UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE FÍSICA
CURSO: MECÁNICA CLÁSICA
DOCENTE: MSc. MIGUEL AGUILAR GERMÁN ELY
ALUMNO: GONZÁLEZ ARROYO CRISTIAN LALO

TRUJILLO-PERÚ
2021
 SI el tiempo no
se encuentra
Esclerónoma explicito

Holónomas 𝜕𝑓
=0
𝑓(𝑡, 𝑟𝑣 ) = 0 , 𝜕𝑡
𝑣 = 1, . . 𝑁
SI el tiempo se
Son limitaciones de Reónomas
LAS LIGADURAS encuentra
carácter geométrico o
No explicito
cinemático
Holónomas
𝑓(𝑡, ̇ )=0,
𝑟𝑣 , 𝑟_𝑣
holonomas
𝑣 = 1, . . 𝑁

INTRODUCCIÓN
A LA MECÁNICA
CLÁSICA N partículas tienen Si se introducen K ligaduras
Grados de libertad 3N Grados de holónomas el sistema se reduce
Libertad a 3N-k grados de libertad

Se introducen Considerando un sistema de

3N-k grados de libertad, las 𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑞𝑗 , 𝑡) , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒
Coordenadas para resolver el
caso de ligaduras ecuaciones de trasformación de
generalizadas 𝑖 = 1, … 𝑁 𝑦 𝑗 = 1, … 3𝑁 − 𝑘
holonomas variable 𝑟𝑖 a
𝑞𝑖 (𝑐𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑑𝑎𝑠)
 A partir de las
coordenadas 𝑁
𝑑 𝜕𝑟𝑖 𝑑𝑞𝑖 𝜕𝑟𝑖 Siendo cada término
generalizadas, llegamos a 𝑣𝑖 = 𝑟𝑖 = ∑ + 𝒅𝒒𝒊
Velocidades 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒒̇ las velocidades
las velocidades 𝑗=1 𝒅𝒕 𝒊
generalizadas
generalizadas, derivando generalizadas
respecto del tiempo el
sistema anterior
𝑁
𝜕𝑓𝛼 𝜕𝑓𝛼
∑ 𝑑𝑟𝑖 + = 0 (𝛼 = 1, … , 𝑁)
𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑡
𝑖=1
INTRODUCCIÓN 𝑑𝑟𝑖 = 𝑣𝑖 𝑑𝑡, Determinados
Desplazamiento 𝑁
A LA MECÁNICA 𝑖 = 1, … , 𝑁 por el sistema
real ∑ 𝑙𝑣𝑖 𝑑𝑟𝑖 + 𝐷𝛽 𝑑𝑡 = 0 (𝛽 = 1, … , 𝑁)
CLÁSICA
𝑖=1
Desplazamiento
real y virtual

𝑁
𝜕𝑓𝛼
Desplazamiento 𝛿𝑟𝑖 = 𝑑´𝑟𝑖 − 𝑑𝑟𝑖 , ∑ 𝛿𝑟 = 0 (𝛼 = 1, … , 𝑁)
Determinados 𝜕𝑟𝑖 𝑖
virtual 𝑖 = 1, … , 𝑁 𝑖=1
por el sistema 𝑁

∑ 𝑙𝑣𝑖 𝛿𝑟𝑖 = 0 (𝛽 = 1, … , 𝑁)
𝑖=1
 Trabajo real ∑ 𝐹𝑖 ∙ 𝑑𝑟𝑖
(𝒂) 𝑖
Sea 𝑭𝒊 = 𝑭𝒊 + 𝒇𝒊
Trabajo real
siendo 𝐹𝑖𝑒 la fuerza
y virtual ∑ 𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖
aplicada y 𝑓𝑖 la Trabajo virtual
𝑖
fuerza de la ligadura

Consideramos Por condición de

(𝑎)
Principio del ligaduras ideales equilibrio el trabajo ∑ 𝑓𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
INTRODUCCIÓN
A LA MECÁNICA trabajo virtual ∑𝑖 𝑓𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 =0 de las fuerzas 𝑖

CLÁSICA aplicadas será nulo

Consideramos que, un
Descomponemos en
sistema de partículas estará
fuerzas aplicadas y
Principio del en equilibrio bajo una fuerza
limitándonos al trabajo de (𝑎)
D´Alembert igual a la real mas una fuerza ∑(𝐹𝑖 − 𝑝𝑖̇ ) ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0
fuerzas de ligaduras
efectiva invertida 𝑖
ideales. Obtenemos el =0
∑(𝐹𝑖 − 𝑝𝑖̇ ) ∙ 𝛿𝑟𝑖 = 0 principio de D´Alembert
𝑖
 Consideramos el trabajo Donde las 𝑄𝑗 son las
virtual en función de llamadas
𝜕𝑟𝑖
coordenadas generalizadas componentes de la 𝑄𝑗 = ∑ 𝐹𝑖
𝜕𝑞𝑖
fuerza generalizada, y 𝑗
Fuerza 𝜕𝑟𝑖 este se define como
generalizada ∑ 𝐹𝑖 ∙ 𝛿𝑞 = ∑ 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗
𝜕𝑞𝑗 𝑗
𝑖,𝑗 𝑗

INTRODUCCIÓN
A LA MECÁNICA
En términos de las
CLÁSICA Energía potencial 𝑉 = 𝑉(𝑞𝑗 , 𝑡) , donde
posiciones generalizada,
generalizada 𝑗 = 1, … 3𝑁 − 𝑘
se define como

De la ecuación de Consideramos la relación

D´Alembert consideramos 𝜕𝑟𝑖 𝑑 𝜕𝑟𝑖 𝑑 𝜕𝑟𝑖 Considerando ligaduras
∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖̈ ∙ = ∑ { (𝑚𝑖 𝑟𝑖̇ ∙ ) − 𝑚𝑖 𝑟𝑖̇ ∙ ( )}
Ecuaciones 𝑖
𝜕𝑞𝑗
𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 Holonomas, cada término 𝜹𝒒𝒋 será
̇ independiente de 𝜹𝒒𝒌 por lo que
de Lagrange ̈ 𝑖
∑ 𝑝𝑖 ∙ 𝛿𝑟𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝛿𝑟
Y la igualdad en obtenemos las ecuaciones de
𝑖 𝑖 LAGRANGE
Las expresamos en 𝜕𝑣𝑖 𝜕𝑟𝑖
=
función de 𝛿𝑟𝑖 𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑞𝑗
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻
𝜕𝑟𝑖̈ Reescribimos el principio de D´Alembert (
𝒅𝒕 𝝏𝒒𝒋̇
)−
𝝏𝒒𝒋
=𝟎
∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖 ∙ 𝛿𝑞 1
𝜕𝑞𝑗 𝑗 identificando ∑ 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 como la energía
𝑖
cinética 𝑇
𝒅 𝝏𝑻 𝝏𝑻
∑ [{ ( )− } − 𝑸𝒋 ] 𝜹𝒒𝒋 = 𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒒𝒋̇ 𝝏𝒒𝒋
𝒊
 𝐿 =𝑇−𝑉
1
Se definela función siendo 𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
Lagrangiano Lagrangiana como y 𝑉(𝑞𝑗 , 𝑡)

INTRODUCCIÓN
A LA MECÁNICA
CLÁSICA

debido a que el potencial

depende exclusivamente de
Ecuaciones de 𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
las coordenadas ( )− =𝟎
Lagrange para 𝒅𝒕 𝝏𝒒𝒋̇ 𝝏𝒒𝒋
generalizadas, y no de las
sistemas
velocidades generalizadas, de
conservativos
modo que: