Laboratorio N°2

Informe: 3 ELT 282 JTP
MODELADO DE SISTEMAS FISICOSY ALGEGRA Revisión: 3 Pág. 1 de 11

DE BLOQUES: MOTOR DC Documento: I-ELT282JTP-08
Docente: ING. RODMY MIRANDA ORDOÑEZ Grupo: A
Alumno: VICTOR TARIFA BLANCO Fecha: 27/10/2021
CONTENIDO
1. OBJETIVOS ................................................................................................................................................................ 2
2. FUNDAMENTO TEORICO .......................................................................................................................................... 2
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO ............................................................................................................................. 2
4. INFORME FINAL ........................................................................................................................................................ 7
5. CONCLUSIONES ...................................................................................................................................................... 10
6. CUESTIONARIO ....................................................................................................................................................... 10
7. BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA .............................................................................................................................. 11
1. OBJETIVOS
 Introducir los conceptos básicos sobre modelado de sistemas lineales.
 Emplear la transformada de Laplace y sus propiedades para resolver ecuaciones diferenciales.
 Encontrar las funciones de transferencia de distintos tipos de sistemas.
 Realizar un estudio de la representación en espacio de estados.
2. FUNDAMENTO TEORICO
3. DESARROLLO DEL LABORATORIO

Realizar en Matlab los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio.
3.1. Ejemplo 1: Sistema mecanico Masa-Resorte-Amortiguador.
3.1.1. MEDIANTE LAPLACE.
Ecuaciones del sistema:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
𝑢(𝑡) − 𝑏𝑦̇ (𝑡) − 𝑘𝑦(𝑡) = 𝑚𝑦̈(𝑡) //{}ℒ
𝑈(𝑠) − 𝑠𝑏𝑌(𝑠) − 𝑘𝑌(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑌(𝑠)
La función de transferencia será:

𝑌(𝑠) 1
𝐺 (𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑚𝑠 2+𝑏𝑠+𝑘
𝑘1
𝑈(𝑡)
𝑀1
𝑦1 (𝑡)
3.1.2. MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO.

𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
𝑥2 = 𝑦̇(𝑡)
𝑥̇ 2 = 𝑦̈(𝑡)
Derivando e igualando:
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑘 𝑏 1
𝑥̇ 2 = − 𝑚 𝑥1 − 𝑚 𝑥2 + 𝑚 𝑢
Representación matricial:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1 ] = [− 𝑘 − 𝑏 ] [𝑥 ] + [ 1 ] 𝑢
𝑥̇ 2 𝑚 𝑚 2 𝑚
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
El programa de MATLAB simulara con la ayuda de las ecuaciones matriciales, con los datos:
𝑚 = 10[𝑘𝑔]
𝑏 = 30[𝑁/(𝑚/𝑠)]
𝑘 = 2[𝑁/𝑚]
𝑢(𝑡) = 𝐹 = 5[𝑁]
el programa resulta en:

El programa completa queda como:
%MODELADO DE SISTEMAS FISICOS: SISTEMAS LINEALES

clear all, close all, clc
syms m b k s
%Se declara las variables simbólicas m, b, k, s
A= [0 1;-k/m -b/m];
B= [0; 1/m];
C= [1 0];
D=0;
%Se declara las matrices de espacio de estados.
I=[s 0;0 s];
%La matriz identidad multiplicada por s
G1=C*(I-A)^(-1)*B+D
%Se declara la ecuación matricial para hallar la función de transferencia
m=10;
b=30;
k=2;
n=1;
d=[m b k];
G2=tf(n,d);
F=5; %U(s)
figure(1)
step (F*G2),xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid
figure(2)
%Nombre de la figura a graficar
m=1;
b=1;
k=2;
%Se asigna nuevos valores de las variables del sistema
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0];
D=0;
G1=ss(A,B,C,D)
step (3*G1),xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
La función escalón se representa por ‘step’, y grafica la función del desplazamiento de la masa al
multiplicar ‘F*G2’, evaluando la función en el tiempo como ‘s’ (abscisas) y en el eje de las ordenadas la el
desplazamiento en [m] de la masa. El resultado de la simulación resulta en:
Aplicando el teorema de valor final a la función de transferencia:

𝑆∗1 5
𝑦(∞) = lim(𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)) = lim ( 2 ∗ ) = 5[𝑚]
𝑠→0 𝑠→0 𝑆 +𝑆+1 𝑆
Se confirma el valor obtenido en la simulación por medio de la figura anterior mostrada.

Este mismo ejercicio puede variar un poco su representación, cambiando la función de la gráfica
variando los valores de las componentes del sistema k, b y m principalmente.
Utilizando algunas funciones especiales se tiene:
figure(2)
%Nombre de la figura a graficar
m=1;
b=1;
k=2;
%Se asigna nuevos valores de las variables del sistema
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0];
D=0;
G1=ss(A,B,C,D)
Se declara las matrices de espacio de estados.

G1=ss(A,B,C,D)
Se declara la función de transferencia, donde ‘ss’ representa que la función de transferencia está en
función de las matrices de espacio de estado A, B, C, D.
Para un eslalon de 3 se opera con la función de transferencia para obtener el desplazamiento de la

masa, esta se muestra en la figura 2, donde en el eje de las abscisas se encuentra el tiempo y en el de las
ordenadas el desplazamiento de la masa
Esta línea de programa tómalas matrices de espacio de estados y las cambia a la forma de función de
transferencia con numerador ‘núm.’ y denominador ‘den’, mostrando sus coeficientes respectivamente
Hay que hacer notar la diferencia de las ondas de respuesta en este caso existe un pico que resalta,
esto es debido al os valores de las variables k, b y m, el valor de k=2, b=1, m=1, el resorte tiene un coeficiente
demasiado grande que hace que la distancia se dispare y el retorno a estado estable sea más lento.
Aplicando el teorema de valor final a la función de transferencia con los valores designados resulta en:
𝑆∗1 3
𝑦(∞) = lim(𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)) = lim (𝑆 2+𝑆+2 ∗ 𝑆 ) = 1,5[𝑚]
𝑠→0 𝑠→0
3.2. Ejemplo 2
Ahora vamos a comparar el resultado de realizar el análisis del sistema directamente con la función de
transferencia, con el método de calcularlo directamente con la anti transformada de Laplace.
El programa será:
Primero realizaremos el cálculo por la anti transformada, para su análisis definiremos el vector
correspondiente al tiempo para poder graficar la variación de la función con el tiempo, luego definimos la función como
resultado de la anti transformada en función al vector del tiempo.
3.2.1. inciso a)
t=0:0.1:30;
x=5-5*exp(-t)-5*t.*exp(-t);
Ahora realizaremos el análisis por la función de transferencia con un método ya descrito

anteriormente, donde primero definiremos las constantes del sistema luego plantearemos los vectores
correspondientes al numerador y denominador de la función de transferencia, y con la ayuda del comando “ tf”
definiremos la función de transferencia denominada “g”.
m=1; b=2; k=1;

n=1; d=[m b k];
g=tf(n,d);
Luego para su análisis recurriremos al comando “step” definiendo así los vectores “x1” y “t1” que
serán los pares de datos que mostraran la respuesta del sistema.
[x1,t1]=step(5*g)
Graficaremos los resultados de ambos métodos en un solo grafico con el comando “plot” y
definiremos los límites del grafico con el comando “axis”
figure(4)
step(4*g),hold on,plot(t,x,'g'),legend('Respuesta con Expresión en el Tiempo'),...
,xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid,hold off
t=0:0.1:30;
x=5-5*exp(-t)-5*t.*exp(-t);
m=1; b=2; k=1;
n=1; d=[m b k];
g=tf(n,d);
[x1,t1]=step(5*g)
figure(4)
step(4*g),hold on,plot(t,x,'g'),legend('Respuesta con Expresión en el Tiempo'),...
,xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid,hold off
El grafico resultante tendrá la forma:
3.2.2. Inciso b)
x=0.1.*t.*exp(-t);
figure(5)
plot(t,x),xlabel('Tiempo [s]'),ylabel('Desplazamiento [m]'),grid
3.2.3. Inciso c)
x=-2+t+2.*exp(-t)+t.*exp(-t);
figure(6)
n=1;d=[m b k 0];
g=tf(n,d);
step(g),hold on,plot(t,x,'r'),axis([-inf 30 -inf 35]),xlabel('Tiempo [s]'),...
,ylabel('Desplazamiento [m]'),grid
4. INFORME FINAL
4.1. PROBLEMA1
𝒚𝟏 (𝒔) 𝒚𝟐 (𝒔)
Obtener en espacio de estados y la función de transferencia y
𝑭(𝒔) 𝑭(𝒔)
4.1.1. Simule el sistema con m=10kg, b=5(ns/m), k1=k2=0.5 (n/m) y verifique la opción final
de “𝒚𝟏 ” con la aplicación de una fuerza 𝒇 = 𝟏(𝒏).
4.1.2. Obtener el valor de “k1” para que el tiempo de establecimiento de “𝒚𝟏 ”sea de 15 (s)
con una sobre elevación menor de 5%
Sea el sistema mecánico mostrado en la figura:
𝑦1 (𝑡)
𝑘1
𝑘2 𝐹(𝑡)
𝑏 𝑀1
2(𝑡)
1) Con la función de transferencia

𝑘2 (𝑦2 (𝑡) − 𝑦1 (𝑡)) = 𝐹(𝑡)
−𝑏𝑦̇1 (𝑡) − 𝑘1 𝑦1 (𝑡) + 𝑘2 (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) = 𝑚𝑦̈1 (𝑡)
Transformando con La Place

𝑘2 (𝑌2 (𝑠) − 𝑌1 (𝑠)) = 𝐹(𝑠) (1)
−𝑏𝑠𝑌1 (𝑠) − 𝑘1 𝑌1 (𝑠) + 𝑘2 (𝑌1 (𝑠) − 𝑌2 (𝑠)) = 𝑚𝑠 2 𝑌1 (𝑠) (2)
De (1)
𝐹(𝑠)
𝑌2 (𝑠) = + 𝑌1 (𝑠) (3)
𝑘2
(3) en (1)
𝐹(𝑠)
𝑘2 𝑌1 (𝑠) − 𝑘2 ( 𝑘 + 𝑌1 (𝑠)) = 𝑚𝑠 2 𝑌1 (𝑠) + 𝑏𝑠𝑌1 (𝑠) + 𝑘1 𝑌1 (𝑠)
2
𝐹(𝑠) = −(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 )𝑌1 (𝑠)
𝑌(𝑠) 1
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 2 +𝑏𝑠+𝑘
𝑘2 (𝑌2 (𝑠) − 𝑌1 (𝑠)) = 𝐹(𝑠)

𝐹(𝑠) = 𝑘2 𝑌2 (𝑠) − 𝑘2 𝐹(𝑠)𝐺1 (𝑠)
𝐹(𝑠)(1 + 𝑘2 𝐺1 (𝑠)) = 𝑘2 𝑌2 (𝑠)
𝑌2 (𝑠) 1 1 𝑚𝑠 2 +𝑏𝑠+𝑘1 −𝑘2

𝐺2 (𝑠) = = 𝑘 − 𝑚𝑠 2+𝑏𝑠+𝑘 =
𝐹(𝑠) 2 𝑘2 (𝑚𝑠 2 +𝑏𝑠+𝑘)
Si:
𝑥1(𝑡) = 𝑦1 (𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑦̇1(𝑡)
𝑥̇ 1(𝑡) = 𝑥2
𝐹(𝑡) = 𝑢1
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑘 𝑏 1
𝑥̇ 2 = 1 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑢
𝑚 𝑚 𝑚
Tenemos:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1 ] = [𝑘1 𝑏 ] [𝑥 ] + [− 1 ] 𝑢
𝑥̇ 2 𝑚 𝑚 2 𝑚
𝑥1 0
𝑦2 = [1 0] [𝑥 ] + [ 1 ] 𝑢
2 𝑘
Donde:
0 1
𝐴 = [𝑘1 𝑏 ]
𝑚 𝑚
0
𝐵 = [− 1 ]
𝑚
𝐶1 = [1 0]
𝐷1 = 0
Podemos hallar la función de transferencia mediante:

𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
Simulación
clear all, clc
syms m b k1 k2 s
A=[0 1;+k1/m +b/m];
B=[0;-1/m];
C=[1 0];
D=1/k2;
I=[s 0;0 s];
G1=C*(I-A)^(-1)*B-D
pretty(G1)
m=10;
b=5;
k1=0.5;
k2=0.5;
n=1;
d=[-m -b -k1];
G1=tf(n,d);
F=1; %U(s)
figure(1)
step(F*G1),xlabel('tiempo [s]'),ylabel('desplazamiento[m]'),grid
Aplicando el teorema de valor final a la función de transferencia con los valores designados resulta en:
𝑌1 (𝑠) 1
𝐺1 (𝑠) = 𝐹(𝑠) = − 𝑚𝑠 2+𝑏𝑠+𝑘 C
1
Con los datos:

m=30[kg]
b=5[N/(m/s)]
k1=k2=0.5[N/m]
u(t)=F=1[N]
El programa resulta en:

𝑌1 (𝑠) 1
𝐺1 (𝑠) = = − 30𝑠 2+5𝑠+0,5
𝐹(𝑠)
𝑆∗1 1
𝑥(∞) = lim(𝑠𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)) = lim (− 30𝑆 2 +5𝑆+0,5 ∗ 𝑆) = −2[𝑚]
𝑠→0 𝑠→0
5. CONCLUSIONES
 Logramos introducir los conceptos básicos sobre modelado de sistemas lineales.
 Pudimos emplear la transformada de Laplace y sus propiedades para resolver ecuaciones diferenciales.
 Pudimos encontrar las funciones de transferencia de distintos tipos de sistemas.
 Pudimos realizar un estudio de la representación en espacio de estados.
6. CUESTIONARIO
6.1. ¿Cuál es la definición de “Estado” de un sistema?
El estado de un sistema es un pequeño grupo de variables que muestran el comportamiento de un sistema
durante todo su funcionamiento, es decir, que si analizamos una pequeña porción de datos del sistema tomando en
cuenta un tiempo inicial y final podremos conocer cómo se comporta el sistema después de la toma de datos.
6.2. ¿En cuales situaciones el teorema del valor final no puede ser aplicado? Explique.
El teorema del valor final es válido solo si 𝑠𝐹(𝑠) no tiene polos sobre el eje jw o en el semiplano directo del
plano s. Es decir, si la transformada de Laplace de 𝑓(𝑡) es 𝐹(𝑠), y si 𝑠𝐹(𝑠) es analítica sobre el eje imaginario y en el
semiplano derecho del plano s entonces Es útil para el análisis y diseño de control, ya que proporciona el valor final de
una función de tiempo mediante el conocimiento del comportamiento de su transformada de Laplace en 𝑠 = 0. El
teorema del valor final no es válido si 𝑠𝐹(𝑠) contiene algún polo cuya parte real es cero positiva, lo que equivale al
requisito de que 𝑠𝐹(𝑠) sea analítica en el semiplano derecho como se especifica en el enunciado.
El teorema del valor final relaciona el comportamiento en estado estacionario de con el de en la vecindad. Sin
embargo, el teorema se aplica si, y solamente si, existe (lo que significa que asume finalmente un valor definido
cuanto). Si todos los polos de quedan en el semiplano izquierdo del plano, existe el Pero si tiene polos sobre el eje
imaginario o en el semiplano positivo del plano, contendrá funciones oscilatoria o exponencialmente creciente en el
tiempo, respectivamente, y el no existirá. En tales casos, no se aplica el teorema del valor final
6.3. Simular los sistemas estudiados en laboratorio en Simulink

Entonces para el sistema estudiado en laboratorio con los valores de las constantes:
m=1
b=1
k=2
Planteamos un programa en Matlab Con recurrencia al Simulink donde el diagrama de bloques en Simulink
tendrá la forma:
Donde el tiempo está regulado para una variación hasta 12 “step” está regulado para un salto unitario de valor
tres y las constantes estarán definidas en el archivo .m:
clc, clear all ,close all
m=1;
b=1;
k=2;
sim L2
figure(1)
plot(tiempo,y),
axis([-infinf -inf 2]),grid,legend('respuesta')
Como resultado grafico del análisis tenemos
6.4. Suponiendo q un sistema tenga dos entradas, ¿Cuál sería la dimensión de la matriz B?
explicar cómo obtener la respuesta del sistema ante perturbaciones en las dos entradas.
𝑉
R es un sistema lineal con respecto a 𝐼 : 𝐼 = 𝑅
Y la dimensión de la matriz seria 2x2
7. BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
MATLAB 8.5
ANTONIO A. RODRIGUES - Identificação de Sistemas Dinâmicos Lineares
BENJAMIN C. KUO - Sistemas de Control Automático - 7ma Ed.
KATSUHIGO OGATA - Ingeniería de Control Moderna - 5 Ed.

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Informe: 3 ELT 282 JTP

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3. DESARROLLO DEL LABORATORIO

La función de transferencia será:

3.1.2. MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO.

𝐺 (𝑠) = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

el programa resulta en:

%MODELADO DE SISTEMAS FISICOS: SISTEMAS LINEALES

Aplicando el teorema de valor final a la función de transferencia:

Se confirma el valor obtenido en la simulación por medio de la figura anterior mostrada.

Se declara las matrices de espacio de estados.

Para un eslalon de 3 se opera con la función de transferencia para obtener el desplazamiento de la

Ahora realizaremos el análisis por la función de transferencia con un método ya descrito

m=1; b=2; k=1;

El grafico resultante tendrá la forma:

1) Con la función de transferencia

−𝑏𝑦̇1 (𝑡) − 𝑘1 𝑦1 (𝑡) + 𝑘2 (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) = 𝑚𝑦̈1 (𝑡)

Transformando con La Place

𝑘2 (𝑌2 (𝑠) − 𝑌1 (𝑠)) = 𝐹(𝑠)

𝑌2 (𝑠) 1 1 𝑚𝑠 2 +𝑏𝑠+𝑘1 −𝑘2

Podemos hallar la función de transferencia mediante:

Con los datos:

El programa resulta en:

6.3. Simular los sistemas estudiados en laboratorio en Simulink

Como resultado grafico del análisis tenemos

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