, el eslabón 4,
estacionario, figura 2..22d.
Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura, 90° en dirección del movimiento de las
manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para
jardín. Se observará en esta figura que el par prismático que conecta los eslabones 1 y 4 está también
invertido, es decir, se han invertido los elementos “interior” y “exterior” del par.