EDWIN ALEXANDER

ALFARO ROSAS LIGADURA DIFERENCIAL O CINEMÁTICA 𝑓 ሺ𝑡, 𝑟𝑣 , 𝑟ሶ𝑣 ሻ = 0

1511200318
TIPOS LIGADURA FINITA O GEOMÉTRICA 𝑓ሺ𝑡, 𝑟𝑣 ሻ = 0
𝑁
𝜕𝑓 𝜕𝑓
LIGADURA INTEGRABLE ෍ 𝑟ሶ𝑣 + =0
𝜕𝑟𝑣 𝜕𝑡
𝑣=1

HOLONOMAS: Si las condiciones de ligadura se pueden expresar en forma de ecuaciones

que relacionen las coordenadas de las partículas (y posiblemente el tiempo).

NO HOLONOMAS: Las ligaduras que no se puedan expresar en forma de ecuaciones que

CLASIFICACIÓN SEGÚN relacionen las coordenadas de las partículas.
SU DEPENDENCIA
TEMPORAL REÓNOMAS: Cuando las ecuaciones de ligadura contengan el tiempo como variable
MECÁNICA explícita.
CLÁSICA
ESCLERÓNOMAS: Cuando las ecuaciones de ligadura no dependan explícitamente del
tiempo.

Una partícula situada sobre una mesa de una altura h puede moverse
horizontalmente de manera libre, y podrá moverse verticalmente hacia arriba,
pero no hacia abajo ya que la mesa se lo impide.

EJEMPLOS Un péndulo formado por una barra rígida de longitud l0.

Una partícula que se mueve sobre la superficie interior de un cuenco

esférico de radio l0.
 Los grados de libertad son conocidos tambien como coordenadas independientes. Y
para un sistema solo basta restar 3N con k ligaduras y tener los grados de libertad de
Grados de libertad y dicho sistema.
Coordenadas
generalizadas. Las coordenadas generalizadas, en el sentido de coordenadas distintas de las cartesianas,
suelen ser útiles en sistemas sin ligaduras. Se puede fijar cualquier tipo de magnitudes
para servir de coordenadas generalizadas.

DESPLAZAMIENTO VIRTUAL: Desplazamiento virtual o infinitesimal de un sistema, es el

cambio de configuración de éste a consecuencia de una variación infinitesimal arbitraria
de las coordenadas 𝛿𝑟𝑖 , compatible con las fuerzas y ligaduras impuestas al sistema en
MECÁNICA DESPLAZAMIENTOS el instante dado t.
CLÁSICA
DESPLAZAMIENTO REAL: Tiene lugar en un intervalo de tiempo dt durante el cual pueden
variar las fuerzas y ligaduras.

Un sistema de cuerpos rígidos conectados está en equilibrio si y sólo si el trabajo

virtual realizado por todas las fuerzas y pares exteriores que actúan sobre el
PRINCIPIO DEL sistema es igual a cero para cualquier desplazamiento virtual.
TRABAJO VIRTUAL
ሺ𝑎ሻ
෍ 𝐹𝑖 . 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑖
 Establece que la suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo y las
denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A
PRINCIPIO DE este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.
D’ALEMBERT
ሺ𝑎ሻ
෍ሺ𝐹𝑖 − 𝑝ሶ𝑖 ሻ . 𝛿𝑟𝑖 = 0
𝑖

La fuerza generalizada se define de la siguiente manera:

𝛿𝑟𝑖
𝑄𝑗 = ෍ 𝐹𝑖 .
𝛿𝑞𝑗
FUERZA GENERALIZADA 𝑖
Y ENERGÍA POTENCIAL
GENERALIZADA
MECÁNICA U puede llamarse POTENCIAL GENERALIZADO o POTENCIAL DEPENDIENTE DE LA
VELOCIDAD. La posibilidad de utilizar dicho potencial no es académica; se aplica a
CLÁSICA
un tipo de campos de fuerzas muy importante como las fuerzas electromagnéticas
que se ejercen.

PRIMERA ESPECIE:
𝑑 𝑔
𝜕𝑓𝛼
𝑚𝑣 𝑊𝑣 = 𝐹𝑣 + ෍ 𝜆𝛼 + ෍ µ𝛽 𝑙𝛽𝑣 ሺ𝑣 = 1, … , 𝑁ሻ
𝜕𝑟𝑣
ECUACIONES DE LAGRANGE 𝛼=1 𝛽=1

SEGUNDA ESPECIE:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− = 𝑄𝑖 ሺ𝑖 = 1, … , 𝑛ሻ
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
 LAGRANGIANA:
𝑚 2
𝐿ሺ𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑥ሶ , 𝑦ሶ, 𝑧ሶ ሻ = 𝑟ሶ − 𝑉ሺ𝑟ሻ
MECÁNICA LAGRANGIANA Y ECUACIONES 2
DE LAGRANGE PARA SISTEMAS
CLÁSICA CONSERVATIVOS ECUACIONES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS CONSERVATIVOS
𝜕𝑈 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑈
𝑄𝐾𝑐 = − ෍ 𝑄𝑘𝑐 = −
𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑖