Integral de Duhamel

Profesor: Sergio Saavedra B.

 RESPUESTA A EXCITACIONES ARMÓNICAS

Integral de Duhamel:
El resolver la ecuación de movimiento de forma tradicional es posible sólo para algunos casos
(algunos de ellos ya estudiados en el curso). La integral de Duhamel presenta un resultado general
para una fuerza arbitraria: 𝑡 2
න 𝑝 𝑑𝑡 = 𝑚 𝑢ሶ 2 − 𝑢ሶ 1 = 𝑚Δ 𝑢ሶ
𝑡1
1
El efecto del impulso de intensidad 𝑢ሶ 𝜏 =
unitaria es equivalente a las 𝑚
siguientes condiciones de borde: 𝑢 𝜏 =0

1
ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡−𝜏
𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏
𝑚𝜔𝐷
 RESPUESTA A EXCITACIONES ARMÓNICAS

Integral de Duhamel:

La respuesta de un sistema frente a

una fuerza arbitraria se puede
obtener como la sumatoria
infinitesimal de impulsos.
 RESPUESTA A EXCITACIONES ARMÓNICAS

Integral de Duhamel:

1
ℎ(𝑡 − 𝜏) = 𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡−𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏
𝑚𝜔𝐷

Para obtener la respuesta de una fuerza arbitraria se realiza una “sumatoria” de impulsos
infinitesimales, que es equivalente a una integral

Respuesta de un impulso infinitesimal 𝑑𝑢 𝑡 = 𝑝 𝜏 𝑑𝜏 ℎ(𝑡 − 𝜏)

𝑡
“Sumatoria” de impulsos 𝑢 𝑡 = න 𝑝 𝜏 ℎ(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏
0
𝒕
𝟏
Respuesta general 𝒖 𝒕 = න 𝒑 𝝉 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕−𝝉 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝑫 𝒕 − 𝝉 𝒅𝝉
𝒎𝝎𝑫 𝟎
𝒕
𝟏
Respuesta para amortiguamiento nulo 𝒖 𝒕 = න 𝒑 𝝉 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒏 𝒕 − 𝝉 𝒅𝝉
𝒎𝝎𝒏 𝟎
 RESPUESTA A EXCITACIONES ARMÓNICAS

Integral de Duhamel – Ejemplo – Carga tipo escalón:

Sin amortiguamiento
𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝑝 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑛 0 0 𝑝0
𝑢 𝑡 = 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑘
Con amortiguamiento:
𝑡
1
𝑢 𝑡 = න 𝑝0 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡−𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝐷 0

𝑝0 𝜉
𝑢 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝐷 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡
𝑘 1−𝜉 2

Todas las respuestas de este tema están expresadas considerando que el sistema se encuentra en reposo.
 Integral de Duhamel – Ejemplo – Carga linealmente creciente:

Sin amortiguamiento
𝑡
1 𝑝0 𝒑0 𝒕 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒏 𝒕
𝑢 𝑡 = න ∙ 𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = −
𝑚𝜔𝑛 0 𝑡𝑟 𝒌 𝒕𝒓 𝝎𝒏 𝒕𝒓

Con amortiguamiento:
𝑡
1 𝑝0
𝑢 𝑡 = න ∙ 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡−𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝐷 0 𝑡𝑟
t  -  t n 2 -  t n -  t n 
1
 P
 0
  e
-  n ( t- )
 sin D ( t - ) d →
P0   t D - 2  D n - D  e

3 2
( )
 sin t D +
2
 t D n +
2 2
 n e ( )
 sin t D + 2  D n  e ( )
 cos t D
m D  tr   2
m tr D 
 2 2 2
 n +
0  D 