INSTITUTO TECNOLÓGICO DEL ISTMO

TEMA:
3
EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO
ASIGNATURA:

ESTÁTICA

INTEGRANTES :

JUAN DE JESÚS LÓPEZ CASTRO

REY IVÁN GARCÍA DOMÍNGUEZ
ADRIÁN HERNÁNDEZ GARCÍA
JOSÉ ÁNGEL RUÍZ HERNÁNDEZ
VÍCTOR HUGO RO BLES PARADA

CARRERA:

ING.MECATRÓNICA

GRUPO:

3 MT

FECHA DE ENTREGA:

13 DE NOVIEMBRE DEL 2018

HEROICA CIUDAD DE JUCHITÁN DE ZARAGOZA, OAXACA

3 Equilibrio del cuerpo rígido

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO

• Desarrollar las ecuaciones de equilibrio para un cuerpo rígido.
• Presentar el concepto de diagrama de cuerpo libre para un cuerpo rígido.
• Mostrar cómo resolver problemas de equilibrio de cuerpos rígidos mediante las
ecuaciones de equilibrio.

CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

En esta sección desarrollaremos las condiciones necesarias y suficientes para lograr el
equilibrio del cuerpo rígido que se muestra en la figura 5-1a. Este cuerpo está sometido a
un sistema de fuerzas externas y momentos de par que es el resultado de los efectos de
fuerzas gravitatorias, eléctricas, magnéticas o de contacto causadas por cuerpos
adyacentes. Las fuerzas internas causadas por interacciones entre partículas dentro del
cuerpo no se muestran en la figura porque estas fuerzas ocurren en pares colineales iguales
pero opuestos y por consiguiente se cancelarán, lo cual es una consecuencia de la tercera
ley de Newton.
Si utilizamos los métodos del capítulo anterior, el sistema de fuerzas y momentos de par
que actúan sobre un cuerpo puede reducirse a una fuerza resultante y un momento de par
equivalentes en cualquier punto arbitrario O sobre el cuerpo o fuera de él, figura 5-1b. Si
tanto la fuerza como el momento de par resultantes son iguales a cero, entonces se dice
que el cuerpo está en equilibrio. En forma matemática, el equilibrio de un cuerpo se expresa
como

𝐹𝑅 = ∑ 𝐹 = 0

(𝑀𝑅 )0 = ∑ 𝑀0 = 0

La primera de estas ecuaciones establece que la suma de las fuerzas que actúan sobre el
cuerpo es igual a cero. La segunda ecuación establece que la suma de los momentos de
todas las fuerzas en el sistema con respecto al punto O, añadida a todos los momentos de
par es igual a cero. Estas dos ecuaciones no sólo son necesarias para el equilibrio, también
son suficientes. Para mostrar esto, considere la sumatoria de los momentos con respecto a
algún otro punto, como el punto A de la figura 5-1c. Necesitamos

∑ 𝑀𝐴 = 𝑟 × 𝐹𝑅 + (𝑀𝑅 )0 = 0
Como 𝑟 ≠ 0, esta ecuación se cumple sólo si se satisfacen las ecuaciones 5-1, a saber 𝐹𝑅 =
0 y (𝑀𝑅 )0. Cuando se apliquen las ecuaciones de equilibrio, supondremos que el cuerpo
permanece rígido. Sin embargo, en realidad todos los cuerpos se deforman cuando están
sometidos a cargas. Aunque éste sea el caso, la mayoría de los materiales de ingeniería
como el acero y el concreto es muy rígido por lo que su deformación suele ser muy pequeña.
Por lo tanto, al aplicar las ecuaciones de equilibrio, podemos suponer de manera general
que el cuerpo permanecerá rígido y no se deformará bajo la carga aplicada sin introducir
ningún error significativo. De esta forma, la dirección de las fuerzas aplicadas y sus brazos
de momento con respecto a una referencia fija, permanecen sin cambio antes y después de
cargar el cuerpo.
EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES
En la primera parte del capítulo, consideraremos el caso donde el sistema de fuerzas que
actúa sobre un cuerpo rígido se encuentra en, o puede ser proyectado sobre un solo plano
y, además, cualesquier momentos de par que actúen sobre el cuerpo se dirigen de manera
perpendicular a dicho plano. Este tipo de sistema de fuerzas y momentos de par suele
denominarse sistema de fuerzas coplanares o bidimensionales. Por ejemplo, el avión de la
figura 5-2 tiene un plano de simetría a través de su eje central, y por lo tanto las cargas que
actúan sobre el avión son simétricas con respecto a ese plano. Así, cada una de las dos
llantas de las alas soportará la misma carga T, lo cual se representa en la vista lateral
(bidimensional) del avión como 2T.
3.1 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
La aplicación exitosa de las ecuaciones de equilibrio requiere de una especificación
completa de todas las fuerzas externas conocidas y desconocidas que actúan sobre un
cuerpo. La mejor manera de tomar en cuenta esas fuerzas es trazar el diagrama de cuerpo
libre del cuerpo, el cual lo representa aislado o “libre” de su entorno, esto es, un “cuerpo
libre”. Sobre este bosquejo es necesario mostrar todas las fuerzas y los momentos de par
que ejerce el entorno sobre el cuerpo, de manera que cuando se apliquen las ecuaciones
de equilibrio se puedan tener en cuenta estos efectos. Para resolver problemas en
mecánica, es de primordial importancia tener un entendimiento total de cómo trazar un
diagrama de cuerpo libre.
Reacciones en soportes. Antes de presentar un procedimiento formal sobre cómo trazar
un diagrama de cuerpo libre, primero consideraremos los diversos tipos de reacciones que
ocurren en soportes y puntos de contacto entre cuerpos sometidos a sistemas coplanares
de fuerza. Como regla general,
• Si un soporte evita la traslación de un cuerpo en una dirección dada, entonces se
desarrolla una fuerza sobre el cuerpo en esa dirección.
• Si se evita una rotación, se ejerce un momento de par sobre el cuerpo.
Por ejemplo, consideremos tres maneras en que un elemento horizontal, como una viga,
está soportado en su extremo. Un método es por medio de un rodillo o cilindro, figura 5-
3a. Como este soporte sólo evita que la viga se traslade en dirección vertical, el rodillo
puede ejercer una fuerza sobre la viga únicamente en esta dirección, figura 5-3b. La viga
puede ser soportada de una forma más restrictiva con un pasador, como se muestra en la
figura 5-3c. El pasador liso atraviesa un orificio localizado en la viga y en dos placas que
están fijas al suelo. Aquí, el pasador puede evitar la traslación de la viga en cualquier
dirección 𝜙, figura 5-3d, por lo que debe ejercer una fuerza F sobre la viga en esta dirección.
Por lo general, para fines de análisis es más fácil representar esta fuerza resultante F por
medio de sus dos componentes rectangulares 𝐹𝑥 y 𝐹𝑦 , figura 5-3e. Si se conocen 𝐹𝑥 y 𝐹𝑦 ,
entonces se pueden calcular F y 𝜙. La manera más restrictiva de soportar la viga sería con
un soporte fijo como se muestra en la figura 5-3f. Este soporte impedirá la traslación y la
rotación de la viga. Para ello deben desarrollarse una fuerza y un momento de par sobre la
viga en su punto de conexión, figura 5-3g. Como en el caso del pasador, la fuerza se suele
representar mediante sus componentes rectangulares 𝐹𝑥 y 𝐹𝑦 . En la tabla 5-1 se presentan
otros tipos comunes de soportes para cuerpos sometidos a sistemas coplanares de fuerzas.
(En todos los casos se supone que se conoce el ángulo 𝜃). Estudie cuidadosamente cada
uno de los símbolos usados para representar esos soportes y los tipos de reacciones que
éstos ejercen sobre sus elementos en contacto.
3.2 TERCERA LEY DE NEWTON. TIPOS DE APOYOS Y CONEXIONES.
Tercera ley de Newton
Las fuerzas mutuas de acción y reacción entre dos partículas son iguales, opuestas y
colineales, figura 1-1c.

