Laboratorio N°6

Informe: 6 ELT 282 JTP
ANALISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE Revisión: 6 Pág. 1 de 10

REGIMEN Documento: I-ELT282JTP-08
Docente: ING. RODMY MIRANDA ORDOÑEZ Grupo: A
Alumno: VICTOR TARIFA BLANCO Fecha: 08/12/2021
CONTENIDO
1. OBJETIVOS ................................................................................................................................................................ 2
2. FUNDAMENTO TEORICO .......................................................................................................................................... 2
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO ............................................................................................................................. 2
4. INFORME FINAL ........................................................................................................................................................ 6
5. CONCLUSIONES ........................................................................................................................................................ 8
6. CUESTIONARIO ......................................................................................................................................................... 8
7. BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA .............................................................................................................................. 10
1. OBJETIVOS
 Analizar la estabilidad de sistemas continuos definidos por funciones de transferencia y modelos n
espacio de estados.
 Utilizar la aproximación de Padé para analizar la estabilidad de sistemas continuos con atraso de Tiempo
2. FUNDAMENTO TEORICO
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO

Estabilidad a partir de los polos de la función de transferencia
Analizando la estabilidad del sistema representado por la función de transferencia:
𝑘
𝐺 (𝑠) = 𝑠+0,5
El objetivo es analizaremos el valor que debe tener la constante “k” para que el sistema sea estable, para
esto realizamos el análisis de la función de transferencia en lazo cerrado que tendrá la siguiente forma:
𝑘
𝑠+0,5 𝑘
𝐺 (𝑠 ) = 𝑘 = 𝑠+0,5+𝑘
1+
𝑠+0,5
Donde la ecuación característica del sistema corresponderá al denominador de la función de transferencia

en lazo cerrado
𝑠 + 0,5 + 𝑘
Para que el sistema sea estable sabemos que el polo de la ecuación característica debe tener parte real
negativa por lo que la condición a cumplir será:
0,5 + 𝑘 > 0
𝑘 > −0,5
Plantearemos primero la función de transferencia en SIMULINK donde la función de transferencia tendrá la forma:
Dónde:
K=-0.5; definimos la constante “k” que en su primera instancia estará dado en el límite hallado por análisis del polo
de la función.
sim elemplo_1 Con el comando “sim” enlazamos el sistema propuesto en Simulink con el programa en Matlab.
figure(1),plot(t,y1),grid Finalmente graficaremos los pares de datos obtenidos como respuesta al sistema que ente
caso serán Y1 y t, donde el grafico resultante quedara como:
%ESTABILIDAD DE SISTEMAS
clc, clear all, close all
K=-0.5
sim ejemplo_1
figure(1)
plot(t,y1),grid
Variando el valor de “k” para observar las posibles variaciones del sistema :
k=−1 Variamos k en el programa:
K=-1
sim ejemplo_1
figure(1)
plot(t,y1),grid
k=1 Obtenemos la siguiente Grafica
K=1
sim ejemplo_1
figure(1)
plot(t,y1),grid
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Tenemos la siguiente función de transferencia:
32𝑘
𝐺 (𝑠) = 80𝑠 2+81𝑠+1
Analizando en lazo cerrado que tendrá la forma:

32𝑘
80𝑠2 +81𝑠+1 32𝑘
𝐺 (𝑠 ) = 32𝑘 = 80𝑠 2+81𝑠+1+32𝑘
1+ 2
80𝑠 +81𝑠+1
Donde la ecuación característica del sistema será:

80𝑠 2 + 81𝑠 + 1 + 32𝑘
Por Routh-Hurwitz :
𝑠2 80 1 + 32𝑘
𝑠1 81 0
81(1 + 32𝑘)
𝑠0 0
81
Para determinar el valor de K y que el sistema sea estable:

1 + 32𝑘 > 0
1
𝑘 > − 32
𝑘 > −0,0312
Planteamos el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado en SIMULINK:
Al igual que el caso anterior:

K=-0.5; Definimos la constante. Para que el sistema sea estable el valor de K tiene que ser > a -0.0312,
asumiendo el valor de -0.5 es para es para observar el comportamiento en régimen inestable.
sim ejemplo_1 Con el comando “sim” enlazamos el sistema propuesto en Simulink con el programa en Matlab.
figure(2),plot(t,y2),grid: graficamos la respuesta al sistema obtenida en Simulink con la ayuda del comando “plot”.
num=32*k;El valor del “num” que corresponderá al numerador de la función de transferencia, nos sirve para poder
observar la función de transferencia al definir un valor a la constante.
den=conv ([1 1],[80 1]);Para el denominador utilizaremos el comando “conv” que nos ayuda a realizar la
multiplicación de dos polinomios, en este caso los polinomios serán resultado de la factorización del denominador
original.
den2=poly ([-1 -1/80]);Otra manera de poder definir el denominador “den” será usando el comando “poly”, nos
ayuda a construir el polinomio a partir de las raíces,usando este o el primer caso la respuesta será la misma.
G2=tf(num,den)Por ultimo definimos la función de transferencia “G2” que será la construcción de la función de
transferencia.
%Criterio de Routh-Hurwitz
K=0.5;
sim ejemplo_1
figure(2)
plot(t,y2),grid
num=32*K;
den=cov([1 1],[80 1]);
den2=poly([-1 -1/80]);
G2=tf(num,den)
Variando el valor de “k” para observar las distintas respuestas del sistema: k=−0.05
K=0.05;
sim ejemplo_1
figure(2)
plot(t,y2),grid
num=32*K;
den=cov([1 1],[80 1]);
den2=poly([-1 -1/80]);
G2=tf(num,den)
K=8
K=8;
sim ejemplo_1
figure(2)
plot(t,y2),grid
num=32*K;
den=cov([1 1],[80 1]);
den2=poly([-1 -1/80]);
G2=tf(num,den)
La función de transferencia es:

𝑘
0,5
𝐺 (𝑠 ) = 𝑘
𝑠 2 +3𝑠+2+
0,5
Por Routh-Hurwitz :
𝑘
𝑠2 1 2+
0,5
𝑠1 3 0
𝑘
3 (2 + 0,5)
𝑠0 0
3
Entonces para que exista estabilidad en el sistema habrá que considerar la siguiente condición:
𝑘
2 + 0,5 > 0
𝑘 > −2(0,5)
𝑘 > −1
Planteamos el diagrama de bloques en Simulink que será:
4. INFORME FINAL
El informe final deberá contener mínimamente el siguiente detalle:
Explicar el uso de la función de pade en Matlab

Utilizando el Matlab podemos encontrar el comando “pade” que nos ayuda a encontrar esta equivalencia,
para nuestro caso será de la siguiente forma:
Es la misma que se utilizó cuando realizamos el análisis de la estabilidad d sistemas con atraso en el
tiempo.
Explicar el efecto de utilizar la aproximación de pade en la respuesta transitoria
Teóricamente sabemos que el método de Padé, realiza una aproximación añadiendo un polo a la función
la equivalencia será de la siguiente manera:
2
−𝑠+
𝑒 −𝜃 = 2
𝜃
𝑠+
𝜃
Analizar la estabilidad de:

𝑠 4 + 𝐾𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 + 1 = 0
Determinar el intervalo de K para la estabilidad.
Por Routh-Hurwitz :
𝑠4 1 1 1
𝑠3 K 1 0
𝐾−1
𝑠2 1 0
𝐾
𝐾−1
( 𝐾 ) (1 − 𝐾 )
𝑠1 𝐾−1
0
𝐾
𝑠0 1 0
Para que el sistema sea estable la primera condición está dada por:
𝐾−1
>0
𝐾
−𝐾 > 0
Entonces el valor de K está dado por:

0<𝐾<1
5. CONCLUSIONES
 Logramos introducir conceptos básicos sobre álgebra de bloques.
 Pudimos obtener el diagrama de bloques que describa un sistema o proceso.
 Finalmente logramos encontrar la función de transferencia de un sistema a través de la simplificación del
diagrama de bloques que describe su comportamiento
6. CUESTIONARIO
6.1. ¿En qué casos se utiliza la transformada bilineal?
Se lo utiliza al aplicar el criterio de Routh Hurwitz, ya que transforma el círculo unitario en el plano z en el eje
imaginario de otro plano de variable compleja, y entonces se puede aplicar el criterio de Routh Hurwitz a la ecuación
transformada
6.2. Analizar la estabilidad de los siguientes polinomios característicos:

𝒔𝟑 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟐 = 𝟎,
Analizando por el criterio de Routh
𝑠3 1 1
𝑠2 2 2
En un caso especial sustituimos por la derivada
𝑑
𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0 //𝑑𝑠
4𝑠
𝑠1 4 0
𝑠0 2 0
Por las condiciones:
 ≠0
 No cambia de signo
Es un sistema estable
𝒔𝟑 − 𝟑𝒔 + 𝟐 = 𝟎,
𝑠3 1 -3
𝑠2 0 2
𝑠1 ∞ 0
En un caso especial se multiplica por un polinomio a toda la función y se vuelve analizar
(𝑠 + 1)(𝑠 3 − 3𝑠 + 2) = 0
𝑠 4 + 𝑠 3 − 3𝑠 2 − 𝑠 + 2 = 0
𝑠4 1 -3 2
𝑠3 1 -1 2
𝑠2 -2 0 0
𝑠1 -1 0
𝑠0 1 0
 ≠0
 Cambia de signo
Es un sistema inestable
𝒔𝟓 + 𝟐𝒔𝟒 + 𝟐𝟒𝒔𝟑 + 𝟒𝟖𝒔𝟐 − 𝟐𝟓𝒔 − 𝟓𝟎 = 𝟎

𝑠5 1 24 -25
𝑠4 2 48 50
𝑠3 𝜀 -50 0
48𝜀 + 100
𝑠2 0
𝜀
100
𝑠1 0
𝜀
𝑠0
Podemos despreciar el valor de 𝜀
100
𝑠2 0
𝜀
100
( )
1 𝜀 −50
𝑠 100
0
𝜀
𝑠0 0 0
 ≠0
 No cambia de signo
Es un sistema estable
𝑲
6.3. Sea el modelo de la planta representada por: 𝑮(𝒔) = 𝒆−𝜽𝒔 con 𝜽 = 𝟎. 𝟏𝟓[𝒔] y 𝝉 = 𝟎. 𝟑[𝒔].
𝝉𝒔+𝟏
Analizar la estabilidad en lazo cerrado de la planta. ¿Para qué valores de 𝑲 se tendrán polos
sobre el eje imaginario?
𝐾 𝐾
𝐺 (𝑠) = 𝜏𝑠+1 𝑒 −𝜃𝑠 = 0,3𝑠+1 𝑒 −0,15𝑠
Por Pade
2−0,15𝑠
𝑒 −0,15𝑠 = 2+0,15𝑠
Analizando el lazo cerrado
𝐾(2−0,15𝑠)
𝐾 2−0,15𝑠 𝐾(2−0,15𝑠) (0,3𝑠+1)(2+0,15𝑠) 𝐾(2−0,15𝑠) 2𝐾−0,15𝑠𝐾
𝐺 (𝑠 ) = ( ) = (0,3𝑠+1)(2+0,15𝑠) = 𝐾(2−0,15𝑠) = (0,3𝑠+1)(2+0,15𝑠)−𝐾(2−0,15𝑠) =
0,3𝑠+1 2+0,15𝑠 1+(0,3𝑠+1)(2+0,15𝑠) 0,045𝑠 2 +(0,75+0,15𝐾)𝑠−2𝐾+2
Resolviendo por Routh huwirtz tenemos:

0.75 + 0.15𝐾 > 0
𝐾 > −5
𝐾>1
−1 < 𝐾 < 5
−𝟑𝟐𝑲𝒑
6.4. Analizar la estabilidad de 𝑮(𝒔) = (𝒔+𝟏)(𝟖𝟎𝒔+𝟏) en lazo cerrado para un controlador proporcional
con ganancia 𝑲𝒑 . Comprobar el análisis por simulación.

%criterio de Routh huwirtz

K=0.5;
sim ejemplo_1
figure(2)
plot(t,y2),grid
num=32*K;
den=cov([1 1],[80 1]);
den2=poly([-1 -1/80]);
G2=tf(num,den)
6.5. Analizar la estabilidad de 𝑮(𝒔) = 𝒆−𝜽𝒔 en lazo cerrado, con controlador proporcional con
ganancia 𝑲𝒑 = 𝟏, verificando el atraso de tiempo 𝜽 que deja el sistema inestable. Comprobar
el análisis por simulación.
2−𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝑒 −𝜃𝑠 = 2+𝜃𝑠 𝐾
Donde:
𝐾=1 y 𝜃 = 0,5
𝐾(2−𝑠)
2−𝜃𝑠 𝐾(2−𝑠) 𝐾(2−𝑠) 2𝐾−𝐾𝑠 2𝐾−𝐾𝑠
𝐺 (𝑠) = 𝑒 −𝜃𝑠 = 2+𝜃𝑠 𝐾 = = 2+𝑠
𝐾(2−𝑠) = 2+𝑠+𝐾(2−𝑠) = 2+𝑠+2𝐾−𝐾𝑆 = (1−𝐾)𝑠+2𝐾+2
2+𝑠 1+
2+𝑠
7. BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
MATLAB 8.5
ANTONIO A. RODRIGUES - Identificação de Sistemas Dinâmicos Lineares
BENJAMIN C. KUO - Sistemas de Control Automático - 7ma Ed.
KATSUHIGO OGATA - Ingeniería de Control Moderna - 5 Ed.

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ANALISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y DE Revisión: 6 Pág. 1 de 10

3. DESARROLLO DEL LABORATORIO

Donde la ecuación característica del sistema corresponderá al denominador de la función de transferencia

k=1 Obtenemos la siguiente Grafica

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Analizando en lazo cerrado que tendrá la forma:

Donde la ecuación característica del sistema será:

Para determinar el valor de K y que el sistema sea estable:

Planteamos el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado en SIMULINK:

Al igual que el caso anterior:

La función de transferencia es:

Planteamos el diagrama de bloques en Simulink que será:

Explicar el uso de la función de pade en Matlab

Analizar la estabilidad de:

Determinar el intervalo de K para la estabilidad.

Entonces el valor de K está dado por:

6.2. Analizar la estabilidad de los siguientes polinomios característicos:

𝒔𝟓 + 𝟐𝒔𝟒 + 𝟐𝟒𝒔𝟑 + 𝟒𝟖𝒔𝟐 − 𝟐𝟓𝒔 − 𝟓𝟎 = 𝟎

Resolviendo por Routh huwirtz tenemos:

con ganancia 𝑲𝒑 . Comprobar el análisis por simulación.

%criterio de Routh huwirtz

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