Informe: 3 ELT 282 JTP

MODELADO DE SISTEMAS FISICOSY ALGEGRA Revisión: 3 Pág. 1 de 7

DE BLOQUES: MOTOR DC Documento: I-ELT282JTP-08
Docente: ING. RODMY MIRANDA ORDOÑEZ Grupo: A
Alumno: VICTOR TARIFA BLANCO Fecha: 27/10/2021

CONTENIDO

1. OBJETIVOS ................................................................................................................................................................ 2
2. FUNDAMENTO TEORICO .......................................................................................................................................... 2
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO ............................................................................................................................. 2
4. INFORME FINAL ........................................................................................................................................................ 5
5. CONCLUSIONES ........................................................................................................................................................ 6
6. CUESTIONARIO ......................................................................................................................................................... 6
7. BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA ................................................................................................................................ 7
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1. OBJETIVOS
 Introducir conceptos básicos sobre álgebra de bloques.
 Obtener el diagrama de bloques que describa un sistema o proceso.
 Encontrar la función de transferencia de un sistema a través de la simplificación del diagrama de bloques
que describe su comportamiento.

2. FUNDAMENTO TEORICO

3. DESARROLLO DEL LABORATORIO

Realizar en MATLAB los ejercicios propuestos por el docente mostrar su análisis y sus correspondientes figuras:
Comenzamos analizando los ejercicios realizados en el laboratorio, se analizó un motor DC y como lo vimos en el
laboratorio para la realización de la simulación del motor DC se parte de las ecuaciones de espacio de estado las
cuales son las siguientes.

0 1 0 0
𝑥̇ 1 𝐵 𝐾𝑖 𝑥1 0 𝑥1
0 − 𝐽𝑚 1
[𝑥̇ 2 ] = 𝑚 𝐽𝑚 [𝑥2 ] + [− 𝐽 ] 𝑢1 + [ 01 ] 𝑢2 , 𝑦 = [1 0 ]
0 2]
[ 𝑥
𝑚
− 𝐿 ] 𝑥3 𝑥3
𝑥̇ 3 𝐾 𝑅𝑎
[0 − 𝐿𝑏 0 𝐿𝑎
𝑏 𝑎

En base a estas ecuaciones de espacio de estados se hizo el siguiente programa:

%MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS Y ÁLGEBRA DE BLOQUES: MOTOR DC
clc, clear all, close all

%Definimos los parametros

Ra=1;
La=1;
J=1;
B=1;
Kb=2;
Ki=1;

%Ecuaciones del motor Dc en el espacio de estado

a=[0 1 0;0 -B/J Ki/J;0 -Kb/La -La/Ra];
b=[0 0;0 -1/J; 1/La 0];
c1=[1 0 0];
d=0;

sys=ss(a,b,c1,d)
t=0:0.01:10;
u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t));
utotal=[u1;u2];
utotal(2,4000:lenght(u2))=1

[y,t,x]=lsim(sys,utotal,t);
plot(t,x,t,utotal),legend('posicion','velocidad','corriente','Ea','TL'),grid,tittle('respuesta para Ea=1 y
TL=0')
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El siguiente ejercicio es similar, pero sufre un cambio y es de Ra=1:

%MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS Y ÁLGEBRA DE BLOQUES: MOTOR DC
clc, clear all, close all

%Definimos los parametros

B=1;
J=1;
ki=1;
kb=2;
La=1;
Ra=1;

% las ecuaciones del motor DC en espacio de estados son:

a=[0 1 0;0 -B/J ki/J;0 -kb/La -Ra/La];
b=[0 0;0 -1/J;1/La 0];
c1=[1 0 0];
d=0;
sys=ss(a,b,c1,d)
t=0:0.01:10;
u1=ones(size(t));u2=zeros(size(t));
utotal=[u1;u2];
utotal(2,200:length(u2))=1
[y,t,x]=lsim(sys,utotal,t);
plot(t,x,t,utotal),legend('posición','velocidad','corriente','Ea','TL'),grid,title('respuesta para Ea=1 y
TL=0 a partir de 2 segundos')
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Para poder obtener las diferentes variables, ya que poseemos dos entradas, utilizaremos el teorema del valor final
y el teorema de superposición:
𝜃 𝜃
𝜃𝑚𝑇 = 𝐺1 + 𝐺2 = 𝐸𝑚 + 𝑇𝑚 = lim(𝑠𝐺1 𝑇𝐿 ) + lim(𝑠𝐺2 𝐸𝑎 )
𝑎 𝐿 𝑠→0 𝑠→0
𝑊𝑚 𝑊𝑚
𝑊𝑚𝑇 = 𝐺1 + 𝐺2 = + = lim(𝑠𝐺1 𝑇𝐿 ) + lim(𝑠𝐺2 𝐸𝑎 )
𝐸𝑎 𝑇𝐿 𝑠→0 𝑠→0
𝐼 𝐼
𝑰𝒂𝑻 = 𝐺1 + 𝐺2 = 𝐸𝑎 + 𝑇𝑎 = lim(𝑠𝐺1 𝑇𝐿 ) + lim(𝑠𝐺2 𝐸𝑎 )
𝑎 𝐿 𝑠→0 𝑠→0

El último ejercicio que se propuso en clases es el de la utilización de la herramienta Simulink para simular el
ejercicio. La siguiente figura muestra el desarrollo del diagrama de bloques y al final tendremos un análisis en el
osciloscopio
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4. INFORME FINAL
El informe final deberá contener mínimamente el siguiente detalle:
4.1. Realizar y explicar cada una de las simulaciones realizadas en laboratorio.
Las simulaciones se encuentran en los archivos adjuntos:
L3.m
L3a.m
L3.slx

4.2. Obtener el diagrama de bloques y la G(s) del circuito RC considerando la entrada como V(s)
y la salida VC (s).

𝑣 𝑖 𝑪 𝑣𝐶

Por LVK
1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡) ; 𝑣𝐶 (𝑡) = 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
1
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 // {}ℒ
1 𝐼(𝑠)
𝑉(𝑆) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐶 𝑠

1
𝑉 (𝑆) − 𝑅𝐼(𝑠) = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠)
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𝑉 (𝑠 ) + 𝐼 (𝑠 )
𝐶𝑠
-
𝑅

Finalmente tenemos por algebra de bloques:

𝐼(𝑠) 𝐶𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝑉(𝑠) = 1+𝐶𝑠𝑅

4.3. Explicar cada una de las gráficas obtenidas en laboratorio.

En el laboratorio se analizaron cada una de las gráficas que nos salían con los ejemplos. De esta manera uno
tiene que siempre analizar las funciones que se le presentan en cualquier rama del conocimiento y Matlab nos da
buenas armas para hacer ese trabajo.

5. CONCLUSIONES
 Logramos introducir conceptos básicos sobre álgebra de bloques.
 Pudimos obtener el diagrama de bloques que describa un sistema o proceso.
 Finalmente logramos encontrar la función de transferencia de un sistema a través de la simplificación del
diagrama de bloques que describe su comportamiento

6. CUESTIONARIO
6.1. Del motor dc, encontrar a través del respectivo diagrama de bloques, las siguientes
relaciones: Ia(s)/Ea(s), Wm(s)/Ea(s), Wm(s)/TL(s), Tm(s)/Ea(s).
Ia(s)/Ea(s)

Wm(s)/Ea(s)
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Wm(s)/TL(s)

Tm(s)/Ea(s).

6.2. Explicar la función del comando feedback de Matlab con un ejemplo.

La función feedback nos ayuda en la determinación de la respuesta temporal de un sistema compensado, es
decir, dentro de un lazo de realimentación negativa, esto es en un lazo cerrado. Los parámetros de este comando son
el numerador y denominador de la función de transferencia directa y el numerador y denominador de la función de
transferencia de realimentación.

6.3. Realizar los ejercicios propuestos por el docente.

7. BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
MATLAB 8.5
ANTONIO A. RODRIGUES - Identificação de Sistemas Dinâmicos Lineares
BENJAMIN C. KUO - Sistemas de Control Automático - 7ma Ed.
KATSUHIGO OGATA - Ingeniería de Control Moderna - 5 Ed.