Expresado de otra manera, la fuerza no balanceada que actúa sobre la partícula es

proporcional a la razón de cambio de la cantidad del momento lineal de dicha partícula.

En la primera parte de este capítulo se considera el equilibrio de una estructura

bidimensional, esto es, se supone que la estructura que se está analizando y las fuerzas
aplicadas sobre la misma están contenidas en el mismo plano. De la forma más clara, las
reacciones necesarias para mantener a la estructura en la misma posición también estarán
contenidas en el mismo plano. Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional
pueden ser divididas en tres grupos que corresponden a tres tipos de apoyos (puntos de
apoyo) o conexiones:

1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida. Los apoyos
y las conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen rodillos, balancines,
superficies sin fricción, eslabones o bielas y cables cortos, collarines sobre barras sin
fricción y pernos sin fricción en ranuras lisas. Cada uno de estos apoyos y conexiones
pueden impedir el movimiento sólo en una dirección. Los apoyos mencionados
anteriormente junto con las reacciones que producen se muestran en la figura
4.1. Cada una de estas reacciones involucra a una sola incógnita, es decir, la
magnitud de la reacción; dicha magnitud debe representarse con una letra
apropiada. La línea de acción de la reacción es conocida y debe indicarse con
claridad en el diagrama de cuerpo libre. El sentido de la reacción debe ser como se
muestra en la figura 4.1 para los casos de una superficie sin fricción (hacia el cuerpo
libre) o de un cable (alejándose del cuerpo libre). La reacción puede estar dirigida
en uno u otro sentido en el caso de rodillos de doble carril, eslabones, collarines
sobre barras y pernos en ranuras. Por lo general, los rodillos de un carril y los
 balancines son reversibles y, por tanto, las reacciones correspondientes también
pueden estar dirigidas en uno u otro sentido.

2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y dirección desconocidas. Los

apoyos y las conexiones que originan reacciones de este tipo incluyen pernos sin
fricción en orificios ajustados, articulaciones o bisagras y superficies rugosas. Estos
pueden impedir la traslación del cuerpo rígido en todas direcciones pero no pueden
impedir la rotación del mismo con respecto a la conexión. Las reacciones de este
grupo involucran dos incógnitas que usual mente se representan por sus
componentes x y y. En el caso de una superficie rugosa, la componente
perpendicular a la superficie debe dirigirse alejándose de ésta.

3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par. Estas reacciones se originan por

apoyos fijos, los cuales se oponen a cualquier movimiento del cuerpo libre y, por
tanto, lo restringen por completo. Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la
superficie de contacto; sin embargo, estas fuerzas forman un sistema que se puede
reducir a una fuerza y un par. Las reacciones de este grupo involucran tres
incógnitas, las cuales consisten en las dos componentes de la fuerza v en el
momento del par.
Cuando el sentido de una fuerza o un par desconocido no es evidente, no se debe intentar
determinarlo. En lugar de ello, se supondrá arbitrariamente el sentido de la fuerza o el par;
el signo de la suposición obtenida indicará si la respuesta fue correcta o no.

3.3 CUERPOS RÍGIDOS. ECUACIONES DE EQUILIBRIO ESTÁTICO Y PRINCIPIO DE

TRANSMISIBILIDAD.
El equilibrio de un cuerpo rígido, esto es, ∑ 𝐹 = 0 y ∑ 𝑀𝑂 = 0. Cuando el cuerpo está
sometido a un sistema de fuerzas, las cuales se encuentran en el plano x-y, las fuerzas se
pueden descomponer en sus componentes x y y. En consecuencia, las condiciones de
equilibrio en dos dimensiones son

∑ 𝐹𝑥 = 0

∑ 𝐹𝑦 = 0

∑ 𝑀𝑂 = 0
(5-2)

Aquí, ∑ 𝐹𝑥 y ∑ 𝐹𝑦 representan, respectivamente, las sumas algebraicas de las componentes

x y y de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo, y ∑ 𝑀𝑂 representa la suma algebraica
de los momentos de par y
los momentos de todas las componentes de fuerza con respecto al eje
z, el cual es perpendicular al plano x-y y que pasa por el punto arbitrario O.

Conjuntos alternativos de ecuaciones de equilibrio.

Aunque las ecuaciones 5-2 se usan con mayor frecuencia para resolver problemas de
equilibrio coplanar, pueden usarse también dos conjuntos alternativos de tres ecuaciones
de equilibrio independientes. Uno de estos conjuntos es

∑ 𝐹𝑥 = 0

∑ 𝑀𝐴 = 0

∑ 𝑀𝐵 = 0
(5-3)
Al usar estas ecuaciones se requiere que una línea que pase por los puntos A y B no sea
paralela al eje y. Para probar que las ecuaciones 5-3 proporcionan las condiciones de
equilibrio, considere el diagrama de cuerpo libre de la placa que se muestra en la figura 5-
11a. Con los métodos de la sección 4.8, todas las fuerzas sobre el diagrama de cuerpo libre
pueden reemplazarse por una fuerza resultante equivalente 𝑭𝑹 = ∑ 𝐹, que actúan en el
punto A, y un momento de par resultante 𝑴𝑹𝑨 = ∑ 𝑀𝐴 , figura 5-11b. Si se satisface ∑ 𝑀𝐴 =
0, es necesario que 𝑴𝑹𝑨 = 0. Además, para que 𝑭𝑹 satisfaga a ∑ 𝐹𝑥 = 0, no debe tener
componentes a lo largo del eje x, y por lo tanto, 𝑭𝑹 debe ser paralela al eje y, figura 5-11c.
Finalmente, se requiere que ∑ 𝑀𝐵 = 0, donde B no se encuentra sobre la línea de acción
de 𝑭𝑹 , entonces 𝑭𝑹 = 𝟎. Como las ecuaciones 5-3 muestran que ambas resultantes son
iguales a cero, ciertamente el cuerpo que aparece en la figura 5-11a debe estar en
equilibrio.
Un segundo conjunto alternativo de ecuaciones de equilibrio es

∑ 𝑀𝐴 = 0

∑ 𝑀𝐵 = 0

∑ 𝑀𝐶 = 0
(5-4)

Aquí es necesario que los puntos A, B y C no se encuentren en la misma

línea. Para probar que al satisfacer esas ecuaciones se garantiza el equilibrio, considere
de nuevo el diagrama de cuerpo libre de la figura 5-11b. Si ∑ 𝑀𝐴 = 0 debe ser satisfecha,
entonces 𝑴𝑹𝑨 = 0. ∑ 𝑀𝐶 = 0, se satisface si la línea de acción de 𝑭𝑹 pasa por el punto
C como se muestra en la figura 5-11c. Por último, si requerimos que
∑ 𝑀𝐵 = 0, es necesario que 𝑭𝑹 = 𝟎, y entonces la placa de la figura 5-11a debe estar en
equilibrio.
3.4 EQUILIBRIO DEL CUERPO RÍGIDO EN EL PLANO. APLICACIONES
BIDIMENSIONALES
Las condiciones establecidas en la sección 4.1 para el equilibrio de un cuerpo rígido se
vuelven más simples para casos de estructuras bidimensionales. Al seleccionar a los ejes
x y y en el plano de la estructura, se tiene que.
𝐹𝑧 = 0 𝑀𝑥 = 𝑀𝑦 = 0 𝑀𝑧 = 𝑀𝑂

