CAPTULOIII: Equilibrio

OBJETIVO DEL CAPTULO: Analizar la estabilidad de una estructura isosttica, y calcular sus reacciones en sus apoyos.

INTRODUCCIN Se sabe que una partcula est en equilibrio si permanece en estado de reposo relativo (v=0) o si se mueve con velocidad relativa uniforme (v=cte) respecto a un sistema de referencia inercial. Un cuerpo est en equilibrio si todas las partculas que lo conforman estn en equilibrio. En el presente captulo slo nos ocuparemos del equilibrio de los cuerpos en reposo. Las fuerzas que hacen que el cuerpo est en reposo, estn constituidas por: fuerzas externas o cargas que pueden ser puntuales o distribuidas provenientes de la accin directa de otros cuerpos. Por accin indirecta, producidas por vnculos que los unen a otros cuerpos denominadas reacciones. Por accin del propio peso del cuerpo, que en ocasiones llega a despreciarse por tener un valor pequeo comparado con las cargas y reacciones. Es necesario aislar un cuerpo o una parte de l para lograr su anlisis. Un cuerpo aislado se denomina cuerpo o slido libre y para una correcta solucin del problema implica haber aislado correctamente el slido. Un cuerpo slido o cuerpo rgido, es aquel que no se deforma ante la accin de fuerzas.

SLIDO SIN CARGAS

SLIDO RIGIDO

SLIDO DEFORMABLE

1.1 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE Es la idealizacin de un sistema complejo en un sistema ms simple, a fin de que ste pueda ser analizado de una manera muy aproximada a lo real y se sujete a la solucin de ecuaciones matemticas simples. Por ello debemos estar seguros que los resultados de las sustituciones que proponemos tienen correlacin razonable con la realidad. En el campo del diseo en ingeniera, se debe recurrir a esta tcnica, lo que hace que los clculos no sean rutinarios, sino que contienen imaginacin, ingenio y conocimiento de comportamientos fsicos. Los principios fundamentales de idealizacin en la mecnica son: Continuidad: Se puede suponer una distribucin continua de la materia, en lugar de un conglomerado de partculas diminutas y discretas con sus caractersticas particulares y sus espacios intermoleculares. En la mayor parte de los problemas, estamos interesados en las manifestaciones medibles de los cuerpos.

Cuerpo Rgido: En este caso, el cuerpo jams sufre algn tipo de deformacin. En realidad todo cuerpo llega a deformarse en mayor o menor medida bajo la accin de las fuerzas sin embargo esta deformacin es pequea para alterar el anlisis.

Fuerza Puntual: Constituye una fuerza finita que carece de rea de contacto, es decir, se transmite a travs de un punto.

Partcula: Cuando se considera que el objeto no tiene tamao pero s masa (centro de masa).

Ejemplos de idealizaciones de sistemas estructurales. 1. Prtico:

1. Tanque en espiral.

1.2 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES EN ESTRUCTURAS BIDIMENSIONALES. Son restricciones para que el cuerpo conectado a ellos no pueda moverse en determinada direccin.

DETALLE

TIPO APOYO ARTICULADO FIJO

SIMBOLO

FUERZAS

APOYO SIMPLE MOVIL

APOYO DE EMPOTRAMIENTO

APOYO MONODESLIZANTE

BIELA Impide el desplazamiento relativo entre slidos, en la direccin del eje de sta.

1.3 ECUACIONES DE EQUILIBRIO Sea un slido rgido (S.R.) sometido a la accin de cargas, a la accin indirecta producida por apoyos y sometido tambin a la accin de su propio peso. Si el S.R. se encuentra en equilibrio, la resultante de fuerzas R y la resultante de momentos Mcon respecto a cualquier punto deben ser nulos.

F = 0 MA = 0 Ambas resultantes pueden ser expresadas en funcin de sus componentes rectangulares. As:

Fx = 0 Fy= 0 Fz = 0 MAx = 0 MAy = 0 MAz = 0 MA = 0 En el plano estas ecuaciones se reducen a: Fx = 0 Fy = 0 MAz= 0 GRADO DE HIPERESTACIDAD DE LAS ESTRUCTURAS Es el exceso del nmero de incgnitas (reacciones) respecto al nmero de ecuaciones del equilibrio esttico. G.H. = N incgnitas N de ecuaciones esttica.

De donde: GH = 0, la estructura es isosttica. GH > 0, la estructura es hiperesttica. GH < 0, la estructura es hipoesttica. Ejemplos: Calcular el grado de hiperestaticidad de las siguientes estructuras. 1.

GH = N Incognitas N Ecuac. Equilib. GH = 6 3 = 3 Sistema hiperesttico de 3 grado. 2.

GH = N Incognitas N Ecuac. Equilib. GH = 3 3 = 0 Sistema isosttico

3.

GH = N Incognitas N Ecuac. Equilib. GH = 3 3 = 0 Sistema isosttico

CASOS ESPECIALES: G.H. EN ESTRUCTURAS PLANAS Aqu el nmero de ecuaciones del equilibrio son 3, por tanto: G.H. = N incgnitas N de ecuaciones esttica. G.H. = N incgnitas 3

ECUACIONES ESPECIALES: existen cuando los elementos de una estructura se encuentran unidos por pasadores o rtulas. El nmero de estos vnculos proporciona el nmero de ecuaciones especiales para determinar el grado de hiperestaticidad de la estructura. As: G.H. = N incgnitas (N de ecuaciones esttica + N ecuaciones especiales).

Ejemplo:

G.H. = N incgnitas (N de ecuaciones esttica + N ecuaciones especiales). G.H. = 4 (3 + 1) = 0 SISTEMA ISOSTATICO

1.4 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS PLANOS. Se dice que un sistema es inestable, si no existe restriccin al movimiento en una determinada direccin. Consideremos la siguiente barra rgida: El nico apoyo de rodillo obviamente no es suficiente para garantizar la estabilidad de la barra. Esta se mover horizontalmente y girar. (02 grados de libertad)

Agreguemos otro apoyo de rodillo a la barra:

El giro ser evitado con este apoyo adicional, sin embargo loa barra puede desplazarse an horizontalmente. (04 grados de libertad.)

Agreguemos un apoyo de rodillo ms a la barra y analicemos su estabilidad en cada caso.

En este caso, el sistema sigue siendo inestable.

Aqu el sistema es estable.

En general, se puede afirmar que, el nmero de reacciones no garantiza la estabilidad de la estructura, la determina tambin su posicin. Sin embargo, si sta es hiposttica, se puede afirmar que es inestable.

ANALISIS DE ALGUNOS CASOS: 1.

Este sistema particular es inestable para un sistema general de cargas. En este caso, no es posible hallar las reacciones utilizando las ecuaciones de equilibrio. Fx = 0 Fy = 0; R1 + R2 + R3 = P (1) M1= 0; P(a) = R2(a) + R3(L) .. (2) Las ecuaciones (1) y (2), no pueden solucionarse. 2. Cuando las reacciones son CONCURRENTES Fx = 0 R1 + R2= 0 (1) Fy = 0; R3 = P M2= 0; P(b) = 0 M1= 0; P(a) = R3(L) R3 = Pa/L 3. La lnea de accin de la resultante de reacciones se corta en un punto.

En general, si expresamos las ecuaciones del equilibrio como un determinante, a11X1 + a12X2 + a13X3 + = C1 a21X1 + a22X2 + a23X3 + = C2 a31X1 + a32X2 + a33X3 + = C3

La solucin para X1, X2, X3 est dado por: X1 =| D1| / |D |: C1+ a12 + a13 C2+ a22+ a23 C3 + a32 + a33 a11+ a12 + a13 a21+ a22+ a23 a31+ a32 + a33 El sistema tendr solucin si D 0 (basta con determinar D). Para X2 =| D2| / |D| a11+ C1 + a13 a21+ C2+ a23 a31 + C3 + a33 a11+ a12 + a13 a21+ a22+ a23 a31+ a32 + a33 Para X3 =| D3| / |D | a11+ a12 + C1 a21+ a22+ C2 a31+ a32 + C3 a11+ a12+ a13 a21+ a22+ a23 a31+ a32+ a33 Luego, puede concluirse en: Si el nmero de reacciones es menor que el nmero de ecuaciones de equilibrio, el sistema es inestable. Si el nmero de reacciones es igual que el nmero de ecuaciones de equilibrio, el sistema es estable, si puede hallarse una solucin nica para las reacciones, es decir,D . Si D = 0, el sistema es inestable. Cuando el nmero de reacciones es mayor que el nmero de ecuaciones de equilibrio, el sistema es hiperesttico pudiendo ser inestable.

Ejemplos.

1.5 REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES EN ESTRUCTURAS TRIDIMENSIONALES. Apoyos que impiden el desplazamiento en un sentido

RODILLO

SUPERFICIE LISA BIELA

Apoyos que impiden el desplazamiento en dos sentidos

RUEDA SOBRE CARRIL

SUPERFICIE RUGOSA Apoyos que impiden desplazamientos en tres sentidos

BIELAS

Apoyos que impiden desplazamientos y giros

COJINETE

PASADOR

EMPOTRAMIENTO BISAGRA

EJEMPLOS DE APLICACION

1.6

MTODO DEL TRABAJO VIRTUAL EN ESTRUCTURAS PLANAS.

Anteriormente se ha discutido el equilibrio en funcin de las ecuaciones vectoriales F= 0 y M = 0. Galileo percibi que el equilibrio de un determinado sistema puede interpretarse a partir de desplazamientos imaginarios (que no existen), calculndose el trabajo efectuado por el sistema de fuerzas siendo ste igual a cero al no existir desplazamientos reales. En 1717, John Bernoulli desarroll este punto de vista y lo denomin principio de las velocidades virtuales lo que hoy es conocido como principio del trabajo virtual. Este mtodo tiene aplicacin en el desarrollo de estructuras de ingeniera. Trabajo efectuado por una fuerza. Trabajo efectuado por un par. Sea:

F F
dr

F b d a

Fig.1 En la Fig. 1 dU = F drcos OdU = F.dr donde, es el ngulo entre F y dr. Luego; U = F. dr En la fig. 2 dU = C.d Luego: U = C.d Trabajo y desplazamientos virtuales.

Fig. 2

Consideremos que la partcula se encuentra en equilibrio bajo la accin de las fuerzas F1, F2, F3Fn.

Supongamos ahora, que a la partcula se le da un desplazamiento infinitesimal r, separndola de su posicin de equilibrio. A este desplazamiento le llamaremos desplazamiento virtual el cual es imaginario de manera que podamos calcular el trabajo virtual realizado sobre la partcula. Este desplazamiento debe ser un desplazamiento posible, es decir que no debe seguir la direccin de las reacciones. El principio del trabajo virtual establece que: para una partcula en equilibrio, el trabajo virtual efectuado durante un desplazamiento infinitesimal arbitrario, compatible a las restricciones, es cero. Esto es: U = 0 Nota:

Debe tenerse en cuenta, que cada una de las componentes de r 0. Adems R no debe ser perpendicular al desplazamiento virtual r.

Ejemplos: 1. Determinar el valor de para que la estructura se halle en equilibrio.

Grado de libertad

Fig. 1

Fig. 2

El valor de debe calcularse en funcin de un desplazamiento posible en la estructura. sta tiene 1 grado de libertad en el apoyo O, que corresponde a un giro, por tanto es posible calcular el trabajo virtual siguiendo este desplazamiento virtual en la estructura (Fig. 2). En el clculo del trabajo virtual slo intervienen las fuerzas externas o activas, no las reacciones ni el rozamiento. En la fig. 2, las fuerzas activas son: Q y P y con ellas se calcula el trabajo virtual.

U = Fi . dri = 0
Fuerzas F1= P Vector Posicin r1=L(cos sen ) F2= -Q Diferencial r1= L(-send cosd )

U = Fi . dri = 0. Reemplazando valores;

r2=L/2(cos - sen )

r2= L/2(-send cosd )

P . L(-send cosd ) + (-Q) . L/2(-send cosd ) = 0 De aqu: tan = Q / 2P Ejemplos de Aplicacin: