IT - Dinámica de Sistemas de 1 Grado de Libertad

MÁSTER INTERNACIONAL EN DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PUENTES
DINÁMICA DE SISTEMAS DE
1 GRADO DE LIBERTAD
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SISTEMA
MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
(ECUACIÓN DE MOVIMIENTO)
DINÁMICA DE ESTRUCTURAS
SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD
SISTEMA MASA-RESORTE-AMOIRTIGUADOR
Coeficiente de amortiguamiento viscoso

con unidades de fuerza por tiempo/longitud Diagrama de Cuerpo Libre
Desplazamiento
Fuerza externa
Rigidez del sistema Masa del sistema

Por equilibrio, se define la ecuación de
movimiento:
𝑓𝐷 = 𝑐𝑢ሶ Fuerza de amortiguamiento
𝑚𝑢ሷ + 𝑓𝐷 + 𝑓𝑠 = 𝑝(𝑡ሻ
𝑓𝑠 = 𝑘𝑢 Fuerza elástica resistente
SISTEMA IDEALIZADO
SISTEMA IDEALIZADO
Una estructura con un solo grado de libertad y sin amortiguamiento, puede idealizarse como una masa concentrada, soportada
por un elemento sin masa, con rigidez k en la dirección lateral.
Por definición, el período fundamental de

vibración depende de la masa y la rigidez
SISTEMA IDEALIZADO
En un pórtico de un nivel, el modelo idealizado consiste de una masa m concentrada en el tope, una rigidez k lateral, y un
amortiguador viscoso que disipa la energía de vibración del sistema. Se asume que las vigas y columnas tienen rigidez axial
infinita (no se deformarán axialmente).
En la realidad, cada miembro estructural (vigas, columnas, muros) contribuye a las propiedades inerciales (masas), elásticas
(rigidez o flexibilidad) y de disipación de energía (amortiguamiento) de la estructura. Sin embargo, en el sistema idealizado,
cada una de estas propiedades se encuentra concentrada en un componente de masa, uno de rigidez, y uno de
amortiguamiento.
FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO
FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO
La fuerza de amortiguamiento es aquella capaz de hacer decrecer la amplitud de la vibración a la que se somete un sistema
estructural y se relaciona con la velocidad del sistema mediante el amortiguador viscoso de la siguiente manera:
𝒇𝑫 = 𝒄𝒖ሶ
El sistema sometido a vibración, disipa su energía mediante varios mecanismos incluyendo la fricción de los componentes
estructurales. El subíndice D se refiere a la palabra damper, y la constante c es el coeficiente de amortiguamiento viscoso con
unidades de fuerza por tiempo/longitud
RELACIÓN FUERZA-DESPLAZAMIENTO
La relación entre los desplazamientos y las fuerzas internas de la estructura depende del comportamiento de la misma, es decir,
si el sistema se encuentra en un régimen elástico o inelástico. En términos generales, si se aplica una fuerza externa, por
equilibrio, se produce una fuerza interna resistente de igual magnitud pero en sentido opuesto.
Esta relación fuerza-desplazamiento

será lineal para pequeñas
deformaciones, pero pasará a ser no Sistema
elástico Sistema
lineal a mayores deformaciones, que inelástico
superen la condición elástica del sistema
Para un sistema lineal, la relación entre la fuerza lateral fs y la deformación resultante u

viene dada por la rigidez lateral del sistema k, con unidades de fuerza/longitud.
𝑓𝑠 = 𝑘𝑢
La rigidez lateral k, se debe obtener a través de un análisis matricial, el cual depende de las propiedades de los elementos,
geometría y grados de libertad de la estructura. En determinados casos, se puede proponer un modelo considerando que las
vigas tienen rigidez infinita a flexión, o bien, rigidez a flexión nula.
12𝐸𝐼𝑐 𝐸𝐼𝑐 3𝐸𝐼𝑐 𝐸𝐼𝑐

𝑘= ෍ = 24 3 𝑘= ෍ =6 3
Caso General ℎ3 ℎ ℎ3 ℎ
𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎𝑠
Al someter una estructura a cargas cíclicas, podemos

observar la capacidad que tiene de incursionar en el
rango inelástico, donde la fuerza fs relacionada con
el desplazamiento u, no es un valor único y depende
de la historia de deformaciones, y si la deformación
está incrementando (velocidad positiva) o decreciendo
(velocidad negativa).
Los sistemas estructurales inelásticos son capaces

de soportar cargas más allá de su límite elástico de
acuerdo a las propiedades de sus materiales. En la La fuerza resistente puede expresarse como:
figura mostrada se representa el comportamiento de

𝑓𝑠 = 𝑓𝑠 (𝑢, 𝑢ሶ ሻ
una estructura sometida a cargas cíclicas
Para obtener la correspondiente relación fuerza-deformación en un pórtico de comportamiento inelástico, se

pueden aplicar dos métodos:
Método de análisis estático no lineal, y hacer un
seguimiento de la cedencia de la estructura en posiciones
críticas y formación de rótulas plásticas hasta obtener la
curva de capacidad
La otra manera es definir la relación inelástica

esfuerzo-deformación como una versión
idealizada desde datos experimentales
FUERZA EXTERNA
Y EXCITACIÓN SÍSMICA
FUERZA Y EXCITACIÓN SÍSMICA
Considerando que sobre un pórtico idealizado, actúa una fuerza dinámica externa p(t) que varía en función del tiempo, en la
dirección del grado de libertad llamado u. Se obtiene la misma ecuación de movimiento definida anteriormente para el sistema
masa-resorte-amortiguador, sólo que en este caso, se establece la diferencia entre un comportamiento elástico e inelástico:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡ሻ Ecuación de movimiento para un sistema elástico
ሶ = 𝑝(𝑡ሻ
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑓𝑆 (𝑢, 𝑢ሻ Ecuación de movimiento para un sistema inelástico
Al ocurrir un evento sísmico, se produce el movimiento del terreno, cuyo desplazamiento se representa como ug, lo cual induce
fuerzas inerciales sobre la estructura, generando que la misma se deforme en función a un desplazamiento relativo denotado
como u. De esta forma, el desplazamiento total será la suma de dichos desplazamientos.
Por equilibrio:
𝑓𝐼 + 𝑓𝐷 + 𝑓𝑆 = 0
Para el caso elástico:
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡൯
Para el caso inelástico:

𝑓𝐼 = 𝑚𝑢ሷ 𝑡 𝑢𝑡 𝑡 = 𝑢 𝑡 + 𝑢𝑔 (𝑡൯
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑓𝑆 (𝑢, 𝑢ሻ
ሶ = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡൯
Fuerza de inercia Desplazamiento total
El desplazamiento relativo o deformación u(t) de la estructura debida a una aceleración del terreno 𝑢ሷ 𝑔 (𝑡ሻ será idéntico a un
desplazamiento u(t) de la estructura si la base no tuviese movimiento y estuviera sujeta a una fuerza externa igual a −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡ሻ.
Podemos entonces reemplazar la fuerza sísmica por una fuerza efectiva denominada peff:
𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡൯ 𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑓𝑆 (𝑢, 𝑢ሻ

ሶ = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡൯
Ecuación de movimiento para Ecuación de movimiento para
un sistema elástico un sistema inelástico
VIBRACIÓN LIBRE
NO AMORTIGUADA
VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA
Para poder evidencias el comportamiento del sistema oscilatorio del sistema se debe contar con: Elasticidad e Inercia.
Cuando el sistema se desplaza de su posición de equilibrio, la Elasticidad provee de una fuerza restauradora que busca que el
sistema vuelva a su posición de equilibrio, mientras que la Inercia es la que busca rebasar dicho equilibrio.
Cuando nos referimos a un sistema donde gobierna una vibración de tipo libre no amortiguada, la ecuación diferencial que
describe el movimiento es la siguiente (obsérvese que no existe fuerza externa aplicada):
Obsérvese a continuación el movimiento armónico simple de tres sistemas de masa resorte (sin amortiguamiento), con
frecuencias naturales de:
Inicialmente los sistemas están en reposo y posteriormente se desplazan una determinada magnitud “m”
En este movimiento podemos definir el período de vibración “T” como el tiempo requerido en iniciar una oscilación desde
una determinada posición inicial, completar un ciclo y posteriormente retornar a la posición inicial
Obsérvese el objeto oscilando sobre el eje “x” hacia adelante y hacia atrás
Se indica la variación de la posición y de la velocidad en función del tiempo sobre un mismo gráfico
Cuando la posición es máxima, la velocidad para por “cero” y viceversa.
A medida que el sistema oscila, el diagrama de fase describe una elipse en sentido horario.
CONCEPTO DE
AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO
CONCEPTO DE AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO
VIBRACIÓN LIBRE
AMORTIGUADA
VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA
Fracción de
Amortiguamiento Crítico
Amortiguamiento Crítico
VIBRACIÓN FORZADA
VIBRACIÓN FORZADA
VIBRACIÓN FORZADA
transitorio estado estable

VIBRACIÓN FORZADA
VIBRACIÓN FORZADA
VIBRACIÓN FORZADA
VIBRACIÓN FORZADA

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Coeficiente de amortiguamiento viscoso

Rigidez del sistema Masa del sistema

Por definición, el período fundamental de

Esta relación fuerza-desplazamiento

Para un sistema lineal, la relación entre la fuerza lateral fs y la deformación resultante u

12𝐸𝐼𝑐 𝐸𝐼𝑐 3𝐸𝐼𝑐 𝐸𝐼𝑐

Al someter una estructura a cargas cíclicas, podemos

Los sistemas estructurales inelásticos son capaces

figura mostrada se representa el comportamiento de

Para obtener la correspondiente relación fuerza-deformación en un pórtico de comportamiento inelástico, se

La otra manera es definir la relación inelástica

𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡ሻ Ecuación de movimiento para un sistema elástico

Para el caso elástico:

𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡൯

Para el caso inelástico:

𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 (𝑡൯ 𝑚𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑓𝑆 (𝑢, 𝑢ሻ

transitorio estado estable

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