Para cada una de las fuerzas aplicadas sobre la estructura. Por tanto, las seis ecuaciones
de equilibrio derivadas en la sección 4.1 se reducen a
(4.4)
∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝐹𝑦 = 0 ∑ 𝑀𝑂 = 0
y a las tres identidades triviales 0 = 0. Como se debe cumplir que ∑ 𝑀𝑂 = 0 sin importar la elección del origen O, se
pueden escribir las ecuaciones de equilibrio para una estructura bidimensional en la forma más general

∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝐹𝑦 = 0 ∑ 𝑀𝐴 = 0 (4.5)

Donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las tres ecuaciones obtenidas

pueden resolverse para un máximo de tres incógnitas.
En la sección anterior se vio que las fuerzas desconocidas
incluyen reacciones y que el número de incógnitas
correspondientes a una reacción depende del tipo de
apoyo o conexión que origina dicha reacción. Como se hizo
referencia en la sección 4.3, se observa que las ecuaciones
de equilibrio (4.5) pueden ser empleadas para determinar
las reacciones asociadas con dos rodillos y un cable, un
apoyo fijo o un rodillo y un perno en un orificio ajustado,
etcétera. Observe la figura 4.2a, en la cual la armadura
mostrada está sometida a las fuerzas dadas P, Q y S. La
armadura se mantiene en su lugar por medio de un perno
en A y un rodillo en B. El perno impide que el punto A se
mueva ejerciendo una fuerza sobre la armadura que se
puede descomponer en las componentes 𝑨𝒙 y 𝑨𝒚 ; por su
parte, el rodillo impide que la armadura rote con respecto
a 𝐴 ejerciendo la fuerza vertical 𝑩. El diagrama de cuerpo libre de la armadura se
muestra en la figura 4.2b\ éste incluye tanto las reacciones 𝑨𝒙 , 𝑨𝒚 y 𝑩 como las fuerzas
aplicadas P, Q v S y el peso W de la armadura. Para expresar que la suma de los
momentos con respecto a 𝐴, que implica todas las fuerzas mostradas en la figura 4.2b,
es igual a cero, se escribe la ecuación ∑ 𝑀𝐴 = 0, la cual puede utilizarse para
determinar la magnitud B puesto que dicha ecuación no contiene a 𝑨𝒙 o a 𝑨𝒚 . Después,
para indicar que la suma de las componentes x y y de las fuerzas son iguales a cero, se
escriben las ecuaciones ∑ 𝐹𝑥 = 0 y ∑ 𝐹𝑦 = 0, a partir de las cuales se obtienen,
respectivamente, las componentes 𝑨𝒙 y 𝑨𝒚 . Se podría obtener una ecuación adicional
expresando que la suma de momentos de las fuerzas externas con respecto a un punto
distinto de 𝐴 es igual a cero. Por ejemplo, se podría escribir ∑ 𝑀𝐵 = 0. Sin embargo,
una expresión de ese tipo no contendría ninguna información nueva, puesto que ya se
ha establecido que el sistema de fuerzas mostrado en la figura 4.2b es equivalente a
cero. Por tanto, la ecuación adicional no sería independiente y no podría utilizarse para
determinar una cuarta incógnita. Sin embargo, esta ecuación senaria para verificar(4.6) la
solución obtenida a partir de las tres ecuaciones de equilibrio originales. A pesar de que
no se pueden poner ecuaciones adicionales a las tres ecuaciones de equilibrio originales,
cualquiera de éstas puede ser reemplazada por otra. De esta forma, un sistema
alternativo de ecuaciones de equilibrio es
∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝑀𝐴 = 0 ∑ 𝑀𝐵 = 0
Donde el segundo punto con respecto al cual se suman los momentos (en este caso, el
punto B) no puede estar ubicado en la línea paralela al eje y que pasa a través del punto
A (figura 4.2b). Estas ecuaciones son condiciones suficientes para el equilibrio de la
armadura. Las primeras dos ecuaciones indican que las fuerzas externas deben
reducirse a una sola fuerza vertical en A. Como la tercera ecuación requiere que el
momento de esta fuerza sea igual a cero con respecto al punto B, el cual no está sobre
su línea de acción, la fuerza debe ser igual a cero y el cuerpo rígido está en equilibrio.
Un tercer posible conjunto de ecuaciones de equilibrio es
(4.7)
∑ 𝑀𝐴 = 0 ∑ 𝑀𝐵 = 0 ∑ 𝑀𝐶 = 0
Donde los puntos A, B y C no son colineales (figura 4.2b). La primera ecuación requiere
que las fuerzas externas se reduzcan a una sola fuerza en A; la segunda ecuación
requiere que esta fuerza pase a través de B y la tercera ecuación requiere que pase a
través de C. Como los puntos A, B y C no son colineales, la fuerza debe ser igual a cero y
el cuerpo rígido está en equilibrio.
La ecuación ∑ 𝑀𝐴 = 0, la cual expresa que la suma de los momentos de las fuerzas con
respecto al perno A es igual a cero, posee un significado físico más definido que
cualquiera de las otras dos ecuaciones (4.7). Éstas expresan una idea similar de balance
pero lo hacen con respecto a puntos en los cuales el cuerpo rígido no está realmente
articulado. Sin embargo, dichas ecuaciones son tan útiles como la primera y la selección
de las ecuaciones de equilibrio no debe estar indebidamente influida por el significado
físico de las mismas. De hecho, en la práctica será deseable elegir ecuaciones de
equilibrio que contengan una sola incógnita, puesto que así se elimina la necesidad de
resolver ecuaciones simultáneas. Es posible obtener ecuaciones de una sola incógnita al
sumar momentos con respecto al punto de intersección de las líneas de acción de dos
fuerzas desconocidas o, si dichas fuerzas son paralelas, sumar las componentes
perpendiculares a esa dirección común. Por ejemplo, en la figura 4.3, en la cual la
 armadura mostrada se sostiene por rodillos en A y B y por un
eslabón corto en D, las reacciones en A y B pueden eliminarse
con la suma de las componentes x. Las reacciones en A y D se
eliminan al sumar momentos con respecto a C, y las
reacciones en B y D sumando momentos con respecto a D. Las
ecuaciones obtenidas son
∑ 𝐹𝑥 = 0 ∑ 𝑀𝐶 = 0 ∑ 𝑀𝐷 = 0
Cada una de estas ecuaciones contiene una sola incógnita.

3.5 Equilibrio del cuerpo rígido en el espacio. Aplicaciones tridimensionales

Para el caso general de tres dimensiones, se requieren seis ecuaciones escalares para expresar
las condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido:

∑ 𝑭𝒙 = 𝟎 ∑ 𝑭𝒚 = 𝟎 ∑ 𝑭𝒛 = 𝟎 (4.2)

∑ 𝑴𝒙 = 𝟎 ∑ 𝑴𝒚 = 𝟎 ∑ 𝑴𝒛 = 𝟎 (4.3)

Estas ecuaciones pueden resolverse para un máximo de seis incógnitas que, generalmente,
representarán reacciones en los apoyos o las conexiones.

En la mayor parte de los problemas, las ecuaciones escalares (4.2) y (4.3) se obtendrán de modo
más práctico si primero se expresan en forma vectorial las condiciones para el equilibrio del cuerpo
rígido considerado. Para ello se escribe

∑𝑭 = 𝟎 ∑ 𝑴𝑶 = ∑(𝒓 × 𝑭) = 𝟎 (4.1)

Y se expresan las fuerzas F y los vectores de posición r en términos de componentes escalares y

vectores unitarios. Después, se calculan todos los productos vectoriales, ya sea mediante cálculo
directo o con determinantes (vea la sección 3.8). Se observa que a través de una selección cuidadosa
del punto O se pueden eliminar de los cálculos hasta tres componentes desconocidas de las
reacciones. Al igualar a cero los coeficientes de los vectores unitarios en cada una de las dos
relaciones (4.1) obtienen las ecuaciones escalares deseadas.1