CAPÍTULOIII: Equilibrio

OBJETIVO DEL CAPÍTULO:  Analizar la estabilidad de una estructura isostática, y calcular sus reacciones en sus apoyos.

INTRODUCCIÓN Se sabe que una partícula está en equilibrio si permanece en estado de reposo relativo (v=0) o si se mueve con velocidad relativa uniforme (v=cte) respecto a un sistema de referencia inercial. Un cuerpo está en equilibrio si todas las partículas que lo conforman están en equilibrio. En el presente capítulo sólo nos ocuparemos del equilibrio de los cuerpos en reposo. Las fuerzas que hacen que el cuerpo esté en reposo, están constituidas por: fuerzas externas o cargas que pueden ser puntuales o distribuidas provenientes de la acción directa de otros cuerpos. Por acción indirecta, producidas por vínculos que los unen a otros cuerpos denominadas reacciones. Por acción del propio peso del cuerpo, que en ocasiones llega a despreciarse por tener un valor pequeño comparado con las cargas y reacciones. Es necesario aislar un cuerpo o una parte de él para lograr su análisis. Un cuerpo aislado se denomina cuerpo o sólido libre y para una correcta solución del problema implica haber aislado correctamente el sólido. Un cuerpo sólido o cuerpo rígido, es aquel que no se deforma ante la acción de fuerzas.

SÓLIDO SIN CARGAS

SÓLIDO RIGIDO

SÓLIDO DEFORMABLE

 Partícula: Cuando se considera que el objeto no tiene tamaño pero sí masa (centro de masa). sino que contienen imaginación. En el campo del diseño en ingeniería. lo que hace que los cálculos no sean rutinarios.  Cuerpo Rígido: En este caso.1. a fin de que éste pueda ser analizado de una manera muy aproximada a lo real y se sujete a la solución de ecuaciones matemáticas simples. estamos interesados en las manifestaciones medibles de los cuerpos.1 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE Es la idealización de un sistema complejo en un sistema más simple. ingenio y conocimiento de comportamientos físicos. se debe recurrir a esta técnica. Los principios fundamentales de idealización en la mecánica son:  Continuidad: Se puede suponer una distribución continua de la materia. es decir. En la mayor parte de los problemas. se transmite a través de un punto. en lugar de un conglomerado de partículas diminutas y discretas con sus características particulares y sus espacios intermoleculares. el cuerpo jamás sufre algún tipo de deformación. En realidad todo cuerpo llega a deformarse en mayor o menor medida bajo la acción de las fuerzas sin embargo esta deformación es pequeña para alterar el análisis. .  Fuerza Puntual: Constituye una fuerza finita que carece de área de contacto. Por ello debemos estar seguros que los resultados de las sustituciones que proponemos tienen correlación razonable con la realidad.

1. Pórtico: .Ejemplos de idealizaciones de sistemas estructurales.

. Tanque en espiral.1.

.

1. Son restricciones para que el cuerpo conectado a ellos no pueda moverse en determinada dirección.2 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES EN ESTRUCTURAS BIDIMENSIONALES. DETALLE TIPO APOYO ARTICULADO FIJO SIMBOLO FUERZAS APOYO SIMPLE MOVIL .

.APOYO DE EMPOTRAMIENTO APOYO MONODESLIZANTE BIELA Impide el desplazamiento relativo entre sólidos. en la dirección del eje de ésta.

1.) sometido a la acción de cargas. a la acción indirecta producida por apoyos y sometido también a la acción de su propio peso.R.R. G.H. ΣF = 0 ΣMA = 0 Ambas resultantes pueden ser expresadas en función de sus componentes rectangulares. = Nº incógnitas – Nº de ecuaciones estática.3 ECUACIONES DE EQUILIBRIO Sea un sólido rígido (S. Si el S. . Así: ΣFx = 0 ΣFy= 0 ΣFz = 0 ΣMAx = 0 ΣMAy = 0 ΣMAz = 0 ΣMA = 0 En el plano estas ecuaciones se reducen a: ΣFx = 0 ΣFy = 0 ΣMAz= 0 GRADO DE HIPERESTACIDAD DE LAS ESTRUCTURAS Es el exceso del número de incógnitas (reacciones) respecto al número de ecuaciones del equilibrio estático. se encuentra en equilibrio. la resultante de fuerzas R y la resultante de momentos Mcon respecto a cualquier punto deben ser nulos.

la estructura es isostática. GH = Nº Incognitas – Nº Ecuac. la estructura es hiperestática. GH = 6 – 3 = 3 Sistema hiperestático de 3º grado. GH = 3 – 3 = 0 Sistema isostático 3. Equilib. 1. GH = 3 – 3 = 0 Sistema isostático . Ejemplos: Calcular el grado de hiperestaticidad de las siguientes estructuras.  GH > 0.De donde:  GH = 0. GH = Nº Incognitas – Nº Ecuac. 2. la estructura es hipoestática. GH = Nº Incognitas – Nº Ecuac. Equilib.  GH < 0. Equilib.

Así: G.H. G.H. Ejemplo: G. = Nº incógnitas – (Nº de ecuaciones estática + Nº ecuaciones especiales). G. El número de estos vínculos proporciona el número de ecuaciones especiales para determinar el grado de hiperestaticidad de la estructura.H.H.H. = Nº incógnitas – 3  ECUACIONES ESPECIALES: existen cuando los elementos de una estructura se encuentran unidos por pasadores o rótulas.H. EN ESTRUCTURAS PLANAS Aquí el número de ecuaciones del equilibrio son 3. = Nº incógnitas – Nº de ecuaciones estática. = Nº incógnitas – (Nº de ecuaciones estática + Nº ecuaciones especiales).CASOS ESPECIALES:  G. por tanto: G. = 4 – (3 + 1) = 0 SISTEMA ISOSTATICO .

En este caso.1.4 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS PLANOS. Se dice que un sistema es inestable. si no existe restricción al movimiento en una determinada dirección.) Agreguemos un apoyo de rodillo más a la barra y analicemos su estabilidad en cada caso. Aquí el sistema es estable. la determina también su posición. se puede afirmar que. Esta se moverá horizontalmente y girará. si ésta es hipostática. sin embargo loa barra puede desplazarse aún horizontalmente. se puede afirmar que es inestable. En general. Consideremos la siguiente barra rígida: El único apoyo de rodillo obviamente no es suficiente para garantizar la estabilidad de la barra. Sin embargo. (04 grados de libertad. el sistema sigue siendo inestable. el número de reacciones no garantiza la estabilidad de la estructura. (02 grados de libertad) Agreguemos otro apoyo de rodillo a la barra: El giro será evitado con este apoyo adicional. .

. Cuando las reacciones son CONCURRENTES ΣFx = 0 R1 + R2= 0 ……(1) ΣFy = 0.ANALISIS DE ALGUNOS CASOS: 1. Este sistema particular es inestable para un sistema general de cargas. R3 = P ΣM2= 0. En este caso. a11X1 + a12X2 + a13X3 + = C1 a21X1 + a22X2 + a23X3 + = C2 a31X1 + a32X2 + a33X3 + = C3 . no es posible hallar las reacciones utilizando las ecuaciones de equilibrio. R1 + R2 + R3 = P ……(1) ΣM1= 0. 2. P(b) = 0 ΣM1= 0. (2) Las ecuaciones (1) y (2). P(a) = R3(L) R3 = Pa/L 3. no pueden solucionarse. si expresamos las ecuaciones del equilibrio como un determinante. La línea de acción de la resultante de reacciones se corta en un punto. ΣFx = 0 ΣFy = 0. En general. P(a) = R2(a) + R3(L) .

es decir. Ejemplos. X3 está dado por: X1 =| D1| / |D |: C1+ a12 + a13 C2+ a22+ a23 C3 + a32 + a33 a11+ a12 + a13 a21+ a22+ a23 a31+ a32 + a33 El sistema tendrá solución si D ≠ 0 (basta con determinar D). X2. si puede hallarse una solución única para las reacciones. Si el número de reacciones es igual que el número de ecuaciones de equilibrio.La solución para X1. Para X2 =| D2| / |D| a11+ C1 + a13 a21+ C2+ a23 a31 + C3 + a33 a11+ a12 + a13 a21+ a22+ a23 a31+ a32 + a33 Para X3 =| D3| / |D | a11+ a12 + C1 a21+ a22+ C2 a31+ a32 + C3 a11+ a12+ a13 a21+ a22+ a23 a31+ a32+ a33 Luego. puede concluirse en:    Si el número de reacciones es menor que el número de ecuaciones de equilibrio. Cuando el número de reacciones es mayor que el número de ecuaciones de equilibrio. el sistema es hiperestático pudiendo ser inestable.D≠ . . Si D = 0. el sistema es inestable. el sistema es inestable. el sistema es estable.

1.5 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES EN ESTRUCTURAS TRIDIMENSIONALES.  Apoyos que impiden el desplazamiento en un sentido RODILLO SUPERFICIE LISA BIELA  Apoyos que impiden el desplazamiento en dos sentidos RUEDA SOBRE CARRIL SUPERFICIE RUGOSA  Apoyos que impiden desplazamientos en tres sentidos BIELAS .

6 MÉTODO DEL TRABAJO VIRTUAL EN ESTRUCTURAS PLANAS. Galileo percibió que el equilibrio de un determinado sistema puede interpretarse a partir de desplazamientos imaginarios (que no existen). Sea: .  Trabajo efectuado por una fuerza. Trabajo efectuado por un par. Apoyos que impiden desplazamientos y giros COJINETE PASADOR EMPOTRAMIENTO BISAGRA EJEMPLOS DE APLICACION 1. John Bernoulli desarrolló este punto de vista y lo denominó principio de las velocidades virtuales lo que hoy es conocido como principio del trabajo virtual. Anteriormente se ha discutido el equilibrio en función de las ecuaciones vectoriales ΣF= 0 y ΣM = 0. Este método tiene aplicación en el desarrollo de estructuras de ingeniería. En 1717. calculándose el trabajo efectuado por el sistema de fuerzas siendo éste igual a cero al no existir desplazamientos reales.

1 dU = F drcosθ OdU = F. el trabajo virtual efectuado durante un desplazamiento infinitesimal arbitrario. Supongamos ahora.dθ Luego: U = ∫ C. Luego.dθ  Trabajo y desplazamientos virtuales. A este desplazamiento le llamaremos desplazamiento virtual el cual es imaginario de manera que podamos calcular el trabajo virtual realizado sobre la partícula. El principio del trabajo virtual establece que: para una partícula en equilibrio. 2 F Consideremos que la partícula se encuentra en equilibrio bajo la acción de las fuerzas F1. Fig.1 En la Fig. es cero. F3…Fn. que a la partícula se le da un desplazamiento infinitesimal ∂r. dr En la fig. F2. compatible a las restricciones. Este desplazamiento debe ser un desplazamiento posible. θ es el ángulo entre F y dr.F F dr F b θ dθ a Fig. separándola de su posición de equilibrio. 2 dU = C.dr donde. Esto es: ∂U = 0 Nota: . es decir que no debe seguir la dirección de las reacciones. U = ∫ F.

dri = 0 Fuerzas F1= Pî Vector Posición r1=L(cosθ î senθ ĵ) F2= -Qĵ Diferencial ∂r1= L(-senθdθ î – cosθdθ ĵ) ∂U = ΣFi . L(-senθdθ î – cosθdθ ĵ) + (-Qĵ) . 1  Fig.  ∂U = Σ Fi . En la fig. 2. las fuerzas activas son: Q y P y con ellas se calcula el trabajo virtual. En el cálculo del trabajo virtual sólo intervienen las fuerzas externas o activas. θ Grado de libertad Fig. dri = 0. Ésta tiene 1 grado de libertad en el apoyo O. 2 El valor de θ debe calcularse en función de un desplazamiento posible en la estructura. Ejemplos: 1. 2). Reemplazando valores.senθ ĵ) ∂r2= L/2(-senθdθ î – cosθdθ ĵ) Pî . L/2(-senθdθ î – cosθdθ ĵ) = 0 De aquí: tan θ = Q / 2P  Ejemplos de Aplicación: . Además R no debe ser perpendicular al desplazamiento virtual ∂r. por tanto es posible calcular el trabajo virtual siguiendo este desplazamiento virtual en la estructura (Fig. que cada una de las componentes de ∂r ≠ 0. r2=L/2(cosθ î . Determinar el valor de θ para que la estructura se halle en equilibrio. no las reacciones ni el rozamiento. que corresponde a un giro.  Debe tenerse en cuenta.

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